針形夾持器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)械手的針形夾持器，針形夾持器的底面用于與布料抵觸，針形夾持器包括成對(duì)的鋼針及驅(qū)動(dòng)裝置，鋼針包括針頭和針尾，鋼針設(shè)于針形夾持器內(nèi)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)鋼針的針頭從針形夾持器的底面伸出及縮回，并且該成對(duì)的鋼針呈背向傾斜狀伸出。本實(shí)用新型所提供的針形夾持器能夠達(dá)到機(jī)械自動(dòng)化抓取布料的效果。
【專(zhuān)利說(shuō)明】針形夾持器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手末端工具【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種針形夾持器。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，為了滿足機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)要求，注塑機(jī)都會(huì)配備機(jī)械手和相應(yīng)的末端工具來(lái)代替人工進(jìn)行放料和取料等工作。而在注塑行業(yè)自動(dòng)化取料中，通常需抓取的物料為塑膠產(chǎn)品和產(chǎn)品鑲件類(lèi)產(chǎn)品，按傳統(tǒng)的吸盤(pán)和夾鉗相結(jié)合的抓取方式都可以較好的實(shí)現(xiàn)物料的抓取、搬運(yùn)工作。但當(dāng)遇到需要抓取的產(chǎn)品的表面覆蓋物為布料時(shí)，由于布料的透氣性和柔軟度，傳統(tǒng)的吸盤(pán)和夾鉗抓取方式將很難滿足使用要求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的主要目的是提供一種針形夾持器，旨在達(dá)到機(jī)械自動(dòng)化抓取布料的目的。
[0004]本實(shí)用新型提供了一種用于機(jī)械手的針形夾持器，所述針形夾持器的底面用于與布料抵觸，所述針形夾持器包括成對(duì)的鋼針及驅(qū)動(dòng)裝置，所述鋼針包括針頭和針尾，所述鋼針設(shè)于所述針形夾持器內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述鋼針的針頭從所述針形夾持器的底面伸出及縮回，并且該成對(duì)的鋼針呈背向傾斜狀伸出。
[0005]優(yōu)選地，所述針形夾持器設(shè)有并排的兩對(duì)所述鋼針。
[0006]優(yōu)選地，包括位于針形夾持器底部的固定支架、設(shè)于所述固定支架內(nèi)并可上下移動(dòng)的活動(dòng)支架、分別設(shè)于所述固定支架左右側(cè)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)座和兩端分別鉸接于所述旋轉(zhuǎn)座和所述活動(dòng)支架的鉸鏈支架，所述固定支架上設(shè)有呈交叉狀的成對(duì)的導(dǎo)向孔，所述成對(duì)的導(dǎo)向孔分別從其左、右側(cè)面向其底面延伸并貫通，所述鋼針穿于所述固定支架的導(dǎo)向孔內(nèi)，所述鋼針的針尾穿出所述導(dǎo)向孔并與對(duì)應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)座固定連接。
[0007]優(yōu)選地，所述活動(dòng)支架的前、后側(cè)各鉸接有兩個(gè)鉸鏈支架，四個(gè)所述鉸鏈支架分別鉸接于兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)座的兩相對(duì)端。
[0008]優(yōu)選地，所述鉸鏈支架采用青銅材質(zhì)。
[0009]優(yōu)選地，還包括調(diào)節(jié)螺絲，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)有裝設(shè)所述調(diào)節(jié)螺絲的螺孔，該調(diào)節(jié)螺絲螺于所述旋轉(zhuǎn)座的所述螺孔內(nèi)，并且所述調(diào)節(jié)螺絲的末端螺穿出所述螺孔，所述調(diào)節(jié)螺絲在跟隨所述旋轉(zhuǎn)座傾斜向下移動(dòng)中會(huì)接近然后抵觸于所述固定支架的側(cè)面。
