一種新型五軸組合式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出一種新型五軸組合式機(jī)械手，包括五軸機(jī)械手主體、伸縮臂本體和兩個扭轉(zhuǎn)臂；伸縮臂本體包括兩個伸縮單臂；兩伸縮單臂配設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置；扭轉(zhuǎn)臂包括扭轉(zhuǎn)臂架體、基板和扭轉(zhuǎn)臂裝置；基板形成有條形透孔和導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽包括直線段和弧形段；扭轉(zhuǎn)臂裝置包括轉(zhuǎn)動手臂、滑塊、連接桿和驅(qū)動裝置。如此，本實(shí)用新型突破傳統(tǒng)五軸組合式機(jī)械手的構(gòu)造形式，位置調(diào)節(jié)裝置可調(diào)節(jié)兩伸縮單臂的位置和間距；驅(qū)動裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂沿條形透孔移動，轉(zhuǎn)動手臂依次沿直線段和弧形段移動，連接桿逐漸扳動轉(zhuǎn)動手臂扭轉(zhuǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的伸縮臂適應(yīng)性、匹配性強(qiáng)，取放產(chǎn)品操作精確、快速；扭轉(zhuǎn)臂可輕松實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)新穎合理，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利說明】一種新型五軸組合式機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域的機(jī)械手，具體涉及一種伸縮臂適應(yīng)性、匹配性強(qiáng)，扭轉(zhuǎn)臂可簡單、輕松、順暢地實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)的新型五軸組合式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手的結(jié)構(gòu)已為公知，如中國實(shí)用新型專利CN201220587956.2公開一種五軸智能機(jī)械手，包括機(jī)座、垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)、擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)、水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)和執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)載承于機(jī)架上，擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)載承于垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)載承于擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)載承于水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)上，執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)載承于翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)上。垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)由第一電機(jī)、垂直絲桿、垂直螺母和導(dǎo)柱構(gòu)成；垂直絲桿與垂直螺母配合構(gòu)成垂直螺母絲桿副；垂直螺母在垂直方向運(yùn)動的自由度被限制，第一電機(jī)對垂直螺母進(jìn)行傳動；垂直絲桿與導(dǎo)柱連接在一起，導(dǎo)柱隨垂直絲桿作升降運(yùn)動。擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)由第二電機(jī)、減速器和連接板構(gòu)成；第二電機(jī)對減速器進(jìn)行傳動，連接板與減速器的輸出端連接在一起，連接板隨減速器的輸出端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。擺臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)由第二電機(jī)、減速器和連接板構(gòu)成；第二電機(jī)對減速器進(jìn)行傳動，連接板與減速器的輸出端連接在一起，連接板隨減速器的輸出端作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；第二電機(jī)和減速器安裝在導(dǎo)柱的內(nèi)部，減速器與導(dǎo)柱固定在一起。水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)由第三電機(jī)、水平絲桿、水平螺母、水平托架和水平拖板構(gòu)成；水平拖板與水平托架之間通過導(dǎo)柱導(dǎo)套副進(jìn)行導(dǎo)向；水平絲桿與水平螺母配合構(gòu)成水平螺母絲桿副；第三電機(jī)固定在水平托架上，對水平絲桿進(jìn)行傳動；水平螺母與水平拖板連接在一起。