一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，包括爪架與手爪，所述手爪設(shè)置在爪架的下方，所述手爪包括定位塊、安裝塊、氣缸、撓性聯(lián)軸器、撐爪，所述定位塊固定在爪架上，撓性聯(lián)軸器的上端固定在定位塊的下方，其下端與安裝塊的上表面固定連接，氣缸固定在安裝塊的下方，氣缸的下端設(shè)有撐爪，本實(shí)用新型通過在固定塊與安裝塊之間設(shè)置撓性聯(lián)軸器，使手爪在向工作臺(tái)上擺放工件的時(shí)候使工件與工作臺(tái)之間的剛性接觸變?yōu)閾闲越佑|，這樣即使工件在被手爪抓取的過程中不是水平狀態(tài)，在手爪將工件放向工作臺(tái)的時(shí)候仍能保證平穩(wěn)，并且可以通過設(shè)在等高螺絲和爪架上表面之間的彈簧使手爪保持水平。
【專利說明】一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化加工【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代的機(jī)械自動(dòng)化加工過程中為了在不同的工序之間搬運(yùn)待加工工件經(jīng)常會(huì)用到機(jī)械手爪，然而由于工廠環(huán)境中難免會(huì)出現(xiàn)一些雜物(比如小鐵屑)，當(dāng)下表面平整的待加工工件下方出現(xiàn)雜物的時(shí)候就難以處在水平狀態(tài)，導(dǎo)致機(jī)械手抓在抓取工件的時(shí)候工件仍然處于非水平狀態(tài)，這就造成了將工件向工作擺放的時(shí)候難以平穩(wěn)，產(chǎn)生錯(cuò)位。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪使得即使工件在被抓取的時(shí)候不是處于水平狀態(tài)也能使其在擺放的時(shí)候保持平穩(wěn)。
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:包括爪架與手爪，所述手爪設(shè)置在爪架的下方，所述手爪包括定位塊、安裝塊、氣缸、撓性聯(lián)軸器、撐爪，所述定位塊固定在爪架上，撓性聯(lián)軸器的上端固定在定位塊的下方，其下端與安裝塊的上表面固定連接，氣缸固定在安裝塊的下方，氣缸的下端設(shè)有撐爪。
[0006]優(yōu)選地，還包括等高螺絲，所述等高螺絲的下端穿過爪架固定在安裝塊上，其上端的螺帽與爪架的上表面之間設(shè)有彈簧。
[0007]優(yōu)選地，所述爪架設(shè)有四個(gè)手爪工位，爪架為十字架形，十字架的每個(gè)端部下方各設(shè)有一個(gè)手爪，十字架中間位置設(shè)有固定孔。
[0008]優(yōu)選地，所述氣缸為液壓氣缸。
[0009]優(yōu)選地，所述等高螺絲為3個(gè)，以此3個(gè)等高螺絲的軸心為頂點(diǎn)組成一等邊三角形。
[0010]優(yōu)選地，所述定位塊與安裝塊的截面均為圓形，等高螺絲軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊的中心重合。
[0011]本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果是:通過在固定塊與安裝塊之間設(shè)置撓性聯(lián)軸器，使手爪在向工作臺(tái)上擺放工件的時(shí)候使工件與工作臺(tái)之間的剛性接觸變?yōu)閾闲越佑|，這樣即使工件在被手爪抓取的過程中不是水平狀態(tài)，在手爪將工件放向工作臺(tái)的時(shí)候仍能保證平穩(wěn)，并且可以通過設(shè)在等高螺絲和爪架上表面之間的彈簧使手爪保持水平，保證了工件在被抓取放置過程中自動(dòng)糾偏到精確位置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中因工件放置位置不準(zhǔn)確導(dǎo)致的工件品質(zhì)低下，同時(shí)四工位的設(shè)計(jì)提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0014]為了進(jìn)一步描述本實(shí)用新型的技術(shù)特點(diǎn)和效果，以下結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述。