[0010]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸，所述氣缸固定于所述固定支架的上方，所述氣缸設(shè)有兩個(gè)進(jìn)氣口，所述氣缸設(shè)有活動(dòng)的缸桿，所述缸桿從其內(nèi)部向其下方伸出，所述缸桿與所述活動(dòng)支架固定連接，所述氣缸的兩個(gè)進(jìn)氣口擇一進(jìn)氣以驅(qū)動(dòng)所述缸桿向上或向下移動(dòng)。
[0011]優(yōu)選地，所述兩個(gè)進(jìn)氣口上下間隔地設(shè)于所述氣缸的側(cè)面。
[0012]優(yōu)選地，還包括固設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)裝置上方的預(yù)壓裝置，所述預(yù)壓裝置包括導(dǎo)桿、套于所述導(dǎo)桿的外周面的滑套、套于所述導(dǎo)桿的外周面并設(shè)于所述滑套下方的壓縮彈簧、固裝于所述導(dǎo)桿的上端的上鎖緊組件和固裝于所述導(dǎo)桿的下端的下鎖緊組件，所述滑套用于與機(jī)械手固定連接，所述上鎖緊組件和所述下鎖緊組件將所述滑套和所述壓縮彈簧鎖合于所述導(dǎo)桿上。
[0013]優(yōu)選地，所述滑套采用青銅材質(zhì)。
[0014]本實(shí)用新型所公開(kāi)的針形夾持器，通過(guò)采用成對(duì)的鋼針背向傾斜地插入布料的方案，從而可以有效地抓取和放下布料，且針形夾持器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易操作。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型針形夾持器的優(yōu)選實(shí)施例的裝配示意圖；
[0016]圖2為圖1中部分氣缸、鉸鏈裝置和鋼針的裝配示意圖；
[0017]圖3為圖2的正向局剖示意圖；
[0018]圖4為圖2中A-A方向的剖視示意圖；
[0019]圖5為圖1中預(yù)壓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為圖5的B-B方向的剖視示意圖；
[0021]圖7為圖1中針形夾持器的爆炸示意圖。
[0022]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。

【具體實(shí)施方式】
[0023]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型，本實(shí)用新型中的技術(shù)特征在不相互矛盾的情況下都可以任意組合。
[0024]本實(shí)用新型為了能夠抓取表面覆蓋物為布料的產(chǎn)品，提供了一種與機(jī)械手相配合的針形夾持器。
[0025]請(qǐng)一并參看圖1、圖3和圖7，本實(shí)用新型中，針形夾持器的底面用于與布料抵觸，針形夾持器包括活動(dòng)地裝設(shè)于針形夾持器內(nèi)成對(duì)的鋼針11、12及驅(qū)動(dòng)鋼針11、12伸縮的驅(qū)動(dòng)裝置。具體地，本實(shí)施例中包括并排的兩對(duì)鋼針11、12，即4根鋼針用以限制布料的四個(gè)點(diǎn)。鋼針11、12包括針頭和針尾，該鋼針11、12的針頭可伸出針形夾持器的底面以插入布料內(nèi)。其中，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該鋼針11、12伸出和縮回針形夾持器的底面，且鋼針11、12呈背向傾斜狀伸出，即兩根鋼針11、12背向傾斜地斜刺入布料內(nèi)，以使得布料被鋼針11、12限制，從而達(dá)到抓取布料的目的。當(dāng)布料已經(jīng)移動(dòng)至所需位置時(shí)，將刺入布料的鋼針11、12的針頭回復(fù)至針形夾持器內(nèi)，即除去了針形夾持器對(duì)布料的限制，針形夾持器和布料相分離。本實(shí)施例中，采用成對(duì)的鋼針11、12插入布料的方案，從而可以有效地抓取和放下布料；針形夾持器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易操作。
[0026]為了能夠使得針形夾持器內(nèi)成對(duì)的鋼針11、12背向傾斜的伸出針形夾持器的底面，可以采用多種驅(qū)動(dòng)裝置，比如針形夾持器內(nèi)設(shè)有電動(dòng)推桿，該電動(dòng)推桿呈背向傾斜設(shè)置，而該電動(dòng)推桿的移動(dòng)端與鋼針固連，從而使得鋼針可以背向傾斜地伸出或回復(fù)至針形夾持器；同理還可以使用步進(jìn)電機(jī)控制鋼針伸出或退回。
