一種機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括：夾緊模塊，用于抓取物體；驅(qū)動(dòng)模塊，與所述夾緊模塊連接，用于驅(qū)動(dòng)所述夾緊模塊動(dòng)作；壓力檢測(cè)模塊，設(shè)置并鋪滿于所述夾緊模塊上，用于將檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)模塊正常運(yùn)轉(zhuǎn)和抓取物體時(shí)的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，與所述壓力檢測(cè)模塊連接，用于將所述壓力檢測(cè)模塊的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；以及，處理模塊，包括：運(yùn)算單元，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于比較所述壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述驅(qū)動(dòng)模塊在正常運(yùn)行和抓到物體時(shí)力度大小；控制單元，與所述運(yùn)算單元和驅(qū)動(dòng)模塊連接，用于控制所述驅(qū)動(dòng)模塊。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種機(jī)械手控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]一般工業(yè)機(jī)械手都是根據(jù)被抓物體的形狀結(jié)構(gòu)有針對(duì)性地設(shè)計(jì)機(jī)械手，這樣的機(jī)械手一般局限于抓取同一種物體，夾緊模塊的張合程度是根據(jù)物體的大小設(shè)定的或者加上一種傳感器檢測(cè)機(jī)械手有沒(méi)有抓到物體，這種機(jī)械手的局限性在于只能抓取一種物體，根據(jù)物體的形狀安裝檢測(cè)模塊的位置，當(dāng)物體抓取的位置有一些偏差，沒(méi)有碰到檢測(cè)模塊，處理模塊就無(wú)法判斷是否抓取到了物體，這樣就會(huì)損傷機(jī)械手或者物體。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，克服一般工業(yè)機(jī)械手局限于抓取一種物體，根據(jù)物體的形狀安裝壓力檢測(cè)模塊的位置，當(dāng)物體抓取的位置有一些偏差，沒(méi)有碰到壓力檢測(cè)模塊，處理模塊就無(wú)法判斷是否抓取到物體，繼而發(fā)生損傷機(jī)械手或者物體的問(wèn)題；本實(shí)用新型通過(guò)將壓力檢測(cè)模塊鋪滿于機(jī)械手手爪上，達(dá)到無(wú)死角，不管機(jī)械手抓取的是什么形狀的物體只要機(jī)械手抓到了物體就會(huì)接觸到壓力檢測(cè)模塊，就可以根據(jù)壓力檢測(cè)模塊的信號(hào)變化來(lái)判斷夾緊模塊是否抓取到物體，夾緊模塊可以抓取各種不同形狀不用種類(lèi)的物體。
[0004]對(duì)此，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括:夾緊模塊，用于抓取物體；驅(qū)動(dòng)模塊，與所述夾緊模塊連接，用于驅(qū)動(dòng)所述夾緊模塊動(dòng)作；壓力檢測(cè)模塊，設(shè)置并鋪滿于所述夾緊模塊上，用于將檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)模塊正常運(yùn)轉(zhuǎn)和抓取物體時(shí)的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，與所述壓力檢測(cè)模塊連接，用于將所述壓力檢測(cè)模塊的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；以及，處理模塊，包括:運(yùn)算單元，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于比較所述壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述驅(qū)動(dòng)模塊在正常運(yùn)行和抓到物體時(shí)力度大小；和控制單元，與所述運(yùn)算單元和驅(qū)動(dòng)模塊連接，用于控制所述驅(qū)動(dòng)模塊。
[0005]其中，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括機(jī)械手手臂、固定連接于所述機(jī)械手手臂上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0006]其中，所述夾緊模塊包括與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接的第一夾緊抓手和第二夾緊抓手。
[0007]其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾緊模塊的第一夾緊抓手和第二夾緊抓手夾緊或松開(kāi)。
[0008]采用上述技術(shù)方案，當(dāng)所述夾緊模塊抓取物體時(shí)，所述處理模塊控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)壓力大小，經(jīng)過(guò)所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并反饋回所述處理模塊的運(yùn)算單元中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾緊模塊運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述夾緊模塊抓到物體以后，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)堵轉(zhuǎn)，此時(shí)通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電力增大，比較壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)到力度大小跟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)正常運(yùn)行時(shí)力度大小就可以知道所述夾緊模塊有沒(méi)有抓到物體，當(dāng)確定所述夾緊模塊已經(jīng)抓取到物體時(shí)，所述處理模塊控制輸出到所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電壓，適當(dāng)減小電流的大小，使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持較大的力矩抓緊物體，減小電流大小可以避免損傷所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，所述夾緊模塊可以抓取任意形狀的物體，只要所述夾緊模塊抓到物體，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)就會(huì)堵轉(zhuǎn)，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電力就會(huì)增大，通過(guò)所述壓力檢測(cè)模塊信號(hào)的變化可以判斷所述夾緊模塊是否抓取到物體，機(jī)械手手爪可以抓取各種不同形狀不用種類(lèi)的物體，適用范圍寬廣。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實(shí)用新型另一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的較優(yōu)的實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明:
