一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架、水平移動(dòng)連接所述機(jī)架的平移組件、上下移動(dòng)連接所述平移組件的升降組件以及連接所述升降組件的抓取組件，所述抓取組件包括安裝板和設(shè)置于所述安裝板上的至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手分別位于所述安裝板的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，所述機(jī)械手移動(dòng)連接所述安裝板；采用本實(shí)用新型所提供的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，能夠?qū)Ξa(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)跟蹤及抓取工作，可以抓取不同規(guī)格及形狀的產(chǎn)品，使抓取產(chǎn)品規(guī)格多樣化，實(shí)現(xiàn)了多種規(guī)格產(chǎn)品在一條生產(chǎn)線上混合生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)線對(duì)產(chǎn)品的適應(yīng)能力，充分發(fā)揮了生產(chǎn)線的潛能，同時(shí)大大降低了成本。
【專利說(shuō)明】一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，具體的說(shuō)，是涉及一種多點(diǎn)多面自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前生產(chǎn)冰箱外殼(U殼鈑金件)的生產(chǎn)線，在生產(chǎn)過(guò)程中，生產(chǎn)的規(guī)格比較單一，而且不能混合生產(chǎn)，即同一條生產(chǎn)線不能同時(shí)生產(chǎn)多種規(guī)格的產(chǎn)品；又由于U殼壁比較薄，未裝入內(nèi)膽狀態(tài)下容易變形，且變形的形狀多種，同時(shí)U殼表面油漆已經(jīng)處理好了，只要表面一有磕碰造成變形或劃傷就報(bào)廢了，使得沒(méi)有企業(yè)敢做U殼的自動(dòng)抓取設(shè)備?，F(xiàn)有的U殼抓取設(shè)備都是在人工目視手動(dòng)操作下的半自動(dòng)形式，規(guī)格很單一化，即使如此，此類抓取設(shè)備使用量也是很少。
[0003]另，為了實(shí)現(xiàn)混合生產(chǎn)，往往都是多條生產(chǎn)線配多種U殼抓取設(shè)備。但是多條生產(chǎn)線配多種U殼抓取設(shè)備使得整個(gè)生產(chǎn)線的成本大大提高，且占用空間大。
[0004]因此，亟需一種能多點(diǎn)多面自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手來(lái)服務(wù)薄殼類產(chǎn)品的自動(dòng)抓料工作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)線混合生產(chǎn)，抓取產(chǎn)品規(guī)格多樣化，節(jié)省空間，降低成本的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架、水平移動(dòng)連接所述機(jī)架的平移組件、上下移動(dòng)連接所述平移組件的升降組件以及連接所述升降組件的抓取組件，所述抓取組件包括安裝板和設(shè)置于所述安裝板上的至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手分別位于所述安裝板的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，所述機(jī)械手移動(dòng)連接所述安裝板。
[0007]進(jìn)一步地，所述機(jī)械手包括抓取臂、旋轉(zhuǎn)連接所述抓取臂的矯正臂和驅(qū)動(dòng)連接所述矯正臂的氣缸。
[0008]進(jìn)一步地，所述抓取臂的端部設(shè)置有用于吸附產(chǎn)品的吸盤，所述氣缸驅(qū)動(dòng)所述矯正臂旋轉(zhuǎn)并使產(chǎn)品的外壁貼向所述吸盤。
[0009]進(jìn)一步地，所述抓取臂上還設(shè)置有用于感應(yīng)產(chǎn)品位置的位移傳感器，所述位移傳感器為接近開關(guān)。
[0010]進(jìn)一步地，所述矯正臂的矯正端呈“C”型。
[0011]進(jìn)一步地，所述矯正臂的矯正端設(shè)置有矯正部，所述矯正部的外表面設(shè)置有保護(hù)層，或者所述矯正部的材質(zhì)為橡膠或塑料。
[0012]進(jìn)一步地，所述自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置還包括PLC，所述PLC控制連接所述氣缸和接近開關(guān)。