[0027]請(qǐng)一并參看圖1、圖2和圖7，在本實(shí)施例中，采用了鉸鏈裝置，通過(guò)該鉸鏈裝置驅(qū)動(dòng)鋼針11、12傾斜地伸出。具體地，針形夾持器包括位于底部的固定支架13、設(shè)于固定支架13內(nèi)并可上下移動(dòng)的活動(dòng)支架14、分別設(shè)于固定支架13的左、右側(cè)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)座15和兩端分別鉸接于旋轉(zhuǎn)座15和活動(dòng)支架14的鉸鏈支架16。具體地，固定支架13的頂面向下凹設(shè)有U型槽132，該U型槽132起導(dǎo)向作用，活動(dòng)支架14裝設(shè)于該U型槽132內(nèi)，并可沿著U型槽132上下運(yùn)動(dòng)。該固定支架13的底面即與布料接觸，該固定支架13上設(shè)有呈交叉狀的成對(duì)的導(dǎo)向孔131 (圖7)，成對(duì)的導(dǎo)向孔131分別從固定支架13的左右側(cè)面向固定支架13的底面延伸并貫通。成對(duì)的鋼針?lè)謩e穿于該成對(duì)的導(dǎo)向孔131內(nèi)，并可沿著導(dǎo)向孔131的延長(zhǎng)方向移動(dòng)。鋼針11、12的針尾穿出其所在的導(dǎo)向孔131并與對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)座15固定連接，即該兩旋轉(zhuǎn)座15與鋼針11、12相對(duì)不動(dòng)，而作為整體一起沿著固定支架13的導(dǎo)向孔131的延伸方向移動(dòng)。由于鉸鏈支架16的兩端分別與活動(dòng)支架14和旋轉(zhuǎn)座15鉸接，因此鉸鏈支架16可以一端跟隨活動(dòng)支架14做上下運(yùn)動(dòng)，另一端跟隨旋轉(zhuǎn)座15沿著固定支架13的導(dǎo)向孔131的延伸方向移動(dòng)，即將活動(dòng)支架14的上下移動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)座15的傾斜運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型針形夾持器采用鉸鏈裝置，可以將相對(duì)簡(jiǎn)單的上下移動(dòng)轉(zhuǎn)換為相對(duì)復(fù)雜的雙向傾斜運(yùn)動(dòng)，從而具有簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)該鉸鏈裝置的動(dòng)力源的效果。
[0028]具體地，本實(shí)施例中，該活動(dòng)支架14的前后側(cè)各鉸接有兩個(gè)鉸鏈支架16，一共四個(gè)鉸鏈支架16。該四個(gè)鉸鏈支架16分別鉸接于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)座15的兩相對(duì)端。具體地，旋轉(zhuǎn)座15的兩相對(duì)端設(shè)有沉頭螺孔，對(duì)應(yīng)的鉸鏈支架16設(shè)有與旋轉(zhuǎn)座15上的沉頭螺孔相配合的通孔，再通過(guò)鉸鏈銷(xiāo)卡于鉸鏈支架16上的通孔并插入旋轉(zhuǎn)座15上的沉頭螺孔的沉頭部分，最后再用螺栓螺緊該鉸鏈支架16、旋轉(zhuǎn)座15和鉸鏈銷(xiāo)以實(shí)現(xiàn)鉸鏈支架16和旋轉(zhuǎn)座15活動(dòng)地連接。在其他實(shí)施例中，也可以是活動(dòng)支架14的前后側(cè)各鉸接有一個(gè)鉸鏈支架16，該兩個(gè)鉸鏈支架16分別鉸接于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)座15的中部位置。
[0029]由于布料通常都是多張布料堆疊在一起，因此，鋼針11、12在插取單張布料時(shí)，不能插穿堆疊于最上層的布料，不然就會(huì)連帶著插取多張布料，造成抓取失敗。為了能夠調(diào)節(jié)鋼針11、12的針頭伸出固定支架13的長(zhǎng)度，從而適應(yīng)不同厚度的布料，本實(shí)施例中，還包括調(diào)節(jié)螺絲17。旋轉(zhuǎn)座15設(shè)有裝設(shè)調(diào)節(jié)螺絲17的螺孔，該調(diào)節(jié)螺絲17螺于旋轉(zhuǎn)座15上相應(yīng)的螺孔內(nèi)，且該調(diào)節(jié)螺絲17的末端螺穿出旋轉(zhuǎn)座15的螺孔，該調(diào)節(jié)螺絲17在跟隨旋轉(zhuǎn)座15傾斜向下移動(dòng)中會(huì)接近然后抵觸于固定支架13的側(cè)面，從而限制旋轉(zhuǎn)座15及鋼針11、12繼續(xù)傾斜向下移動(dòng)，進(jìn)而控制鋼針11、12的針頭伸出固定支架13的長(zhǎng)度。