四關(guān)節(jié)舀湯或澆注機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種四關(guān)節(jié)舀湯或澆注機(jī)器人，包括：腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)：機(jī)座、電機(jī)、行星齒輪減速器、轉(zhuǎn)盤、軸承座、底座、軸承座；大臂機(jī)構(gòu)組件：電機(jī)、行星齒輪減速器、一級主動軸、2個(gè)一級主動臂、2個(gè)一級從動臂、一級臂連接板；小臂機(jī)構(gòu)組件：電機(jī)、行星齒輪減速器、二級主動軸、鏈條、從動鏈輪、鏈輪軸、2個(gè)二級主動臂、2個(gè)二級從動臂、二級臂連接板；手部組件：電機(jī)、行星齒輪減速器、手部轉(zhuǎn)軸、手部一級鏈條、手部一級鏈輪、手部二級鏈輪、手部二級鏈條、坩堝鏈輪、坩堝，設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，降低成本。
【專利說明】四關(guān)節(jié)Il湯或澆注機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本實(shí)用新型屬于自動控制【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種機(jī)器人，尤其與一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、成本低的四關(guān)節(jié)S湯或澆注機(jī)器人有關(guān)。
【背景技術(shù)】:
[0002]機(jī)器人技術(shù)從研究到成熟應(yīng)用已經(jīng)過去幾十年的時(shí)間了，但是高昂的造價(jià)使得機(jī)器人只在汽車制造、半導(dǎo)體、電力等的少數(shù)行業(yè)得到應(yīng)用，所以傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人，造價(jià)高、使用麻煩、應(yīng)用場合窄等，限制了機(jī)器人的推廣和應(yīng)用。傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上分為關(guān)節(jié)型和梁型，關(guān)節(jié)型模仿人的造型和動作，梁型基本上已擺脫與人相似的特征。組成結(jié)構(gòu)包括:結(jié)構(gòu)件(臂)，傳動件(關(guān)節(jié))，驅(qū)動電機(jī)，控制器，人機(jī)界面，識別單元(圖像視覺，位置傳感器等)?，F(xiàn)有機(jī)器人的缺點(diǎn)在于:
[0003]1、昂貴，專用，限制了應(yīng)用的范圍。
[0004]2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高。
[0005]3、專用的控制器，通用性差。

【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0006]本實(shí)用新型目的在于克服上述缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，普及的四關(guān)節(jié)舀湯或澆注機(jī)器人，以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架構(gòu)，徹底降低建造成本，使機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于更多的行業(yè)和場合。
[0007]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]四關(guān)節(jié)g湯或澆注機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括:
[0009]腰式機(jī)座結(jié)構(gòu):
[0010]機(jī)座；
[0011]第一電機(jī):安裝在機(jī)座上，由控制系統(tǒng)控制；
[0012]第一行星齒輪減速器:與第一電機(jī)配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；
[0013]轉(zhuǎn)盤:設(shè)置在機(jī)座上方,與第一行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；
[0014]第一軸承座:設(shè)置在機(jī)座上方，與第一行星齒輪減速器輸出軸套接；
[0015]底座:安裝在轉(zhuǎn)盤上；
[0016]第二軸承座:設(shè)置在底座上方與其固接；
[0017]其中，第一電機(jī)帶動第一行星齒輪減速器轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)盤、底座進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動；
[0018]大臂機(jī)構(gòu)組件:
[0019]第二電機(jī):由控制系統(tǒng)控制；
[0020]第二行星齒輪減速器:安裝在第二軸承座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)，與第二電機(jī)配合由其帶動動作；[0021]一級主動軸:安裝在第二軸承座上，與第二電機(jī)、第二行星齒輪減速器配合，由第二電機(jī)帶動其旋轉(zhuǎn)；
