靈巧型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種靈巧型機(jī)械手，包括導(dǎo)管和滑動配合套裝在導(dǎo)管內(nèi)的芯桿，芯桿的一端設(shè)有用于抓取物品的機(jī)械爪，機(jī)械爪包括環(huán)形均布設(shè)置的至少兩個手指單元，且手指單元上設(shè)有用于驅(qū)動機(jī)械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設(shè)有用于與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合并驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合的閉緊配合結(jié)構(gòu)；所述芯桿的另一端與所述導(dǎo)管之間設(shè)有用于驅(qū)動所述芯桿沿著所述導(dǎo)管軸向方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。本實用新型的靈巧型機(jī)械手，在自由狀態(tài)下，機(jī)械爪張開，可將被抓取物品置于機(jī)械爪內(nèi)；在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下，驅(qū)動芯桿滑動，在閉緊配合結(jié)構(gòu)的作用下，手指單元與導(dǎo)管內(nèi)壁配合，并驅(qū)動機(jī)械爪閉合抓緊被抓物品，可以伸入狹小的空間內(nèi)抓取物品，操作方便。
【專利說明】靈巧型機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)械手，具體的為一種靈巧型機(jī)械手，主要用于在狹小空間內(nèi)抓取細(xì)小物品。
【背景技術(shù)】
[0002]在柴油機(jī)裝配過程中，一些細(xì)小的零件，如螺釘、螺母、定位銷等容易調(diào)入柴油機(jī)機(jī)身內(nèi)，由于設(shè)置在柴油機(jī)機(jī)身上的孔不夠大且距離柴油機(jī)底部的深度較深，很難用手直接取出，而將這些小零件留在柴油機(jī)內(nèi)也是不允許的。因此，在現(xiàn)有柴油機(jī)的裝配過程中，當(dāng)細(xì)小零件掉入柴油機(jī)內(nèi)后，需要拆除機(jī)身才能將零件揀出，而機(jī)身拆除后又需要重新裝配，非常繁瑣、費時費力，且大大降低了裝配效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種靈巧型機(jī)械手，該機(jī)械手能夠深入狹小的空間內(nèi)抓取物品，且結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種靈巧型機(jī)械手，包括導(dǎo)管和滑動配合套裝在所述導(dǎo)管內(nèi)的芯桿，所述芯桿的一端設(shè)有用于抓取物品的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括環(huán)形均布設(shè)置的至少兩個手指單元，且所述手指單元上設(shè)有用于驅(qū)動所述機(jī)械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設(shè)有用于與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合并驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合的閉緊配合結(jié)構(gòu)；所述芯桿的另一端與所述導(dǎo)管之間設(shè)有用于驅(qū)動所述芯桿沿著所述導(dǎo)管軸向方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步，所述手指單元包括采用彈簧片I制成的手指，且所述手指上設(shè)有徑向向外彎曲并與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合的彎曲結(jié)構(gòu)。
[0007]進(jìn)一步，所述手指單元包括指頭和用于連接所述指頭與芯桿的彈簧片II，所述指頭背面上設(shè)有徑向向外凸起并與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合的凸起結(jié)構(gòu)。
[0008]進(jìn)一步，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述芯桿端面上的手柄蓋和固定在所述導(dǎo)管上并滑動配合套裝在所述芯桿上的固定柄，所述手柄蓋與所述固定柄之間設(shè)有套裝在所述芯桿上并用于驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合的抓取彈簧。
[0009]進(jìn)一步，所述芯桿上設(shè)有與所述固定柄配合的定位軸肩。
[0010]進(jìn)一步，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與所述芯桿固定連接的滑動柄和固定設(shè)置在所述導(dǎo)管遠(yuǎn)離所述機(jī)械爪的一端端面上的端蓋，所述導(dǎo)管上設(shè)有與所述滑動柄配合的滑孔，所述芯桿的中心設(shè)有用于其滑動導(dǎo)向的導(dǎo)向孔，所述端蓋上設(shè)有與所述導(dǎo)向孔滑動配合的導(dǎo)向桿，且所述端蓋與所述滑動柄之間設(shè)有套裝在所述導(dǎo)向桿上并用于驅(qū)動所述機(jī)械爪張開的張開彈簧。
[0011]本實用新型的有益效果在于:
