自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括：吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于吸盤本體上并位于吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動件，連接于驅(qū)動件并用于控制限位組件動作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被抓手抓取的感應(yīng)器；限位組件組成有：旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體的抓手組件，滑動于抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。本實用新型能自動識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動化。
【專利說明】 自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種機(jī)械手，特別是一種自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手為按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。但是不同的零件，粗重的零件和精細(xì)的零件需要使用不同的機(jī)械手，應(yīng)用范圍窄，對于較為精細(xì)的零件機(jī)械手無法確定準(zhǔn)確的位置，現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問題。
實用新型內(nèi)容
[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于能自動識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動切換機(jī)械手。
[0004]為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，本實用新型采用如下的技術(shù)方案:
[0005]自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括:吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于吸盤本體上并位于吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動件，連接于驅(qū)動件并用于控制限位組件動作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被抓手抓取的感應(yīng)器；限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體的抓手組件，滑動于抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。
[0006]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，放置槽內(nèi)設(shè)有連接于精細(xì)抓手組件的移動組件。
[0007]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，移動組件組成有:固定于放置槽內(nèi)的導(dǎo)軌，固定于精細(xì)抓手組件頂端的滑塊。
[0008]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，精細(xì)抓手組件組成有:固定與滑塊的精細(xì)連接臂，轉(zhuǎn)動連接于精細(xì)連接臂的精細(xì)抓手，連接于精細(xì)連接臂、精細(xì)抓手的精細(xì)轉(zhuǎn)軸。
[0009]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，抓手組件組成有:轉(zhuǎn)動連接于吸盤本體的抓手，連接抓手、吸盤本體的轉(zhuǎn)軸。
[0010]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，抓手的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件。
[0011]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，感應(yīng)器為兩個并設(shè)置于防滑件的凹槽內(nèi)。
[0012]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，驅(qū)動件為電機(jī)。
[0013]前述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，控制件為中央控制器。
[0014]本實用新型的有益之處在于:本實用新型能自動識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的一種優(yōu)選實施例的透視圖；[0016]圖中附圖標(biāo)記的含義:
[0017]I吸盤本體，2吸嘴，3感應(yīng)器，4抓手，401放置槽402導(dǎo)軌，5轉(zhuǎn)軸，6精細(xì)連接臂，7精細(xì)抓手，8精細(xì)轉(zhuǎn)軸，9橡膠片，10支撐架。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作具體的介紹。
[0019]自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括:可上下移動于支撐架10上的吸盤本體1，置于吸盤本體I下的吸嘴2，置于吸盤本體I上并位于吸嘴2的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體I內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動件，連接于驅(qū)動件并用于控制限位組件動作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被抓手4抓取的感應(yīng)器3 ;限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體I的抓手4組件，滑動于抓手4內(nèi)部的放置槽401的精細(xì)抓手7組件；作為一種優(yōu)選，驅(qū)動件為電機(jī)，控制件為中央控制器。需要說明的是，感應(yīng)器3感應(yīng)抓手4是否將零件抓起，若未抓起即為較為精細(xì)的零件，此時中央控制器控制電機(jī)，驅(qū)動移動組件將精細(xì)抓手7組件從放置槽401內(nèi)部移動出來，完成動作后再移動回放置槽401。
[0020]放置槽401內(nèi)設(shè)有連接于精細(xì)抓手7組件的移動組件。移動組件組成有:固定于放置槽401內(nèi)的導(dǎo)軌402，固定于精細(xì)抓手7組件頂端的滑塊。精細(xì)抓手7組件組成有:固定與滑塊的精細(xì)連接臂6，轉(zhuǎn)動連接于精細(xì)連接臂6的精細(xì)抓手7，連接于精細(xì)連接臂6、精細(xì)抓手7的精細(xì)轉(zhuǎn)軸8。需要說明的是，精細(xì)抓手7的尺寸從靠近精細(xì)連接臂6到遠(yuǎn)離精細(xì)連接臂6漸變小。需要說明的是:這樣的設(shè)計在于對于拿取精細(xì)零件，精細(xì)抓手7的尺寸在端部小更適宜精細(xì)零件。抓手4組件組成有:轉(zhuǎn)動連接于吸盤本體I的抓手4，連接抓手
4、吸盤本體I的轉(zhuǎn)軸5。
[0021]抓手4的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件，精細(xì)抓手7的底端設(shè)有防滑件，作為一種優(yōu)選，防滑件為橡膠片9 ;橡膠片9能增加零件與限位組件的靜摩擦力，從而避免零件在運輸過程中移位或滑落。。
[0022]為了避免零件磨損感應(yīng)器3，降低感應(yīng)器3的使用壽命，將感應(yīng)器3為兩個并設(shè)置于防滑件的凹槽內(nèi)。
[0023]本實用新型能自動識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動化。
[0024]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實施例不以任何形式限制本實用新型，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，包括:吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于上述吸盤本體上并位于上述吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于上述吸盤本體內(nèi)連接于上述限位組件的驅(qū)動件，連接于上述驅(qū)動件并用于控制限位組件動作的控制件，連接于上述控制件并用于感應(yīng)零件是否被抓手抓取的感應(yīng)器；上述限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于上述吸盤本體的抓手組件，滑動于上述抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述放置槽內(nèi)設(shè)有連接于上述精細(xì)抓手組件的移動組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述移動組件組成有:固定于上述放置槽內(nèi)的導(dǎo)軌，固定于上述精細(xì)抓手組件頂端的滑塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述精細(xì)抓手組件組成有:固定與上述滑塊的精細(xì)連接臂，轉(zhuǎn)動連接于上述精細(xì)連接臂的精細(xì)抓手，連接于上述精細(xì)連接臂、精細(xì)抓手的精細(xì)轉(zhuǎn)軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述抓手組件組成有:轉(zhuǎn)動連接于上述吸盤本體的抓手，連接上述抓手、吸盤本體的轉(zhuǎn)軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述抓手的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述感應(yīng)器為兩個并設(shè)置于上述防滑件的凹槽內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述驅(qū)動件為電機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述控制件為中央控制器。
【文檔編號】B25J15/08GK203680310SQ201320606390
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】閆士良, 姚葉 申請人:昆山中士設(shè)備工業(yè)有限公司