在針對(duì)鋼針11、12需要不同的伸出長(zhǎng)度時(shí)，通過(guò)螺旋該調(diào)節(jié)螺絲17即可，從而結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠地實(shí)現(xiàn)了調(diào)節(jié)鋼針11、12的針頭伸出固定支架13的長(zhǎng)度的功能；調(diào)節(jié)鋼針11、12的針頭伸出固定支架13的長(zhǎng)度的過(guò)程也較為簡(jiǎn)單:調(diào)試人員將活動(dòng)支架14向下扳動(dòng)使鋼針11、12的針頭伸出固定支架13的底面，再旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)螺絲17，當(dāng)鋼針11、12伸出固定支架13的底面至適當(dāng)位置時(shí)，鎖緊調(diào)節(jié)螺絲17上的鎖緊螺母171，即調(diào)試完成。
[0030]為減少摩擦磨損，鉸鏈支架16及鉸鏈銷(xiāo)采用耐磨性能好的青銅材質(zhì)。
[0031]請(qǐng)結(jié)合參看圖2和圖4，本實(shí)施例中，為了能夠結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全地驅(qū)動(dòng)活動(dòng)支架14作上下移動(dòng)，針形夾持器的驅(qū)動(dòng)裝置為固定于固定支架13上方的一個(gè)氣缸18,該氣缸18于其側(cè)面上下間隔地設(shè)有兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182。該氣缸18還設(shè)有活動(dòng)的缸桿183，該缸桿183從其內(nèi)部向其下方伸出并可上下移動(dòng)，該缸桿183與活動(dòng)支架14固定連接。具體地，本實(shí)施例中，缸桿183的末端設(shè)有螺孔，活動(dòng)支架14的頂端也設(shè)有有螺孔，再通過(guò)一顆螺栓螺于該兩螺孔內(nèi)以螺緊缸桿183和活動(dòng)支架14。本實(shí)施例中采用側(cè)面設(shè)置兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182，從而使得在將外部的進(jìn)氣管25分別與兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182連接時(shí)，更易于裝配。該氣缸18中位于較高位置的進(jìn)氣口 181進(jìn)氣時(shí)，缸桿183將向下運(yùn)動(dòng)；該氣缸18中位于較低位置的進(jìn)氣口 182進(jìn)氣時(shí)，缸桿183將向上運(yùn)動(dòng)。選用氣缸18作為驅(qū)動(dòng)裝置具有使用壽命長(zhǎng)、結(jié)構(gòu)緊湊，體積小和重量小的優(yōu)點(diǎn)，因此采用氣缸18的本針形夾持器亦具有使用壽命長(zhǎng)、結(jié)構(gòu)緊湊，體積小和重量小的優(yōu)點(diǎn)；還由于活動(dòng)支架14在調(diào)節(jié)螺絲17的作用下，其移動(dòng)行程會(huì)縮短，從而導(dǎo)致缸桿183的行程縮短。而氣缸18在缸桿183的行程被限制的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)缸桿183移動(dòng)的氣體可以升壓至一定程度后向外溢出或氣缸18內(nèi)的氣壓和對(duì)氣缸18充氣的氣源達(dá)到同一氣壓而避免氣缸18的壓力繼續(xù)升高，該固有性能和可調(diào)行程的鋼針11、12具有很好的適配性，在長(zhǎng)期使用中具有很好的穩(wěn)定性，而不會(huì)由于移動(dòng)受阻而造成電機(jī)過(guò)載而損壞的現(xiàn)象發(fā)生。
[0032]當(dāng)然，在別的實(shí)施例中兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182也可以分別設(shè)于氣缸18的上下端面，通過(guò)上、下端面的兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182分別擇一進(jìn)氣以驅(qū)動(dòng)氣缸18內(nèi)的缸桿183向上或向下移動(dòng)。
[0033]具體地，該氣缸18設(shè)有貫通其上、下端面的螺孔，而固定支架13的上端面設(shè)有與氣缸18上的螺孔相配合的螺孔，再通過(guò)一個(gè)長(zhǎng)桿螺栓螺緊該氣缸18和固定支架13。