[0012]本實用新型的靈巧型機(jī)械手，通過將機(jī)械爪上環(huán)形均布設(shè)置手指單元，并在手指單元上設(shè)置彈性元件，在自由狀態(tài)下，機(jī)械爪張開，可將被抓取物品置于機(jī)械爪內(nèi)；在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用下，驅(qū)動芯桿滑動，在閉緊配合結(jié)構(gòu)的作用下，手指單元與導(dǎo)管內(nèi)壁配合，并驅(qū)動機(jī)械爪閉合抓緊被抓物品；且本實用新型的靈巧型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，導(dǎo)管的外徑可以設(shè)置得較小較長，因此可以伸入狹小的空間內(nèi)抓取物品，操作方便，特別的，在柴油機(jī)裝配過程中，可直接伸入柴油機(jī)機(jī)身內(nèi)抓取掉落的小零件，避免了柴油機(jī)的重復(fù)拆裝，提高了裝配效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進(jìn)行說明:
[0014]圖1為本實用新型靈巧型機(jī)械手的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1的A詳圖；
[0016]圖3為本實用新型靈巧型機(jī)械手的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為圖3的B詳圖。
【具體實施方式】
[0018]下面將結(jié)合附圖，對本實用新型的優(yōu)選實施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0019]第一實施例
[0020]如圖1所示，為本實用新型靈巧型機(jī)械手的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例的靈巧型機(jī)械手，包括導(dǎo)管I和滑動配合套裝在導(dǎo)管I內(nèi)的芯桿2，芯桿2的一端設(shè)有用于抓取物品的機(jī)械爪3，機(jī)械爪3包括環(huán)形均布設(shè)置的至少兩個手指單元，且手指單元上設(shè)有用于驅(qū)動機(jī)械爪3張開的彈性元件，且手指單元還設(shè)有用于與導(dǎo)管I內(nèi)壁配合并驅(qū)動機(jī)械爪3閉合的閉緊配合結(jié)構(gòu)。芯桿2的另一端與導(dǎo)管I之間設(shè)有用于驅(qū)動芯桿2沿著導(dǎo)管I軸向方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0021]本實施例的手指單元包括采用彈簧片I制成的手指4，且手指4上設(shè)有徑向向外彎曲并與導(dǎo)管I內(nèi)壁配合的彎曲結(jié)構(gòu)5，如圖2所示，即彈性元件為制成手指4的彈簧片I，閉緊配合結(jié)構(gòu)為設(shè)置在手指4上徑向向外的彎曲結(jié)構(gòu)5，當(dāng)機(jī)械爪3伸出導(dǎo)管I后，在彈簧片I的彈性作用下，機(jī)械爪3自由張開，隨著芯桿2的移動，機(jī)械爪3向?qū)Ч躀內(nèi)回縮，彎曲結(jié)構(gòu)5與導(dǎo)管I的內(nèi)壁配合，在導(dǎo)管I內(nèi)壁作用在手指4上的力的作用下，彈簧片I發(fā)生彈性變形，機(jī)械爪3閉合。
[0022]本實施例的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在芯桿2端面上的手柄蓋6和固定在導(dǎo)管I上并滑動配合套裝在芯桿2上的固定柄7，手柄蓋6與固定柄7之間設(shè)有套裝在芯桿2上并用于驅(qū)動機(jī)械爪3閉合的抓取彈簧8。當(dāng)抓取彈簧8處于自由狀態(tài)下，機(jī)械爪3閉合并縮進(jìn)導(dǎo)管I內(nèi)，即本實施例的靈巧型機(jī)械手處于常閉狀態(tài)。
[0023]使用時，拇指作用在固定柄7上，手掌作用在手柄蓋6上，用力驅(qū)動手柄蓋6朝向固定柄7滑動，可驅(qū)動芯桿2移動并使機(jī)械爪3伸出導(dǎo)管I外，機(jī)械爪3在自由狀態(tài)下張開，對準(zhǔn)被抓取物品后，松開作用在固定柄7上的手指，在抓取彈簧8的作用下，驅(qū)動導(dǎo)管I相對于芯桿2移動，即機(jī)械爪3回縮進(jìn)入導(dǎo)管I內(nèi)，并閉合抓取物品。即本實施例的靈巧型機(jī)械手可直接使用抓取彈簧8的彈力抓取物品，使用方便，抓取物品后不易脫落，能夠滿足狹小空間內(nèi)抓取物品的需要。優(yōu)選的，芯桿2上設(shè)有與固定柄7配合的定位軸肩，對固定柄7起著限位作用。
[0024]第二實施例
[0025]如圖3所示，為本實用新型靈巧型機(jī)械手的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例的靈巧型機(jī)械手，包括導(dǎo)管I和滑動配合套裝在導(dǎo)管I內(nèi)的芯桿2，芯桿2的一端設(shè)有用于抓取物品的機(jī)械爪3，機(jī)械爪3包括環(huán)形均布設(shè)置的至少兩個手指單元，且手指單元上設(shè)有用于驅(qū)動機(jī)械爪3張開的彈性元件，且手指單元還設(shè)有用于與導(dǎo)管I內(nèi)壁配合并驅(qū)動機(jī)械爪3閉合的閉緊配合結(jié)構(gòu)。芯桿2的另一端與導(dǎo)管I之間設(shè)有用于驅(qū)動芯桿2沿著導(dǎo)管I軸向方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0026]本實施例的手指單元包括指頭9和用于連接指頭9與芯桿2的彈簧片II 10，指頭9背面上設(shè)有徑向向外凸起并與導(dǎo)管I內(nèi)壁配合的凸起結(jié)構(gòu)11，如圖4所示。即彈性元件為彈簧片II 10，閉緊配合結(jié)構(gòu)為設(shè)置在指頭9背面的凸起結(jié)構(gòu)11。當(dāng)機(jī)械爪3位于導(dǎo)管I外的自由狀態(tài)下，在彈簧片II 10的作用下驅(qū)動機(jī)械爪3張開，隨著芯桿2的移動，機(jī)械爪3回縮，凸起結(jié)構(gòu)11與導(dǎo)管I內(nèi)壁接觸配合，在導(dǎo)管I內(nèi)壁對指頭9產(chǎn)生的作用力下，彈簧片II 10產(chǎn)生彈性變形，機(jī)械爪3閉合。