[0015]參照圖1和圖2，一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，包括爪架I與手爪2，所述手爪2設(shè)置在爪架I的下方，所述手爪2包括定位塊21、安裝塊23、氣缸24、撓性聯(lián)軸器22、撐爪25，所述定位塊21固定在爪架I上，撓性聯(lián)軸器22的上端固定在定位塊21的下方，其下端與安裝塊23的上表面固定連接，氣缸24固定在安裝塊23的下方，氣缸24的下端設(shè)有撐爪25。
[0016]為了使手抓2保持水平的同時(shí)又不影響其撓性，該機(jī)械手爪還包括等高螺絲26，所述等高螺絲26的下端穿過爪架I固定在安裝塊23上，其上端的螺帽與爪架I的上表面之間設(shè)有彈簧27。
[0017]為了提高機(jī)械手爪在抓取過程中的效率，所述爪架I設(shè)有四個(gè)手爪2工位，爪架I為十字架形，十字架的每個(gè)端部下方各設(shè)有一個(gè)手爪2，十字架中間位置設(shè)有固定孔11。
[0018]作為一種優(yōu)選，所述氣缸24為液壓氣缸。
[0019]為了增加手爪2的穩(wěn)定性，所述等高螺絲26為3個(gè)，以此3個(gè)等高螺絲26的軸心為頂點(diǎn)組成一等邊三角形。
[0020]為了進(jìn)一步增加手爪的穩(wěn)定性，所述定位塊21與安裝塊23的截面均為圓形，等高螺絲26軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊21的中心重合。
[0021]使用時(shí)，手爪2在機(jī)械臂的帶動(dòng)下移動(dòng)到工件3的上方，此時(shí)撐爪25伸入到工件3的圓洞中，在氣缸24的作用下?lián)巫?5張開將工件3撐緊并固定住，然而由于工件3本來放置的臺(tái)面有少量雜物，造成工件3的放置并不水平，所以在撐爪25將其拿起的時(shí)候其與撐爪25也不是水平狀態(tài)，但是在將其向工作臺(tái)上放置的時(shí)候由于固定塊24與安裝塊23之間設(shè)置了撓性聯(lián)軸器22，將其與工作臺(tái)之間的剛性接觸轉(zhuǎn)化為撓性接觸，保證了其能被平穩(wěn)的放置在工作臺(tái)上。
[0022]上述實(shí)施例不以任何形式限定本實(shí)用新型，凡采取等同替換或等效變換的形式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:包括爪架(I)與手爪(2)，所述手爪(2)設(shè)置在爪架(I)的下方，所述手爪(2)包括定位塊(21)、安裝塊(23)、氣缸(24)、撓性聯(lián)軸器(22)、撐爪(25 )，所述定位塊(21)固定在爪架(I)上，撓性聯(lián)軸器(22 )的上端固定在定位塊(21)的下方，其下端與安裝塊(23)的上表面固定連接，氣缸(24)固定在安裝塊(23)的下方，氣缸(24)的下端設(shè)有撐爪(25)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:還包括等高螺絲(26)，所述等高螺絲(26)的下端穿過爪架(I)固定在安裝塊(23)上，其上端的螺帽與爪架(I)的上表面之間設(shè)有彈簧(27)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:所述爪架(I)設(shè)有四個(gè)手爪(2)工位，爪架(I)為十字架形，十字架的每個(gè)端部下方各設(shè)有一個(gè)手爪(2)，十字架中間位置設(shè)有固定孔(U)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:所述氣缸(24)為液壓氣缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:所述等高螺絲(26)為3個(gè)，以此3個(gè)等高螺絲(26)的軸心為頂點(diǎn)組成一等邊三角形。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種軟浮動(dòng)機(jī)械手爪，其特征在于:所述定位塊(21)與安裝塊(23)的截面均為圓形，等高螺絲(26)軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊(21)的中心重合。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK203600253SQ201320730052
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月15日
【發(fā)明者】鄒興懷, 陳朋飛, 卜建強(qiáng) 申請人:昆山艾博機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司