[0022]2個(gè)一級主動臂:一端設(shè)置在第二軸承座上,與一級主動軸配合，由其帶動轉(zhuǎn)動；
[0023]2個(gè)一級從動臂:一端鉸接設(shè)置在第二軸承座上；
[0024]一級臂連接板:將2對一級主、從動臂的另一端連接起來，與2個(gè)第二軸承座、2個(gè)一級主、從動臂形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)；
[0025]其中，第二電機(jī)帶動第二行星減速器動作，進(jìn)而帶動一級主動軸轉(zhuǎn)動，平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞一級主動軸進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動；
[0026]小臂機(jī)構(gòu)組件:
[0027]第三電機(jī):安裝在第二軸承座上，由控制系統(tǒng)控制；
[0028]第三行星齒輪減速器:安裝在第二軸承座上，與第三電機(jī)配合，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)；
[0029]二級主動軸:設(shè)置在第二軸承座上，與第二行星齒輪減速器及第三電機(jī)配合，由第三電機(jī)帶動其旋轉(zhuǎn)；
[0030]鏈條:一端套設(shè)在二級主動軸上，由其帶動動作；
[0031]從動鏈輪:其套設(shè)在鏈條的另一端；
[0032]鏈輪軸:其設(shè)置在2個(gè)一級從動臂的另一端，供從動鏈輪、一級臂連接板等套設(shè)其上；
[0033]2個(gè)二級主動臂:其一端套設(shè)在鏈輪軸上并由其帶動動作；
[0034]2個(gè)二級從動臂:其一端鉸接設(shè)置在主、從動臂連接板上；
[0035]二級臂連接板:將2對二級主、從動臂的另一端連接起來，與一級臂連接板、2對二級主、從動臂形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)；
[0036]其中，2個(gè)二級主動臂、2個(gè)二級從動臂、一個(gè)一級臂連接板、一個(gè)二級臂連接板組成另一個(gè)平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)，第三電機(jī)帶動行星齒輪減速器及二級主動軸旋轉(zhuǎn)，二級主動軸借鏈條帶動從動鏈輪及鏈輪軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動小臂的平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞鏈輪軸36在垂直方向180度轉(zhuǎn)動；
[0037]手部組件:
[0038]第四電機(jī):安裝在第二軸承座上，由控制系統(tǒng)控制；
[0039]第四行星齒輪減速器:安裝在第四軸承座上，與第四電機(jī)配合，其輸出軸向內(nèi)；
[0040]手部轉(zhuǎn)軸:安裝在第二軸承座上，與第四電機(jī)、第四行星齒輪減速器配合，由第四電機(jī)帶動其旋轉(zhuǎn)；
[0041]手部一級鏈條:一端套設(shè)在手部轉(zhuǎn)軸上，由其帶動動作；
[0042]手部一級鏈輪:套設(shè)在鏈輪軸上，供手部一級鏈條的另一端套設(shè)；
[0043]手部二級鏈輪:套設(shè)在鏈輪軸上，與手部一級鏈輪固接；
[0044]手部二級鏈條:一端套設(shè)在手部二級鏈輪上；
[0045]坩堝鏈輪:設(shè)置在二級臂連接板上，與手部二級鏈條的另一端套設(shè)在一起；
[0046]坩堝:通過夾具固定在坩堝鏈輪軸上；
[0047]其中，第四電機(jī)帶動第四行星齒輪減速器及及手部轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，手部轉(zhuǎn)軸借手部一級鏈條帶動手部一級轉(zhuǎn)輪，同時(shí)帶動手部二級鏈輪，手部二級鏈輪接手部二級鏈條帶動坩堝鏈輪，進(jìn)而帶動坩堝在垂直方向360度轉(zhuǎn)動。[0048]所述的坩堝可根據(jù)不同需求進(jìn)行更換。
[0049]所述的第一、第二、第三及第四電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0050]采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用四關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)架構(gòu)，末端關(guān)節(jié)始終保持水平狀態(tài)，可通過軟件系統(tǒng)靈活配置給湯或澆注的操作模式，并具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、可靠性高等特點(diǎn)。其具有如下技術(shù)優(yōu)勢:
[0051]1、腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便于安放，移動；
[0052]2、手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化；
[0053]3、驅(qū)動電機(jī)，減速傳動機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動輕巧，機(jī)械慣量小，便于快速加減速，快速運(yùn)動；
[0054]4、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動作，簡化了電纜布置，延長了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀；