[0034]本實(shí)用新型所公布的針形夾持器在夾持布料時(shí)，通常針形夾持器需要向下運(yùn)動(dòng)以抵緊布料，然后再向布料刺入鋼針11、12。而在實(shí)際工作中，容易出現(xiàn)在針形夾持器的鋼針
11、12伸出的時(shí)候，針形夾持器的底面與布料之間有間隙，從而導(dǎo)致鋼針11、12插入布料的動(dòng)作失敗。引起鋼針11、12插入布料的動(dòng)作失敗可能有多種原因，例如支撐布料的支撐板未上升到位，或者布料厚度比預(yù)設(shè)厚度薄，或者針形夾持器下降的距離不足。
[0035]請(qǐng)一并參看圖1和圖5至圖7，為了改善上述問(wèn)題，本實(shí)施例中，針形夾持器還包括設(shè)于氣缸18上方的用以提供預(yù)壓力的預(yù)壓裝置。預(yù)壓裝置包括導(dǎo)桿19、套于導(dǎo)桿19外周面的滑套20、套于導(dǎo)桿19外周面并設(shè)于滑套20下方的壓縮彈簧21、固裝于導(dǎo)桿19上端的上鎖緊組件22和固裝于導(dǎo)桿19下端的下鎖緊組件23。本實(shí)施例中，下鎖緊組件23將導(dǎo)桿19與氣缸18相固定，壓縮彈簧21的下端抵緊于下鎖緊組件23，壓縮彈簧21的上端抵緊于滑套20的下端，滑套20的上端抵觸于上鎖緊組件22?；浦Ъ芙M件24為機(jī)械手上的零部件，滑移支架組件24與滑套20固定連接。滑移支架組件24將驅(qū)動(dòng)力傳遞至滑套20，而滑套20可以沿著導(dǎo)桿19延長(zhǎng)的方向移動(dòng)，即上下移動(dòng)。因此，在滑移支架組件24驅(qū)動(dòng)滑套20向下移動(dòng)，同時(shí)移動(dòng)針形夾持器的底面與布料抵緊時(shí)，滑套20將壓縮其下方的壓縮彈簧21。從而滑移支架組件24可以從預(yù)設(shè)的剛好抵壓住布料的位置繼續(xù)向下移動(dòng)，該移動(dòng)的距離和壓縮彈簧21的壓縮行程相關(guān)，從而使得針形夾持器具有較寬泛的布料高度適應(yīng)性。即最大可以容忍布料的實(shí)際高度與預(yù)設(shè)高度的差值在壓縮彈簧21的行程內(nèi)的工況，從而改善調(diào)試針形夾持器的難度，使得生產(chǎn)效率增加。
[0036]滑套20工作時(shí)，會(huì)沿著導(dǎo)桿19上下滑動(dòng)產(chǎn)生摩擦，因此滑套20和導(dǎo)桿19設(shè)為耐磨性好的青銅材質(zhì)。
[0037]當(dāng)然，由于該預(yù)壓裝置不依賴(lài)于別的零部件而可以單獨(dú)起作用，可以理解的是，該預(yù)壓裝置可以應(yīng)用于沒(méi)有氣缸18的針形夾持器，或者別驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)鋼針移動(dòng)的針形夾持器；在其他實(shí)施例中，該預(yù)壓裝置的上鎖緊組件22和下鎖緊組件23可以靈活地與其上下方的零部件相連接和配合。
[0038]具體地，本實(shí)施例中，上鎖緊組件22和下鎖緊組件23由螺栓、墊片和連接座等零件組成，用以鎖合滑套20和壓縮彈簧21于導(dǎo)桿19上；下鎖緊組件23還與其下方的氣缸18相螺接。進(jìn)一步地，上鎖緊組件22包括壓紋墊圈、擋圈和從導(dǎo)桿19的上端面向下螺入至導(dǎo)桿19內(nèi)的內(nèi)六角杯頭螺絲組成。其中，壓紋墊圈和擋圈套于內(nèi)六角杯頭螺絲的螺桿上，壓紋墊圈夾于內(nèi)六角杯頭螺絲的杯頭與擋圈之間。擋圈用以擋住滑套20的上端面。下鎖緊組件23包括套環(huán)和氣缸座，其中，氣缸座的下端面與汽缸18的上端面貼合并螺緊，套環(huán)裝于氣缸座的上端面，導(dǎo)桿19插入至套環(huán)的環(huán)形腔內(nèi)，壓縮彈簧21抵緊于套環(huán)的邊沿。
[0039]本實(shí)用新型所提供的針形夾持器，只需將該針形夾持器的滑套20固定在機(jī)械手滑移支架組件24上，再將氣管25插入氣缸18的兩個(gè)進(jìn)氣口 181、182中，即完成安裝，該安裝過(guò)程快捷方便。