[0013]采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是:平移組件和升降組件的設(shè)置，使得抓取組件抓取完產(chǎn)品后能夠自動(dòng)將產(chǎn)品放置到指定位置；抓取組件包括安裝板和設(shè)置于安裝板上的至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手分別位于安裝板的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，機(jī)械手移動(dòng)連接安裝板，使得產(chǎn)品位于兩機(jī)械手中間，產(chǎn)品兩側(cè)的殼壁分別被多個(gè)機(jī)械手抓取，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)多面的自動(dòng)跟蹤和抓取工作；同時(shí)能夠調(diào)節(jié)兩機(jī)械手之間的距離，可以適合不同大小和規(guī)格的產(chǎn)品抓取，達(dá)到抓取產(chǎn)品規(guī)格多樣化和抓取工作自動(dòng)化，能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)線混合生產(chǎn)，同時(shí)克服了傳統(tǒng)混合生產(chǎn)需要多套抓取設(shè)備的缺點(diǎn)，提高了生產(chǎn)線對(duì)產(chǎn)品的適應(yīng)能力，充分發(fā)揮了生產(chǎn)線的潛能，還大大降低了成本。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置中抓取組件的主視圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置的抓取示意圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為本實(shí)用新型一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置中抓取組件的立體圖。
[0020]其中，1.機(jī)架，2、平移組件，3、升降組件4、安裝板，41、滑軌，42、氣缸，5、機(jī)械手，51、抓取臂，52、矯正臂，53、氣缸，54、吸盤，55、矯正部，56、接近開關(guān)，57、定位板，6、產(chǎn)品。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0022]實(shí)施例1
[0023]如圖1-5所示，一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架1、水平移動(dòng)連接機(jī)架I的平移組件2、上下移動(dòng)連接平移組件2的升降組件3以及連接升降組件3的抓取組件，抓取組件包括安裝板4和設(shè)置于安裝板4上的兩組機(jī)械手5，兩組機(jī)械手5并排設(shè)置，每組機(jī)械手5的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手5分別位于安裝板4的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，機(jī)械手5移動(dòng)連接安裝板4，安裝板4上設(shè)置有滑軌41，機(jī)械手5滑動(dòng)連接滑軌41，同時(shí)利用氣缸42驅(qū)動(dòng)機(jī)械手5在滑軌41上來(lái)回移動(dòng)。
[0024]平移組件2設(shè)置于機(jī)架I的頂部，抓取組件設(shè)置于升降組件3的一端，并且固定連接升降組件3 ;其中，平移組件2通過(guò)電機(jī)和同步帶實(shí)現(xiàn)沿機(jī)架I移動(dòng)；升降組件3通過(guò)滑軌與平移組件2連接，并且通過(guò)升降組件3內(nèi)的氣缸實(shí)現(xiàn)上下升降。
[0025]機(jī)械手5包括抓取臂51、旋轉(zhuǎn)連接抓取臂51的矯正臂52和驅(qū)動(dòng)連接矯正臂52的氣缸53，抓取臂51同過(guò)定位板57安裝于安裝板4上。抓取臂51的端部設(shè)置有用于吸附產(chǎn)品的吸盤54，氣缸53驅(qū)動(dòng)矯正臂52旋轉(zhuǎn)并使產(chǎn)品6 (U殼)的外壁貼向吸盤54，矯正臂52的矯正端呈“C”型；矯正臂52的矯正端設(shè)置有矯正部55，抓取臂51上還設(shè)置有用于感應(yīng)產(chǎn)品位置的位移傳感器，位移傳感器為接近開關(guān)56，當(dāng)兩機(jī)械手5分別靠近產(chǎn)品6的兩外壁時(shí)，接近開關(guān)56就會(huì)感應(yīng)到并且發(fā)出信號(hào)使氣缸53工作，帶動(dòng)矯正臂52旋轉(zhuǎn)，使矯正臂52的矯正端朝向抓取臂51方向旋轉(zhuǎn)并貼近，直至矯正部55接觸產(chǎn)品6外壁并使產(chǎn)品6與吸盤54貼合，最終吸盤54利用吸附力將產(chǎn)品6吸附，實(shí)現(xiàn)整個(gè)抓取工作，如圖3所示。其中，矯正部55的外表面設(shè)置有保護(hù)層，或者矯正部55的材質(zhì)為橡膠或塑料，這樣的設(shè)置，使得在抓取產(chǎn)品6的過(guò)程中，不會(huì)破壞產(chǎn)品6的表面。
[0026]自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置還包括PLC，使得整個(gè)過(guò)程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，PLC控制連接上述多個(gè)氣缸和接近開關(guān)56。機(jī)械手5抓取完產(chǎn)品6之后，自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置會(huì)通過(guò)平移組件2和升降組件3將產(chǎn)品6送至特定的位置，完成整個(gè)取料和置料的工作，接下來(lái)進(jìn)行下一抓取工作，一直循環(huán)。
[0027]不同規(guī)格的產(chǎn)品，即不同大小的產(chǎn)品6在抓取時(shí)，兩個(gè)機(jī)械手5會(huì)獨(dú)立自動(dòng)跟蹤產(chǎn)品位置而調(diào)整各自的距離，達(dá)到抓取產(chǎn)品6的多樣化，不限定為一種。
