海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，包括用于連接機(jī)械臂的連接套，連接套下部安裝夾爪套筒，夾爪套筒設(shè)置有固定座，連接套內(nèi)豎直安裝油缸，油缸的活塞桿伸出到夾爪套筒內(nèi)，夾爪套筒內(nèi)還安裝有開合活動(dòng)塊，開合活動(dòng)塊與油缸的活塞桿連接，固定座上安裝有多個(gè)爪桿，爪桿的中部都與固定座鉸接，爪桿的鉸接處都位于與油缸同軸的圓周上，爪桿的上部向外彎折，爪桿彎折的部分設(shè)置有導(dǎo)槽，開合活動(dòng)塊設(shè)置的銷軸都滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)爪桿的導(dǎo)槽內(nèi)，爪桿底部都安裝夾爪。海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易安裝和維護(hù)，夾爪張開時(shí)可覆蓋的面積大，容易捕獲海底生物，夾爪閉合后可將海底生物困在夾爪圍成的球形空間內(nèi)，避免了海底生物從夾爪中逃脫，同時(shí)防止夾爪將海底生物捏死，保證了生物樣本的完整性。
【專利說明】海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體地說，是一種應(yīng)用在海底機(jī)械手上的夾爪機(jī)構(gòu)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]海底機(jī)械手主要是安裝在潛艇或者海底機(jī)器人上，進(jìn)行海底生物的捕撈、海底樣本的采集、海底維修如船舶、海底電纜、輸油管道的維修等海底作業(yè)。目前的海底機(jī)械手的夾爪主要是鉗式結(jié)構(gòu)，可用于夾取固體樣本的打撈，但利用這種結(jié)構(gòu)的夾爪捕捉海底生物較為困難，海底生物運(yùn)動(dòng)靈活，較難捕捉，抓到海底生物后，若操作不當(dāng)，夾爪用力過大，則會(huì)將海底生物捏死,也破壞了生物樣本的完整性；夾爪用力過小,海底生物也會(huì)從夾爪中脫逃。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，設(shè)計(jì)了一種新的海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型的海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，包括用于連接機(jī)械臂的連接套，連接套下部安裝夾爪套筒，夾爪套筒設(shè)置有固定座，連接套內(nèi)豎直安裝油缸，油缸的活塞桿伸出到夾爪套筒內(nèi)，夾爪套筒內(nèi)還安裝有開合活動(dòng)塊，開合活動(dòng)塊與油缸的活塞桿連接，固定座上安裝有多個(gè)爪桿，爪桿的中部都與固定座鉸接，爪桿的鉸接處都位于與油缸同軸的圓周上，爪桿的上部向外彎折，爪桿彎折的部分設(shè)置有導(dǎo)槽，開合活動(dòng)塊設(shè)置的銷軸都滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)爪桿的導(dǎo)槽內(nèi)，爪桿底部都安裝夾爪。
[0005]優(yōu)選的是，所述的夾爪為花瓣?duì)?，所有的夾爪可合攏成球形，夾爪的中部都設(shè)置有漏槽，合攏后的相鄰?qiáng)A爪之間留有空隙。
[0006]優(yōu)選的是，開合活動(dòng)塊與固定座之間還安裝有多個(gè)同步機(jī)構(gòu)，所述的同步機(jī)構(gòu)包括安裝在固定座上的導(dǎo)軸和安裝在開合活動(dòng)塊上的導(dǎo)套，導(dǎo)軸滑動(dòng)安裝在導(dǎo)套內(nèi)。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果是:海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易安裝和維護(hù)，夾爪是一種四周環(huán)抱進(jìn)行抓取的結(jié)構(gòu)，夾爪張開時(shí)可覆蓋的面積大，容易捕獲海底生物，夾爪閉合后可將海底生物困在夾爪圍成的球形空間內(nèi)，避免了海底生物從夾爪中逃脫，同時(shí)防止夾爪將海底生物捏死，保證了生物樣本的完整性。夾爪設(shè)有漏槽，使夾爪合攏后，夾爪所圍成的球形空間依然與外部保持連通，使海底生物在球形空間內(nèi)可依然保持存活。