[0055]5、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸縮范圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)270。；
[0056]6、關(guān)節(jié)之間采用鏈條進(jìn)行傳動，重復(fù)定位精度可達(dá)1_，并可適應(yīng)400-600度的高
溫工作環(huán)境。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0057]以下用附圖對本實(shí)用新型詳細(xì)說明:
[0058]圖1為本實(shí)用新型舀湯機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059]圖2為本實(shí)用新型舀湯機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖3為本實(shí)用新型舀湯機(jī)器人的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】:
[0061]以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型詳述:
[0062]如圖1-圖3示的本實(shí)用新型的實(shí)施方式，四關(guān)節(jié)舀湯或澆注機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括:腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)I包括:機(jī)座11 ;第一電機(jī)12:安裝在機(jī)座11上，第一電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；第一行星齒輪減速器13:與第一電機(jī)12配合安裝在機(jī)座上,其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；轉(zhuǎn)盤14:設(shè)置在機(jī)座上方,與第一行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；第一軸承座15:設(shè)置在機(jī)座上方，與第一行星齒輪減速器13輸出軸套接；底座16:安裝在轉(zhuǎn)盤14上；第二軸承座17:設(shè)置在底座16上方與其固接；其中，第一電機(jī)12帶動第一行星齒輪減速器13轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)盤14、底座16進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動。
[0063]大臂機(jī)構(gòu)組件2包括:第二電機(jī)21:由控制系統(tǒng)控制；第二行星齒輪減速器22:安裝在第二軸承座17上，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)，與第二電機(jī)21配合由其帶動動作；一級主動軸23 ;安裝在第二軸承座17上，與第二電機(jī)21、第二行星齒輪減速器22配合，由第二電機(jī)21帶動其旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級主動臂24: —端設(shè)置在第二軸承座17上，與一級主動軸23配合，由其帶動轉(zhuǎn)動；2個(gè)一級從動臂25:—端鉸接設(shè)置在第二軸承座17上；一級臂連接板26:將2對一級主、從動臂24、25的另一端連接起來，與2個(gè)第二軸承座17、2個(gè)一級主、從動臂24、25形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)；其中，第二電機(jī)21帶動第二行星減速器22動作，進(jìn)而帶動一級主動軸23轉(zhuǎn)動，平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞一級主動軸23進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動。
[0064]小臂機(jī)構(gòu)組件3包括:第三電機(jī)31:安裝在第二軸承座17上，由控制系統(tǒng)控制；第三行星齒輪減速器32:安裝在第二軸承座17上，與第三電機(jī)31配合，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)；二級主動軸33:設(shè)置在第二軸承座17上，與第三行星齒輪減速器32及第三電機(jī)31配合，由第三電機(jī)31帶動其旋轉(zhuǎn)；鏈條34: —端套設(shè)在二級主動軸33上，由其帶動動作；從動鏈輪35:其套設(shè)在鏈條34的另一端；鏈輪軸36:其設(shè)置在2個(gè)一級從動臂25的另一端，供從動鏈輪35、一級臂連接板26等套設(shè)其上；2個(gè)二級主動臂37:其一端套設(shè)在鏈輪軸36上并由其帶動動作；2個(gè)二級從動臂38:其一端鉸接設(shè)置在主、從動臂連接板26上；二級臂連接板39:將2對二級主、從動臂的另一端連接起來，與一級臂連接板26、2對二級主、從動臂37、38形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)；其中，2個(gè)二級主動臂37、2個(gè)二級從動臂38、一個(gè)一級臂連接板26、一個(gè)二級臂連接板39組成另一個(gè)平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)，第三電機(jī)31帶動第三行星齒輪減速器32及二級主動軸33旋轉(zhuǎn)，二級主動軸33借鏈條34帶動從動鏈輪35及鏈輪軸36旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動小臂的平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞鏈輪軸36在垂直方向180度轉(zhuǎn)動。
