一種機械臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型實施例公開了一種機械臂，用于tip頭工作機構的橫向及縱向移動，解放人工勞動，從而提高工作效率。本實用新型實施例包括：主體，該主體具有橫向移動機構和與橫向移動機構活動連接的縱向移動機構；縱向移動機構與tip頭工作機構活動連接。當tip頭工作機構進行套取tip動作、或者退tip頭動作時，tip頭工作機構在縱向移動機構的帶動下實現(xiàn)縱向移動，當進行移液動作時，tip頭工作機構在橫向移動機構和縱向移動機構的共同帶動下實現(xiàn)橫向和縱向的移動。該機械臂能夠完成套取tip頭、移液和退tip頭等移動動作，解放了人工勞動，從而提高工作效率。
【專利說明】一種機械臂
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械領域，尤其涉及一種機械臂。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中，人們對液體樣本的采樣、移液、混勻等前處理過程如下:先將樣本吸取進虹吸管中，再通過套取了 tip頭的移液槍，將樣本液體提取進tip頭中，與緩沖液混勻后，將移液槍上原有的tip頭廢棄掉，換上新tip頭，提取混勻物，滴加到試劑卡上，接著丟棄移液槍上的tip頭。
[0003]上述全過程中套取tip頭、移液和退tip頭等動作均由人工操作，費時費力。實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型實施例提供了一種機械臂，用于自動取液和移液等操作，解放人工勞動，從而提高工作效率。
[0005]本實用新型實施例提供的一種機械臂，具體包括:
[0006]主體，該主體具有橫向移動機構和安裝在該橫向移動機構的縱向移動機構及tip頭工作機構；
[0007]縱向移動機構與tip頭工作機構連接,能夠帶動tip頭工作機構移動；
[0008]tip頭工作機構包括:固定架和移液管；
[0009]移液管安裝在固定架上，一端與下端的tip頭接口部連接，另一端與移液泵連接。
[0010]可選的，
[0011]移液管上套有一管套，管套穿過設置在固定架上的第一通孔。
[0012]可選的，
[0013]管套上套有彈簧，彈簧一端抵觸于管套的限位箍上，另一端限制于固定架上。
[0014]可選的，
[0015]tip頭接口部上套有一退tip頭套筒；
[0016]tip頭工作機構還包括退tip頭杠桿機構,包括:
[0017]固定于固定架上表面的杠桿和穿過固定架上第二通孔的推動桿；
[0018]杠桿一端靠近推動桿近端；
[0019]推動桿遠端與退tip頭套筒直接或間接連接。
[0020]可選的，
[0021]tip頭工作機構還包括光學感應器及與之配套的觸片；
[0022]光學感應器置于固定架上，與橫向移動機構和縱向移動機構電聯(lián)接；
[0023]觸片一端靠近光學感應器，另一端與管套底部連接。
[0024]可選的
[0025]推動桿具有限位頭；
[0026]一彈簧套裝在限位頭與固定架之間。[0027]可選的，
[0028]所述橫向移動機構包括:
[0029]由第一主同步輪、第一從同步輪及第一同步帶組成的第一傳動機構和第一動力機構；
[0030]第一動力機構置于主體的橫向機架一端，與第一主同步輪連接；
[0031]第一同步帶與縱向機架活動連接；
[0032]第一主同步輪和第一從同步輪處于同一水平面，安裝在橫向機架上。
[0033]可選的，
[0034]縱向移動機構包括:
[0035]由第二主同步輪、第二從同步輪及第二同步帶組成的第二傳動機構和第二動力機構；
[0036]第二動力機構置于所述縱向機架一端，與第二主同步輪連接；
[0037]第二同步帶與tip頭工作機構活動連接；
[0038]第二主同步輪和第二從同步輪安裝在縱向機架上。
[0039]可選的，
[0040]第一動力機構為步進電機。
[0041]可選的，
[0042]第二動力機構為步進電機。
[0043]從以上技術方案可以看出，本實用新型實施例具有以下優(yōu)點:
[0044]該機械臂主體具有橫向移動機構和安裝在該橫向移動機構的縱向移動機構及tip頭工作機構，縱向移動機構與tip頭工作機構連接,能夠帶動tip頭工作機構移動；tip頭工作機構包括:固定架和移液管，移液管安裝在固定架上，一端與下端的tip頭接口部連接，另一端與移液泵連接。tip頭工作機構可以在縱向移動機構的帶動下實現(xiàn)縱向移動，縱向移動機構在橫向機構的帶動下，使得tip頭工作機構可以實現(xiàn)橫向移動。當tip頭工作機構進行套取tip動作,或者退tip頭動作時,tip頭工作機構在縱向移動機構的帶動下實現(xiàn)縱向移動，當進行移液動作時，tip頭工作機構在橫向移動機構和縱向移動機構的共同帶動下實現(xiàn)橫向和縱向的移動。該機械臂能夠完成套取tip頭、移液和退tip頭等移動動作，解放了人工勞動，從而提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0045]圖1為本實用新型實施例中一種機械臂實施例結構圖；