夾爪間留有的空隙，使夾爪機(jī)構(gòu)的夾爪可調(diào)整球形空間的大小，抓取各種大小的海底生物和固體樣本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]附圖1為海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)的剖視結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]本實(shí)用新型的海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，如圖1所示，包括用于連接機(jī)械臂的連接套1，連接套I下部安裝夾爪套筒2，夾爪套筒2設(shè)置有固定座3，連接套I內(nèi)豎直安裝油缸4，油缸4的活塞桿伸出到夾爪套筒2內(nèi)，夾爪套筒2內(nèi)還安裝有開合活動(dòng)塊5，開合活動(dòng)塊5與油缸4的活塞桿連接，固定座3上安裝有多個(gè)爪桿6，爪桿6的中部都與固定座3鉸接，爪桿6的鉸接處都位于與油缸4同軸的圓周上，爪桿6的上部向外彎折，爪桿6彎折的部分設(shè)置有導(dǎo)槽7，開合活動(dòng)塊5設(shè)置的銷軸8都滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)爪桿6的導(dǎo)槽7內(nèi)，爪桿6底部都安裝夾爪9。
[0010]夾爪9為花瓣?duì)睿械膴A爪9可合攏成球形，夾爪9的中部都設(shè)置有漏槽10，合攏后的相鄰?qiáng)A爪9之間留有空隙。
[0011]開合活動(dòng)塊5與固定座3之間還安裝有多個(gè)同步機(jī)構(gòu)11，所述的同步機(jī)構(gòu)11包括安裝在固定座3上的導(dǎo)軸和安裝在開合活動(dòng)塊5上的導(dǎo)套，導(dǎo)軸滑動(dòng)安裝在導(dǎo)套內(nèi)。
[0012]夾爪機(jī)構(gòu)處于閉合狀態(tài)時(shí)，油缸4的活塞桿完全伸出，銷軸8位于導(dǎo)槽7的底端。
[0013]將夾爪機(jī)構(gòu)需要打開時(shí)，油缸4的活塞桿回收，銷軸8隨著開合活動(dòng)塊5上升，銷軸8在導(dǎo)槽7內(nèi)滑動(dòng)，使銷軸8將爪桿6的頂部向內(nèi)擺動(dòng)，將全部的夾爪9張開。張開后就可對(duì)準(zhǔn)樣本或者海底生物進(jìn)行采集和捕捉，然后油缸4再將活塞桿伸出，使夾爪9閉合，將采集的樣本和海底生物承載到夾爪9合攏后形成的球形空間內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括用于連接機(jī)械臂的連接套(1)，連接套(I)下部安裝夾爪套筒(2)，夾爪套筒(2)設(shè)置有固定座(3)，連接套(I)內(nèi)豎直安裝油缸(4)，油缸(4)的活塞桿伸出到夾爪套筒(2)內(nèi)，夾爪套筒(2)內(nèi)還安裝有開合活動(dòng)塊(5)，開合活動(dòng)塊(5 )與油缸(4 )的活塞桿連接，固定座(3 )上安裝有多個(gè)爪桿(6 )，爪桿(6 )的中部都與固定座(3)鉸接，爪桿(6)的鉸接處都位于與油缸(4)同軸的圓周上，爪桿(6)的上部向外彎折，爪桿(6)彎折的部分設(shè)置有導(dǎo)槽(7)，開合活動(dòng)塊(5)設(shè)置的銷軸(8)都滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)爪桿(6)的導(dǎo)槽(7)內(nèi)，爪桿(6)底部都安裝夾爪(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的夾爪(9)為花瓣?duì)?，所有的夾爪(9)可合攏成球形，夾爪(9)的中部都設(shè)置有漏槽(10)，合攏后的相鄰?qiáng)A爪(9)之間留有空隙。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海底機(jī)械手的夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于，開合活動(dòng)塊(5)與固定座(3 )之間還安裝有多個(gè)同步機(jī)構(gòu)(11 )，所述的同步機(jī)構(gòu)(11)包括安裝在固定座(3 )上的導(dǎo)軸和安裝在開合活動(dòng)塊(5)上的導(dǎo)套，導(dǎo)軸滑動(dòng)安裝在導(dǎo)套內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK203566719SQ201320685934
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2013年10月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月31日
【發(fā)明者】方偉 申請(qǐng)人:山東航遠(yuǎn)工業(yè)裝備股份有限公司