[0013]如圖1所示，夾緊模塊I，用于抓取物體；驅(qū)動(dòng)模塊2，與所述夾緊模塊I連接，用于驅(qū)動(dòng)所述夾緊模塊I動(dòng)作；壓力檢測(cè)模塊3，設(shè)置并鋪滿于所述夾緊模塊I上，用于將檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)模塊2正常運(yùn)轉(zhuǎn)和抓取物體時(shí)的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)；模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊4，與所述壓力檢測(cè)模塊3連接，用于將所述壓力檢測(cè)模塊3的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；以及，處理模塊5，包括:運(yùn)算單元51，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊4連接，用于比較所述壓力檢測(cè)模塊3檢測(cè)到所述驅(qū)動(dòng)模塊2在正常運(yùn)行和抓到物體時(shí)力度大??；和控制單元52，與所述運(yùn)算單元51和驅(qū)動(dòng)模塊2連接，用于控制所述驅(qū)動(dòng)模塊2。
[0014]如圖2所示，所述驅(qū)動(dòng)模塊2包括機(jī)械手手臂21、固定連接于所述機(jī)械手手臂21上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22和用于驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22的驅(qū)動(dòng)電機(jī)23 ;所述夾緊模塊I包括與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22固定連接的第一夾緊抓手11和第二夾緊抓手12 ;所述壓力檢測(cè)模塊3鋪滿于所述第一夾緊抓手11和第二夾緊抓手12 ;所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22帶動(dòng)所述夾緊模塊I的第一夾緊抓手11和第二夾緊抓手12夾緊或松開(kāi)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23上還設(shè)置有電機(jī)正極電源線231和電機(jī)負(fù)極電源線232。
[0015]采用上述技術(shù)方案，當(dāng)所述夾緊模塊I抓取物體時(shí)，所述處理模塊5控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)，所述壓力檢測(cè)模塊3檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)壓力大小，經(jīng)過(guò)所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊4轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，并反饋回所述處理模塊5的所述運(yùn)算單元51中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)22帶動(dòng)所述夾緊模塊I的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述夾緊模塊I抓到物體以后，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23會(huì)堵轉(zhuǎn)，此時(shí)通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的電力增大，比較壓力檢測(cè)模塊3檢測(cè)到力度大小跟所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23正常運(yùn)行時(shí)力度大小就可以知道所述夾緊模塊I有沒(méi)有抓到物體，當(dāng)確定所述夾緊模塊I已經(jīng)抓取到物體時(shí)，所述處理模塊5控制輸出到所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的電壓，適當(dāng)減小電流的大小，使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23保持較大的力矩抓緊物體，減小電流大小可以避免損傷所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)23。
[0016]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 夾緊模塊(I )，用于抓取物體； 驅(qū)動(dòng)模塊(2 )，與所述夾緊模塊(I)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述夾緊模塊(I)動(dòng)作； 壓力檢測(cè)模塊(3)，設(shè)置并鋪滿于所述夾緊模塊(I)上，用于將檢測(cè)到的所述驅(qū)動(dòng)模塊(2)正常運(yùn)轉(zhuǎn)和抓取物體時(shí)的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)； 模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(4)，與所述壓力檢測(cè)模塊(3)連接，用于將所述壓力檢測(cè)模塊(3)的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)； 以及， 處理模塊(5)，包括: 運(yùn)算單元(51)，與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊(4)連接，用于比較所述壓力檢測(cè)模塊(3)檢測(cè)到所述驅(qū)動(dòng)模塊(2)在正常運(yùn)行和抓到物體時(shí)力度大?。缓涂刂茊卧?52)，與所述運(yùn)算單元(51)和驅(qū)動(dòng)模塊(2)連接，用于控制所述驅(qū)動(dòng)模塊(2)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊(2)包括機(jī)械手手臂(21)、固定連接于所述機(jī)械手手臂(21)上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)和用于驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述夾緊模塊(I)包括與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)固定連接的第一夾緊抓手(11)和第二夾緊抓手(12)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(22 )帶動(dòng)所述夾緊模塊(I)的第一夾緊抓手(11)和第二夾緊抓手(12 )夾緊或松開(kāi)。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK203636819SQ201320658272
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】刁健, 蘭通聯(lián), 黃倩, 鄭哲宇 申請(qǐng)人:廣東技術(shù)師范學(xué)院