[0028]實(shí)施例2
[0029]其余與上述實(shí)施例相同，不同之處在于，安裝板4上的機(jī)械手5為一組，或其它的多組，或同時(shí)抓取二個(gè)甚至多個(gè)產(chǎn)品，不作限定，根據(jù)具體的生產(chǎn)情況而定。
[0030]通過(guò)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是:平移組件和升降組件的設(shè)置，使得抓取組件抓取完產(chǎn)品后能夠自動(dòng)將產(chǎn)品放置到指定位置；抓取組件包括安裝板和設(shè)置于安裝板上的至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手分別位于安裝板的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，機(jī)械手移動(dòng)連接安裝板，使得產(chǎn)品位于兩機(jī)械手中間，每個(gè)機(jī)械手都有各自獨(dú)立的動(dòng)力裝置，使各機(jī)械手可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)去尋找產(chǎn)品的殼壁位置，當(dāng)各個(gè)機(jī)械手都檢測(cè)到產(chǎn)品殼壁位置后，各機(jī)械手的矯正臂在氣缸推力下旋轉(zhuǎn)，通過(guò)矯正臂的矯正使產(chǎn)品兩側(cè)的殼壁貼合各吸盤后抓起，然后通過(guò)升降組件與平移組件，把產(chǎn)品夾取到其它指定位置，如此實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)多面的自動(dòng)跟蹤和抓取工作；同時(shí)兩機(jī)械手通過(guò)各自獨(dú)立的自動(dòng)跟蹤功能來(lái)自動(dòng)調(diào)節(jié)距離，可以適合不同大小和規(guī)格的產(chǎn)品抓取，達(dá)到抓取產(chǎn)品規(guī)格多樣化和抓取工作自動(dòng)化，能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)線混合生產(chǎn)，同時(shí)克服了傳統(tǒng)混合生產(chǎn)需要多套抓取設(shè)備的缺點(diǎn)，提高了生產(chǎn)線對(duì)產(chǎn)品的適應(yīng)能力，充分發(fā)揮了生產(chǎn)線的潛能，還大大降低了成本。
[0031]通過(guò)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果還包括:矯正臂的設(shè)置，能夠輔助抓取臂的吸盤進(jìn)行吸附工作，即使產(chǎn)品軟且薄，并且容易變形，矯正臂的矯正端也能夠使產(chǎn)品的外壁貼向抓取臂的吸盤，使吸盤牢牢吸附產(chǎn)品，之后將產(chǎn)品送至特定位置，成功地完成產(chǎn)品的整個(gè)抓取工作。
[0032]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，包括機(jī)架、水平移動(dòng)連接所述機(jī)架的平移組件、上下移動(dòng)連接所述平移組件的升降組件以及連接所述升降組件的抓取組件，所述抓取組件包括安裝板和設(shè)置于所述安裝板上的至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，同一組中的機(jī)械手分別位于所述安裝板的兩側(cè)并且相對(duì)設(shè)置，所述機(jī)械手移動(dòng)連接所述安裝板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述機(jī)械手包括抓取臂、旋轉(zhuǎn)連接所述抓取臂的矯正臂和驅(qū)動(dòng)連接所述矯正臂的氣缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述抓取臂的端部設(shè)置有用于吸附產(chǎn)品的吸盤，所述氣缸驅(qū)動(dòng)所述矯正臂旋轉(zhuǎn)并使產(chǎn)品的外壁貼向所述吸盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述抓取臂上還設(shè)置有用于感應(yīng)產(chǎn)品位置的位移傳感器，所述位移傳感器為接近開關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一權(quán)項(xiàng)所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述矯正臂的矯正端呈“C”型。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述矯正臂的矯正端設(shè)置有矯正部，所述矯正部的外表面設(shè)置有保護(hù)層，或者所述矯正部的材質(zhì)為橡膠或塑料。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置，其特征在于，所述自動(dòng)跟蹤抓料機(jī)械手裝置還包括PLC，所述PLC控制連接所述氣缸和接近開關(guān)。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK203650536SQ201320784199
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月4日
【發(fā)明者】吳文潔, 吳東華, 陸剛 申請(qǐng)人:蘇州怡豐工業(yè)設(shè)備有限公司