大行程水平移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的移動(dòng)平臺(tái)設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，包括安裝基座、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸，還包括兩個(gè)主動(dòng)擺桿，以及兩個(gè)從動(dòng)擺桿，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿的中部鉸接，所述安裝基座裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形；安裝基座裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來(lái)回?cái)[動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。即平臺(tái)安裝座的移動(dòng)行程得到大大增加，機(jī)械手的移動(dòng)行程大大超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺(tái)設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小，并能使機(jī)械手基本能保持水平直線移動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利說(shuō)明】大.?τ程水平移動(dòng)平臺(tái)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手的移動(dòng)平臺(tái)設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種大行程水平移動(dòng)
T D ο
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)化生產(chǎn)線上應(yīng)用機(jī)械手直線平臺(tái)非常普遍。直線平臺(tái)可以按XYZ坐標(biāo)形式搭建成直角坐標(biāo)式與機(jī)械子配合即可實(shí)現(xiàn)三維空間的自動(dòng)化控制。自動(dòng)化控制，可重復(fù)編程，能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0003]目前，現(xiàn)有的水平移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)包括底座、分別置于底座兩端的固定座和支承座、線性導(dǎo)軌、滾珠絲杠和滑臺(tái)，上述后端的固定座與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，前端支承座支承傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的滾珠絲杠前端軸頭。其機(jī)械手的最大直線移動(dòng)行程與滑臺(tái)在線性導(dǎo)軌上的移動(dòng)行程一致，該行程受到線性導(dǎo)軌的長(zhǎng)度限制，從而導(dǎo)致現(xiàn)有的水平一定平臺(tái)的外形尺寸過(guò)于龐大，如要增大機(jī)械手水平移動(dòng)的行程，只能進(jìn)一步延長(zhǎng)線性導(dǎo)軌的長(zhǎng)度，致使設(shè)備的大小永遠(yuǎn)大于機(jī)械手的最大移動(dòng)行程，設(shè)備占用廠房場(chǎng)地的空間大，缺陷明顯。
[0004]市面上也出現(xiàn)了一種單臂搖擺式機(jī)械手平臺(tái)，但其移動(dòng)路線為圓弧形，難以實(shí)現(xiàn)水平的直線移動(dòng)，且單臂的穩(wěn)定性較低，機(jī)械手在移動(dòng)過(guò)程中容易產(chǎn)生晃動(dòng)，嚴(yán)重影響機(jī)械手的控制精度，難以達(dá)到人們的精度需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種穩(wěn)定性高、移動(dòng)行程可以超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，并能使機(jī)械手基本能保持水平直線移動(dòng)的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)。
[0006]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，包括安裝基座、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)裝設(shè)于安裝基座的第一轉(zhuǎn)軸，還包括兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿，以及兩個(gè)相互平行設(shè)置從動(dòng)擺桿，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿的中部鉸接，所述安裝基座裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊，兩個(gè)從動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端均與輔助塊鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿的搖擺端均與平臺(tái)安裝座鉸接，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形；所述安裝基座裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸來(lái)回?cái)[動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0007]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿、固定于所述安裝基座的減速機(jī)及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，該減速機(jī)的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿，該驅(qū)動(dòng)擺桿的外端與連桿的一端鉸接，該連桿的另一端與所述主動(dòng)擺桿的中部鉸接。