[0040]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機(jī)械手的針形夾持器，其特征在于，所述針形夾持器的底面用于與布料抵觸，所述針形夾持器包括成對(duì)的鋼針及驅(qū)動(dòng)裝置，所述鋼針包括針頭和針尾，所述鋼針設(shè)于所述針形夾持器內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述鋼針的針頭從所述針形夾持器的底面伸出及縮回，并且該成對(duì)的鋼針呈背向傾斜狀伸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針形夾持器，其特征在于，所述針形夾持器設(shè)有并排的兩對(duì)所述鋼針。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針形夾持器，其特征在于，包括位于針形夾持器底部的固定支架、設(shè)于所述固定支架內(nèi)并可上下移動(dòng)的活動(dòng)支架、分別設(shè)于所述固定支架左右側(cè)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)座和兩端分別鉸接于所述旋轉(zhuǎn)座和所述活動(dòng)支架的鉸鏈支架，所述固定支架上設(shè)有呈交叉狀的成對(duì)的導(dǎo)向孔，所述成對(duì)的導(dǎo)向孔分別從其左、右側(cè)面向其底面延伸并貫通，所述鋼針穿于所述固定支架的導(dǎo)向孔內(nèi)，所述鋼針的針尾穿出所述導(dǎo)向孔并與對(duì)應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)座固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針形夾持器，其特征在于，所述活動(dòng)支架的前、后側(cè)各鉸接有兩個(gè)鉸鏈支架，四個(gè)所述鉸鏈支架分別鉸接于兩個(gè)所述旋轉(zhuǎn)座的兩相對(duì)端。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針形夾持器，其特征在于，所述鉸鏈支架采用青銅材質(zhì)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針形夾持器，其特征在于，還包括調(diào)節(jié)螺絲，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)有裝設(shè)所述調(diào)節(jié)螺絲的螺孔，該調(diào)節(jié)螺絲螺于所述旋轉(zhuǎn)座的所述螺孔內(nèi)，并且所述調(diào)節(jié)螺絲的末端螺穿出所述螺孔，所述調(diào)節(jié)螺絲在跟隨所述旋轉(zhuǎn)座傾斜向下移動(dòng)中會(huì)接近然后抵觸于所述固定支架的側(cè)面。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針形夾持器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸，所述氣缸固定于所述固定支架的上方，所述氣缸設(shè)有兩個(gè)進(jìn)氣口，所述氣缸設(shè)有活動(dòng)的缸桿，所述缸桿從其內(nèi)部向其下方伸出，所述缸桿與所述活動(dòng)支架固定連接，所述氣缸的兩個(gè)進(jìn)氣口擇一進(jìn)氣以驅(qū)動(dòng)所述缸桿向上或向下移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的針形夾持器，其特征在于，所述兩個(gè)進(jìn)氣口上下間隔地設(shè)于所述氣缸的側(cè)面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的針形夾持器，其特征在于，還包括固設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)裝置上方的預(yù)壓裝置，所述預(yù)壓裝置包括導(dǎo)桿、套于所述導(dǎo)桿的外周面的滑套、套于所述導(dǎo)桿的外周面并設(shè)于所述滑套下方的壓縮彈簧、固裝于所述導(dǎo)桿的上端的上鎖緊組件和固裝于所述導(dǎo)桿的下端的下鎖緊組件，所述滑套用于與機(jī)械手固定連接，所述上鎖緊組件和所述下鎖緊組件將所述滑套和所述壓縮彈簧鎖合于所述導(dǎo)桿上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的針形夾持器，其特征在于，所述滑套采用青銅材質(zhì)。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK203919064SQ201320745011
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月21日
【發(fā)明者】胡作寰, 高國(guó)利, 李芳 , 汪方華 申請(qǐng)人:深圳市銀寶山新科技股份有限公司