[0046]圖2為圖1中tip頭工作機構未觸發(fā)態(tài)結構圖；
[0047]圖3為圖1中tip頭工作機構觸發(fā)態(tài)結構圖。
【具體實施方式】
[0048]本實用新型實施例提供了一種機械臂，用于自動取液和移液等操作，解放人工勞動，從而提高工作效率。
[0049]請參閱圖1、圖2和圖3，本實用新型實施例提供的一種機械臂實施例，具體包括:主體，該主體具有橫向移動機構和安裝在該橫向移動機構的縱向移動機構及tip頭工作機構I ;
[0050]縱向移動機構與tip頭工作機構I連接，能夠帶動tip頭工作機構I移動；
[0051]tip頭工作機構I包括:固定架12和移液管13 ；
[0052]移液管13安裝在固定架12上，一端與下端的tip頭接口部14連接，另一端與移液泵(未示出)連接。
[0053]tip頭工作機構可以在縱向移動機構的帶動下實現(xiàn)縱向移動，縱向移動機構在橫向機構的帶動下，使得tip頭工作機構可以實現(xiàn)橫向移動。當tip頭工作機構進行套取tip動作，或者退tip頭動作時，tip頭工作機構在縱向移動機構的帶動下實現(xiàn)縱向移動，當進行移液動作時，tip頭工作機構在橫向移動機構和縱向移動機構的共同帶動下實現(xiàn)橫向和縱向的移動。該機械臂能夠完成套取tip頭、移液和退tip頭等移動動作，解放了人工勞動，從而提高工作效率。
[0054]移液管13上套有一管套15，管套15穿過設置在固定架12上的第一通孔161。
[0055]管套上套有彈簧，彈簧一端抵觸于管套的限位箍17上，另一端限制于固定架12。
[0056]該彈簧可以起到緩沖的作用。
[0057]tip頭接口部14上套有一退tip頭套筒18 ;
[0058]退tip頭杠桿機構包括:
[0059]固定于固定架12上表面的杠桿191和穿過固定架12上第二通孔162的推動桿192 ；
[0060]杠桿191 一端靠近推動桿192近端；
[0061]推動桿192遠端與退tip頭套筒18直接或間接連接。
[0062]需要說明的是，杠桿191 一端能夠對推動桿192施加壓力，推動桿192遠端與退tip頭套筒18直接或間接連接。推動桿192帶動tip頭套筒向下運動，從而完成tip頭脫離tip頭套筒的動作。具體實施中由于推動桿192不易直接對tip頭套筒18作用，因此可以在推動桿192和tip頭套筒18之間設置一連接板。
[0063]推動桿192還具有限位頭1921，使杠桿191對推動桿192施加的壓力更易傳遞；一彈簧套裝在限位頭1921與固定架12之間。彈簧上端和推動桿192上端連接，杠桿191受外力作用對推動桿192施壓時，同時壓縮彈簧，完成退tip頭動作；當縱向移動機構向上運動時，該tip頭機構同時向上運動，彈簧由于沒有外力作用，恢復原始狀態(tài)。
[0064]請參閱圖2，tip頭工作機構I還包括光學感應器111及與之配套的觸片112 ;光學感應器112置于固定架12上,與橫向移動機構和縱向移動機構電聯(lián)接；觸片112 —端靠近光學感應器111，另一端與退tip頭套筒18底部連接。
[0065]請參閱圖1，本實用新型實施例提供的一種機械臂實施例，具體包括:
[0066]主體，該主體具有橫向移動機構和與橫向移動機構活動連接的縱向移動機構；縱向移動機構與tip頭工作機構I活動連接。
[0067]其中，橫向移動機構進一步包括:
[0068]由第一主同步輪21、第一從同步輪22及第一同步帶23組成的第一傳動機構和第一動力機構24 ；
[0069]其中，第一動力機構24置于主體的橫向機架一端,與第一主同步輪21連接,需要說明的是，第一主同步輪21和第一從同步輪22處于同一水平面，安裝在橫向機架上。第一動力機構24可以是步進電機,該步進電機的轉軸連接第一主同步輪21,能夠帶動第一主同步輪21轉動。第一同步帶23連接第一從同步輪22及第一主同步輪21,當?shù)谝恢魍捷?1轉動時，第一同步帶23與第一從同步輪22同步轉動。
[0070]本實施例中,第一同步帶23與縱向機架活動連接，tip頭工作機構在上述橫向傳動機構的帶動下實現(xiàn)橫向移動。
[0071]本實用新型實施例中縱向移動機構進一步包括:
[0072]由第二主同步輪31、第二從同步輪32及第二同步帶33組成的第二傳動機構和第二動力機構34 ；