[0065]手部組件4包括:第四電機(jī)41:安裝在第二軸承座17上，由控制系統(tǒng)控制；第四行星齒輪減速器42:安裝在第二軸承座17上，與第四電機(jī)41配合，其輸出軸向內(nèi)；手部轉(zhuǎn)軸43:安裝在第二軸承座17上，與第四電機(jī)41、第四行星齒輪減速器42配合，由第四電機(jī)41帶動其旋轉(zhuǎn)；手部一級鏈條44:一端套設(shè)在手部轉(zhuǎn)軸43上，由其帶動動作；手部一級鏈輪45:套設(shè)在鏈輪軸36上，供手部一級鏈條44的另一端套設(shè)；手部二級鏈輪46:套設(shè)在鏈輪軸36上，與手部一級鏈輪45固接；手部二級鏈條47:一纟而套設(shè)在手部二級鏈輪46上；樹禍鏈輪48:設(shè)置在二級臂連接板39上，與手部二級鏈條47的另一端套設(shè)在一起；坩堝49:通過夾具固定在坩堝鏈輪48軸上；其中，第四電機(jī)41帶動第四行星齒輪減速器42及及手部轉(zhuǎn)軸43旋轉(zhuǎn)，手部轉(zhuǎn)軸43借手部一級鏈條44帶動手部一級轉(zhuǎn)輪45，同時(shí)帶動手部二級鏈輪46，手部二級鏈輪46接手部二級鏈條47帶動坩堝鏈輪48，進(jìn)而帶動坩堝49在垂直方向360度轉(zhuǎn)動。
[0066]本實(shí)用新型采用腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便于安放，移動；手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化；驅(qū)動電機(jī)，減速傳動機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動輕巧，機(jī)械慣量小，便于快速加減速，快速運(yùn)動。節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動作，簡化了電纜布置，延長了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀；關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸縮范圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)270°。關(guān)節(jié)之間采用鏈條進(jìn)行傳動，重復(fù)定位精度可達(dá)1_，并可適應(yīng)400-600度的高溫工作環(huán)境。
[0067]本實(shí)用新型控制系統(tǒng):以“基于PLC的運(yùn)動控制系統(tǒng)”為控制系統(tǒng)架構(gòu)的核心，通用性好，易使用，而且極為可靠。人性化示教界面。模塊化軟件結(jié)構(gòu)，開放的用戶開發(fā)接口，便于開發(fā)針對于專用應(yīng)用場合的應(yīng)用程序。可遠(yuǎn)程編程、監(jiān)控。多臺機(jī)器人可聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行。
[0068]上述說明示出并描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型并非局限于本文所披 露的形式，不應(yīng)看作是對其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述實(shí)用新型構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進(jìn)行改動。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動和變化不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，則都應(yīng)在本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.四關(guān)節(jié)S湯或澆注機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)器人包括: 腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)(I): 機(jī)座(11)； 第一電機(jī)(12):安裝在機(jī)座(11)上，由控制系統(tǒng)控制； 第一行星齒輪減速器(13):與第一電機(jī)(12)配合安裝在機(jī)座(11)上； 轉(zhuǎn)盤(14):設(shè)置在機(jī)座(11)上方，與第一行星齒輪減速器(13)的輸出轉(zhuǎn)軸配合； 第一軸承座(15):設(shè)置在機(jī)座(11)上方，與第一行星齒輪減速器(13)輸出軸套接； 底座(16):安裝在轉(zhuǎn)盤(14)上； 第二軸承座(17):設(shè)置在底座(16)上方與其固接； 