[0008]其中，所述主動(dòng)擺桿的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸，所述連桿的端部與該主動(dòng)鉸接軸樞接。
[0009]其中，所述主動(dòng)鉸接軸與主動(dòng)擺桿的搖擺端之間的距離為Α，所述主動(dòng)鉸接軸與主動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I~2。
[0010]另一優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸及固定于所述安裝基座的固定軸，該油缸的缸體與固定軸鉸接，油缸的活塞桿與所述主動(dòng)擺桿的中部鉸接。
[0011]其中，所述從動(dòng)擺桿的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸，所述主動(dòng)擺桿的端部與該從動(dòng)鉸接軸樞接。
[0012]其中，所述從動(dòng)鉸接軸與從動(dòng)擺桿的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸與從動(dòng)擺桿的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
[0013]其中，所述安裝基座裝設(shè)有滑軌及沿著該滑軌來(lái)回移動(dòng)的滑塊，輔助塊與該滑塊固定連接。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果在于:本實(shí)用新型提供了一種大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用，主動(dòng)擺桿繞第一轉(zhuǎn)軸左右擺動(dòng)時(shí)，主動(dòng)擺桿的搖擺端撥動(dòng)從動(dòng)擺桿實(shí)現(xiàn)左右往返擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)位于從動(dòng)擺桿的搖擺端的平臺(tái)安裝座左右移動(dòng)，由于主動(dòng)擺桿和從動(dòng)擺桿在搖擺過(guò)程中，均構(gòu)成費(fèi)力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動(dòng)擺桿做小角度的搖擺，經(jīng)過(guò)兩次費(fèi)力杠桿的轉(zhuǎn)化之后，主動(dòng)擺桿的搖擺端可以獲得多倍的移動(dòng)距離，即平臺(tái)安裝座的移動(dòng)行程得到大大增加，機(jī)械手的移動(dòng)行程大大超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺(tái)設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0015]此外，輔助塊、平臺(tái)安裝座及兩個(gè)從動(dòng)擺桿連接成一平行四邊形，且輔助塊可縱向滑動(dòng)，從而大大減小了平臺(tái)安裝座在左右移動(dòng)過(guò)程中的縱向移動(dòng)位移，保證機(jī)械手在左右移動(dòng)過(guò)程中基本為直線移動(dòng)，使機(jī)械手更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機(jī)械手的橫向移動(dòng)部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的晃動(dòng)，精確度和穩(wěn)定性更高，實(shí)用性較強(qiáng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一隱藏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一隱藏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一在應(yīng)用中的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例二在應(yīng)用中的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例與附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對(duì)本實(shí)用新型的限定。
[0021]如圖1至圖3所示為本實(shí)用新型一種大行程水平移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)施例一，包括安裝基座1、平臺(tái)安裝座2及兩個(gè)裝設(shè)于安裝基座I的第一轉(zhuǎn)軸3，還包括兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿4，以及兩個(gè)相互平行設(shè)置從動(dòng)擺桿5，兩個(gè)主動(dòng)擺桿4的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸3連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿4的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿5的中部鉸接，所述安裝基座I裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊6，兩個(gè)從動(dòng)擺桿5的支點(diǎn)端均與輔助塊6鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿5的搖擺端均與平臺(tái)安裝座2鉸接，輔助塊6、平臺(tái)安裝座2及兩個(gè)從動(dòng)擺桿5連接成一平行四邊形；所述安裝基座I裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3來(lái)回?cái)[動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0022]在實(shí)際的工作運(yùn)行過(guò)程中，由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)作用，主動(dòng)擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3左右擺動(dòng)時(shí)，主動(dòng)擺桿4的搖擺端撥動(dòng)從動(dòng)擺桿5實(shí)現(xiàn)左右往返擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)位于從動(dòng)擺桿5的搖擺端的平臺(tái)安裝座2左右移動(dòng)，由于主動(dòng)擺桿4和從動(dòng)擺桿5在搖擺過(guò)程中，均構(gòu)成費(fèi)力的杠桿結(jié)構(gòu)，只要主動(dòng)擺桿4做小角度的搖擺，經(jīng)過(guò)兩次費(fèi)力杠桿的轉(zhuǎn)化之后,主動(dòng)擺桿4的搖擺端可以獲得多倍的移動(dòng)距離，即平臺(tái)安裝座2的移動(dòng)行程得到大大增加，機(jī)械手的移動(dòng)行程大大超出移動(dòng)平臺(tái)本身的大小，在相同位移行程的前提下，縮小了平臺(tái)設(shè)備尺寸大小，占用廠房的空間更小。
[0023]此外，輔助塊6、平臺(tái)安裝座2及兩個(gè)從動(dòng)擺桿5連接成一平行四邊形，且輔助塊6可縱向滑動(dòng)，從而大大減小了平臺(tái)安裝座2在左右移動(dòng)過(guò)程中的縱向移動(dòng)位移，保證機(jī)械手在左右移動(dòng)過(guò)程中基本為直線移動(dòng)，使機(jī)械手更容易地深入到空間狹小但深度較大的狹小空間內(nèi)作業(yè)，機(jī)械手的橫向移動(dòng)部分均為雙桿結(jié)構(gòu)，避免了機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的晃動(dòng)，精確度和穩(wěn)定性更高，實(shí)用性較強(qiáng)。
[0024]本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿7、固定于所述安裝基座I的減速機(jī)8及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)9，該減速機(jī)8的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿10，該驅(qū)動(dòng)擺桿10的外端與連桿7的一端鉸接，該連桿7的另一端與所述主動(dòng)擺桿4的中部鉸接。
[0025]在電機(jī)9的驅(qū)動(dòng)作用下，減速機(jī)8的輸出軸正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使驅(qū)動(dòng)擺桿10繞輸出軸左右擺動(dòng)，進(jìn)而使與之通過(guò)連桿7連鉸接的主動(dòng)擺桿4繞第一轉(zhuǎn)軸3左右擺動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)其驅(qū)動(dòng)功能。
[0026]本實(shí)施例中，所述主動(dòng)擺桿4的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸11，所述連桿7的端部與該主動(dòng)鉸接軸11樞接。具體的，所述主動(dòng)鉸接軸11與主動(dòng)擺桿4的搖擺端之間的距離為A，所述主動(dòng)鉸接軸11與主動(dòng)擺桿4的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I?2 ;所述從動(dòng)擺桿5的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸14,所述主動(dòng)擺桿4的端部與該從動(dòng)鉸接軸14樞接,具體的，所述從動(dòng)鉸接軸14與從動(dòng)擺桿5的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸14與從動(dòng)擺桿5的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
[0027]優(yōu)選的，A與B的比值為2，即所述主動(dòng)鉸接軸11與主動(dòng)擺桿4的搖擺端之間的距離是主動(dòng)鉸接軸11與主動(dòng)擺桿4的支點(diǎn)端之間的距離的兩倍，C與D的比值為2，即所述從動(dòng)鉸接軸14與從動(dòng)擺桿5的搖擺端之間的距離是從動(dòng)鉸接軸14與從動(dòng)擺桿5的支點(diǎn)端之間的距離的兩倍。
[0028]當(dāng)驅(qū)動(dòng)擺桿10的外端橫向一定一個(gè)單位的距離時(shí)，所述主動(dòng)擺桿4的搖擺端的橫向移動(dòng)距離約為三個(gè)單位，此時(shí)，所述主動(dòng)擺桿4的搖擺端的橫向移動(dòng)距離約為九個(gè)單位，其機(jī)械手的橫向移動(dòng)行程大大提高，且提高了機(jī)械手的橫向移動(dòng)速度，響應(yīng)速度更快。
[0029]本實(shí)施例中，所述安裝基座I裝設(shè)有滑軌15及沿著該滑軌15來(lái)回移動(dòng)的滑塊16，輔助塊6與該滑塊16固定連接。