[0027]本實施例的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與芯桿2固定連接的滑動柄12和固定設(shè)置在導(dǎo)管I遠(yuǎn)離機(jī)械爪3的一端端面上的端蓋13，導(dǎo)管I上設(shè)有與滑動柄12配合的滑孔14，芯桿2的中心設(shè)有用于其滑動導(dǎo)向的導(dǎo)向孔15，端蓋13上設(shè)有與導(dǎo)向孔15滑動配合的導(dǎo)向桿16，且端蓋13與滑動柄12之間設(shè)有套裝在導(dǎo)向桿16上并用于驅(qū)動機(jī)械爪3張開的張開彈簧17。當(dāng)張開彈簧17處于自由狀態(tài)時，機(jī)械爪3張開并伸出導(dǎo)管I外，即本實施例的靈巧型機(jī)械手為常開狀態(tài)。
[0028]使用時，握住端蓋13，將機(jī)械爪3對準(zhǔn)被抓物品，然后手指作用在滑動柄12上，驅(qū)動滑動柄12沿著滑孔14滑動，即芯桿2相對于導(dǎo)管I移動，機(jī)械爪3回縮，當(dāng)機(jī)械爪3位于導(dǎo)管I內(nèi)時，機(jī)械爪3閉合并抓緊被抓物品，保持人手的用力狀態(tài)，可保持機(jī)械爪3使用抓緊被抓物品，不易脫落，能夠滿足狹小空間內(nèi)抓取物品的需要。
[0029]最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實施例已經(jīng)對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實用新型權(quán)利要求書所限定的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種靈巧型機(jī)械手，其特征在于:包括導(dǎo)管和滑動配合套裝在所述導(dǎo)管內(nèi)的芯桿，所述芯桿的一端設(shè)有用于抓取物品的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括環(huán)形均布設(shè)置的至少兩個手指單元，且所述手指單元上設(shè)有用于驅(qū)動所述機(jī)械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設(shè)有用于與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合并驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合的閉緊配合結(jié)構(gòu)；所述芯桿的另一端與所述導(dǎo)管之間設(shè)有用于驅(qū)動所述芯桿沿著所述導(dǎo)管軸向方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧型機(jī)械手，其特征在于:所述手指單元包括采用彈簧片I制成的手指，且所述手指上設(shè)有徑向向外彎曲并與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合的彎曲結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靈巧型機(jī)械手，其特征在于:所述手指單元包括指頭和用于連接所述指頭與芯桿的彈簧片II，所述指頭背面上設(shè)有徑向向外凸起并與所述導(dǎo)管內(nèi)壁配合的凸起結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的靈巧型機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在所述芯桿端面上的手柄蓋和固定在所述導(dǎo)管上并滑動配合套裝在所述芯桿上的固定柄，所述手柄蓋與所述固定柄之間設(shè)有套裝在所述芯桿上并用于驅(qū)動所述機(jī)械爪閉合的抓取彈簧。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的靈巧型機(jī)械手，其特征在于:所述芯桿上設(shè)有與所述固定柄配合的定位軸肩。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的靈巧型機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括與所述芯桿固定連接的滑動柄和固定設(shè)置在所述導(dǎo)管遠(yuǎn)離所述機(jī)械爪的一端端面上的端蓋，所述導(dǎo)管上設(shè)有與所述滑動柄配合的滑孔，所述芯桿的中心設(shè)有用于其滑動導(dǎo)向的導(dǎo)向孔，所述端蓋上設(shè)有與所述導(dǎo)向孔滑動配合的導(dǎo)向桿，且所述端蓋與所述滑動柄之間設(shè)有套裝在所述導(dǎo)向桿上并用于驅(qū)動所述機(jī)械爪張開的張開彈簧。
【文檔編號】B25J1/00GK203557376SQ201320640404
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月17日
【發(fā)明者】徐明波, 牛宗勞, 梁松, 侯云峰 申請人:重慶濰柴發(fā)動機(jī)廠