其中，第一電機(jī)(12)帶動第一行星齒輪減速器(13)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)盤(14)、底座(16)進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動； 大臂機(jī)構(gòu)組件(2): 第二電機(jī)(21):由控制系統(tǒng)控制； 第二行星齒輪減速器(22 ):安裝在第二軸承座(17 )上，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)，與第二電機(jī)(21)配合由其帶動動作；` 一級主動軸(23):安裝在第二軸承座(17)上，與第二電機(jī)(21)、第二行星齒輪減速器(22)配合； 兩個(gè)一級主動臂(24):—端設(shè)置在第二軸承座(17)上，與一級主動軸(23)配合，由其帶動轉(zhuǎn)動； 兩個(gè)一級從動臂(25):—端鉸接設(shè)置在第二軸承座(17)上； 一級臂連接板(26):將兩個(gè)一級主動臂(24)、一級從動臂(25)的另一端連接起來，與兩個(gè)第二軸承座(17)、兩個(gè)一級主動臂(24)及兩個(gè)一級從動臂(25)形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)； 其中，第二電機(jī)(21)帶動第二行星減速器(22)動作，進(jìn)而帶動一級主動軸(23)轉(zhuǎn)動，平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞一級主動軸(23)進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動； 小臂機(jī)構(gòu)組件(3): 第三電機(jī)(31):安裝在第二軸承座(17)上，由控制系統(tǒng)控制； 第三行星齒輪減速器(32):安裝在第二軸承座(17)上，與第三電機(jī)(31)配合，其輸出轉(zhuǎn)軸向內(nèi)； 二級主動軸(33 ):設(shè)置在第二軸承座(17 )上，與第三行星齒輪減速器(32 )及第三電機(jī)(31)配合，由第三電機(jī)(31)帶動其旋轉(zhuǎn)； 鏈條(34): —端套設(shè)在二級主動軸(33)上，由其帶動動作； 從動鏈輪(35):其套設(shè)在鏈條(34)的另一端； 鏈輪軸(36):其設(shè)置在兩個(gè)一級從動臂(25)的另一端，供從動鏈輪(35)、一級臂連接板(26)套設(shè)其上； 兩個(gè)二級主動臂(37):其一端套設(shè)在鏈輪軸(36)上并由其帶動動作； 兩個(gè)二級從動臂(38):其一端鉸接設(shè)置在一級臂連接板(26)上； 二級臂連接板(39):將兩對二級主動臂(37)、二級從動臂(38)的另一端連接起來，與一級臂連接板(26)、兩對二級主動臂(37)、兩對二級從動臂(38)形成平行四邊形的運(yùn)動機(jī)構(gòu)； 其中，兩個(gè)二級主動臂(37)、兩個(gè)二級從動臂(38)、一個(gè)一級臂連接板(26)、一個(gè)二級臂連接板(39)組成另一個(gè)平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)，第三電機(jī)(31)帶動第三行星齒輪減速器(32)及二級主動軸(33)旋轉(zhuǎn)，二級主動軸(33)借鏈條(34)帶動從動鏈輪(35)及鏈輪軸(36)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動小臂的平行四邊形運(yùn)動機(jī)構(gòu)繞鏈輪軸(36)在垂直方向180度轉(zhuǎn)動； 手部組件(4): 第四電機(jī)(41):安裝在第二軸承座(17)上，由控制系統(tǒng)控制； 第四行星齒輪減速器(42):安裝在第二軸承座(17)上，與第四電機(jī)(41)配合，其輸出軸向內(nèi)；手部轉(zhuǎn)軸(43):安裝在第二軸承座(17)上，與第四電機(jī)(41)、第四行星齒輪減速器(42)配合，由第四電機(jī)(41)帶動其旋轉(zhuǎn)； 手部一級鏈條(44):一端套設(shè)在手部轉(zhuǎn)軸(43)上，由其帶動動作； 手部一級鏈輪(45):套設(shè)在鏈輪軸(36)上，供手部一級鏈條(44)的另一端套設(shè)； 手部二級鏈輪(46):套設(shè)在鏈輪軸(36)上，與手部一級鏈輪(45)固接； 手部二級鏈條(47):—端套設(shè)在手部二級鏈輪(46)上； 坩堝鏈輪(48):設(shè)置在二級臂連接板(39)上，與手部二級鏈條(47)的另一端套設(shè)在一起;` 坩堝(49):通過夾具固定在坩堝鏈輪(48)軸上； 其中，第四電機(jī)(41)帶動第四行星齒輪減速器(42 )及及手部轉(zhuǎn)軸(43 )旋轉(zhuǎn)，手部轉(zhuǎn)軸(43 )借手部一級鏈條(44 )帶動手部一級轉(zhuǎn)輪(45 )，同時(shí)帶動手部二級鏈輪(46 )，手部二級鏈輪(46)接手部二級鏈條(47)帶動坩堝鏈輪(48)，進(jìn)而帶動坩堝(49)在垂直方向360度轉(zhuǎn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)S湯或澆注機(jī)器人，其特征在于:所述的第一、第二、第三及第四電機(jī)為伺服電機(jī)。
【文檔編號】B25J9/12GK203592484SQ201320665695
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】李乃剛, 黃欽楊 申請人:廈門至慧機(jī)器人有限公司