[0073]其中，第二動力機構34置于縱向機架一端，與第二主同步輪31連接。需要說明的是，第二主同步輪31和第二從同步輪32安裝在縱向機架上。第二動力機構34可以是步進電機，該步進電機的轉軸連接第二主同步輪31,能夠帶動第二主同步輪31轉動。第二同步帶33連接第二從同步輪32及第二主同步輪31,當?shù)诙魍捷?1轉動時,第二同步帶33與第二從同步輪32同步轉動。
[0074]在本實施例中，當機械臂進行套取tip頭動作時，tip頭工作機構在縱向移動機構的帶動下向下移動，當靠近tip頭理料區(qū)時，傳感器35可以檢測tip頭接口部下方是否有tip頭，若有則繼續(xù)下移預定距離完成套取，若沒有tip頭則橫向移動機構帶動tip頭工作機構橫向移動至下一 tip頭理料單元，然后傳感器35繼續(xù)進行檢測。本領域技術人員可以認為該傳感器可以是光學傳感器、或者其他類型的傳感器，其功能可以是檢測理料單元上是否有tip頭，使操作更精確，避免無效操作，提高效率。
[0075]以上所述，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。
【權利要求】
1.一種機械臂，其特征在于，包括: 主體，所述主體具有橫向移動機構和安裝在所述橫向移動機構的縱向移動機構及tip頭工作機構⑴； 所述縱向移動機構與tip頭工作機構(I)連接,能夠帶動所述tip頭工作機構(I)移動； 所述tip頭工作機構包括:固定架(12)和移液管(13)； 所述移液管(13)安裝在所述固定架(12)上，一端與下端的tip頭接口部(14)連接，另一端與移液泵連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械臂，其特征在于， 所述移液管(13)上套有一管套(15)，所述管套(15)穿過設置在所述固定架(12)上的第一通孔(161)。
3.根據(jù)權利要求2所述的機械臂，其特征在于， 所述管套上套有彈簧，所述彈簧(17) —端抵觸于所述管套的限位箍(170)上，另一端限制于所述固定架(12)。
4.根據(jù)權利要求1所述的機械臂，其特征在于， 所述tip頭接口部上套有一退tip頭套筒(18)； 所述tip頭工作機構還包括退tip頭杠桿機構,包括: 固定于所述固定架(12)上表面的杠桿(191)和穿過所述固定架(12)上第二通孔(162)的推動桿(192)； 所述杠桿(191) 一端靠近所述推動桿近端； 所述推動桿遠端與所述退tip頭套筒直接或間接連接。
5.根據(jù)權利要求4所述的機械臂，其特征在于， 所述tip頭工作機構還包括光學感應器(111)及與之配套的觸片(112)； 所述光學感應器(111)置于所述固定架(12)上，與所述橫向移動機構和所述縱向移動機構電聯(lián)接； 所述觸片(112) —端靠近所述光學感應器(111)，另一端與所述退tip頭套筒(18)連接。
6.根據(jù)權利要求5所述的機械臂，其特征在于， 所述推動桿具有限位頭(1921)； 一彈簧套裝在所述限位頭(1921)與所述固定架(12)之間。
7.根據(jù)權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述橫向移動機構包括: 由第一主同步輪(21)、第一從同步輪(22)及第一同步帶(23)組成的第一傳動機構和第一動力機構(24)； 所述第一動力機構(24)置于主體的橫向機架一端，與第一主同步輪(21)連接； 所述第一同步帶(23)與縱向機架活動連接； 所述第一主同步輪(21)和所述第一從同步輪(22)處于同一水平面，安裝在所述橫向機架上。
8.根據(jù)權利要求7所述的機械臂，其特征在于，所述縱向移動機構包括: 由第二主同步輪(31)、第二從同步輪(32)及第二同步帶(33)組成的第二傳動機構和第二動力機構(34)； 所述第二動力機構(34)置于所述縱向機架一端，與所述第二主同步輪(32)連接； 所述第二同步帶(33)與所述tip頭工作機構(I)活動連接； 所述第二主同步輪(31)和所述第二從同步輪(32)安裝在所述縱向機架上。
9.根據(jù)權利要求7所述的機械臂，其特征在于，所述第一動力機構(24)為步進電機。
10.根據(jù)權利要求8所述的機械臂，其特征在于，所述第二動力機構(34)為步進電機。
【文檔編號】B25J11/00GK203779522SQ201320860749
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權日:2013年12月24日
【發(fā)明者】郭振華, 周楠, 羅宏, 王繼華 申請人:廣州萬孚生物技術股份有限公司