[0030]在移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行過(guò)程中，主動(dòng)擺桿4和從動(dòng)擺桿5在左右擺動(dòng)，輔助塊6沿著滑軌15縱向來(lái)回移動(dòng)，滑軌15及滑塊16的設(shè)置大大減小了輔助塊6移動(dòng)時(shí)的阻力，減小磨損，延長(zhǎng)了移動(dòng)平臺(tái)的使用壽命。
[0031]如圖4所示為本實(shí)用新型一種大行程水平移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)施例二，與上述實(shí)施例一的不同之處在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸12及固定于所述安裝基座I的固定軸13，該油缸12的缸體與固定軸13鉸接，油缸12的活塞桿與所述主動(dòng)擺桿4的中部鉸接。利用油缸12的活塞桿的伸出和回縮驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿4的左右擺動(dòng)，同樣也能達(dá)到上述技術(shù)效果。
[0032]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型較佳的實(shí)現(xiàn)方案，除此之外，本實(shí)用新型還可以其它方式實(shí)現(xiàn)，在不脫離本技術(shù)方案構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，包括安裝基座(I)、平臺(tái)安裝座(2)及兩個(gè)裝設(shè)于安裝基座(O的第一轉(zhuǎn)軸(3)，其特征在于:還包括兩個(gè)相互平行設(shè)置的主動(dòng)擺桿(4)，以及兩個(gè)相互平行設(shè)置從動(dòng)擺桿(5)，兩個(gè)主動(dòng)擺桿(4)的支點(diǎn)端分別與兩個(gè)第一轉(zhuǎn)軸(3)連接，兩個(gè)主動(dòng)擺桿(4)的搖擺端分別與兩個(gè)從動(dòng)擺桿(5)的中部鉸接，所述安裝基座(I)裝設(shè)有可縱向滑動(dòng)的輔助塊(6)，兩個(gè)從動(dòng)擺桿(5)的支點(diǎn)端均與輔助塊(6)鉸接，兩個(gè)從動(dòng)擺桿(5)的搖擺端均與平臺(tái)安裝座(2)鉸接，輔助塊(6)、平臺(tái)安裝座(2)及兩個(gè)從動(dòng)擺桿(5)連接成一平行四邊形；所述安裝基座(I)裝設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)擺桿(4)繞第一轉(zhuǎn)軸(3)來(lái)回?cái)[動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿(7 )、固定于所述安裝基座(I)的減速機(jī)(8 )及用于驅(qū)動(dòng)減速機(jī)(8 )轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)(9 )，該減速機(jī)(8)的輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動(dòng)擺桿(10)，該驅(qū)動(dòng)擺桿(10)的外端與連桿(7)的一端鉸接，該連桿(7)的另一端與所述主動(dòng)擺桿(4)的中部鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述主動(dòng)擺桿(4)的中部裝設(shè)有主動(dòng)鉸接軸(11)，所述連桿(7 )的端部與該主動(dòng)鉸接軸(11)樞接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述主動(dòng)鉸接軸(11)與主動(dòng)擺桿(4)的搖擺端之間的距離為A，所述主動(dòng)鉸接軸(11)與主動(dòng)擺桿(4)的支點(diǎn)端之間的距離為B，A與B的比值為I?2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括油缸(12)及固定于所述安裝基座(I)的固定軸(13)，該油缸(12)的缸體與固定軸(13)鉸接，油缸(12)的活塞桿與所述主動(dòng)擺桿(4)的中部鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述從動(dòng)擺桿(5)的中部裝設(shè)有從動(dòng)鉸接軸(14),所述主動(dòng)擺桿(4)的端部與該從動(dòng)鉸接軸(14)樞接。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述從動(dòng)鉸接軸(14)與從動(dòng)擺桿(5)的搖擺端之間的距離為C，所述從動(dòng)鉸接軸(14)與從動(dòng)擺桿(5)的支點(diǎn)端之間的距離為D，C與D的比值為I?2。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大行程水平移動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述安裝基座(I)裝設(shè)有滑軌(15)及沿著該滑軌(15)來(lái)回移動(dòng)的滑塊(16)，輔助塊(6)與該滑塊(16)固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203680283SQ201320762921
【公開日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2013年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月28日
【發(fā)明者】顏新寧, 肖永祥, 羅東初, 李忠文 申請(qǐng)人:東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 東莞市松慶自動(dòng)化設(shè)備有限公司