翻轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)由第四電機(jī)、翻轉(zhuǎn)軸座和吊板構(gòu)成；第四電機(jī)固定在吊板上，翻轉(zhuǎn)軸座安裝在吊板上；翻轉(zhuǎn)軸座可相對吊板自轉(zhuǎn)；翻轉(zhuǎn)軸座的自轉(zhuǎn)中軸線在水平面內(nèi)；第四電機(jī)對翻轉(zhuǎn)軸座進(jìn)行傳動。執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由第五電機(jī)、執(zhí)行端軸座和執(zhí)行臂構(gòu)成；第五電機(jī)固定在執(zhí)行臂上，執(zhí)行端軸座安裝在執(zhí)行臂上；執(zhí)行端軸座可相對執(zhí)行臂自轉(zhuǎn)；第五電機(jī)對執(zhí)行端軸座進(jìn)行傳動。
[0003]前述實(shí)用新型主要用于沖床，并不適用雙腔或多腔注塑成型機(jī)?，F(xiàn)有的雙腔或多腔注塑成型機(jī)五軸機(jī)械手一般包括五軸機(jī)械手主體，設(shè)于五軸機(jī)械手主體上的伸縮臂本體，和兩個設(shè)于五軸機(jī)械手主體上并分處伸縮臂本體兩側(cè)的扭轉(zhuǎn)臂；所述伸縮臂本體通過導(dǎo)向軌與所述五軸機(jī)械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；然而該類機(jī)械手的伸縮臂的結(jié)構(gòu)過于死板，其兩個伸縮單臂無法根據(jù)雙腔或多腔注塑成型機(jī)的各種型號、模腔的位置和間距，以及其他相配合的機(jī)械手臂的位置進(jìn)行調(diào)整，在實(shí)際生產(chǎn)過程中經(jīng)常出現(xiàn)適應(yīng)性差、匹配性差，取放產(chǎn)品操作不夠精確，效率低，給實(shí)際生產(chǎn)帶來諸多阻礙；而且前述實(shí)用新型主要通過電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的相應(yīng)扭轉(zhuǎn)臂的扭轉(zhuǎn)，但是其結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，整個結(jié)構(gòu)顯得笨拙，運(yùn)行不夠靈活順暢，且裝置自身成本及配套電器和裝置成本，以及維護(hù)成本都很高，實(shí)用性差。
[0004]鑒于此，本案發(fā)明人對上述問題進(jìn)行深入研究，遂有本案產(chǎn)生。實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型五軸組合式機(jī)械手，其伸縮臂適應(yīng)性、匹配性強(qiáng)，取放產(chǎn)品操作更加精確、快速；其扭轉(zhuǎn)臂可簡單、輕松、順暢地實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單，新穎合理，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，成本低，實(shí)用性強(qiáng)。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用這樣的技術(shù)方案:
[0007]一種新型五軸組合式機(jī)械手，包括五軸機(jī)械手主體，設(shè)于五軸機(jī)械手主體上的伸縮臂本體，和兩個對稱設(shè)于五軸機(jī)械手主體上并分處伸縮臂本體兩側(cè)的扭轉(zhuǎn)臂；所述伸縮臂本體通過導(dǎo)向軌與所述五軸機(jī)械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；兩所述伸縮單臂配設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置；所述扭轉(zhuǎn)臂包括扭轉(zhuǎn)臂架體，固定于扭轉(zhuǎn)臂架體工作側(cè)的基板，和由所述基板承載的扭轉(zhuǎn)臂裝置；所述基板形成有條形透孔，內(nèi)側(cè)面形成有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽包括與所述條形透孔相平行的直線段，和與直線段連通并朝遠(yuǎn)離所述條形透孔方向彎曲的弧形段；所述扭轉(zhuǎn)臂裝置包括由所述條形透孔伸出的轉(zhuǎn)動手臂，與所述導(dǎo)向槽相配合的滑塊，連接滑塊和轉(zhuǎn)動手臂的轉(zhuǎn)軸的連接桿，和驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂沿條形透孔移動的驅(qū)動裝置；所述連接桿與所述滑塊樞接在一起，且所述連接桿的長度大于所述直線段中心線與所述條形透孔的中心線之間的距離；所述基板為豎直設(shè)置的長方形，所述條形透孔豎直設(shè)置，所述弧形段處于上部，直線段處于下部，且所述弧形段的高度與兩所述伸縮單臂的高度相應(yīng)。
[0008]上述伸縮臂本體通過支撐座與上述導(dǎo)向軌連接；上述位置調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)于所述支撐座上處于兩上述伸縮單臂外側(cè)的外支架，設(shè)于所述支撐座上處于兩伸縮單臂內(nèi)側(cè)的內(nèi)支架，和貫穿內(nèi)支架和兩伸縮單臂且兩端分別與兩外支架連接的調(diào)節(jié)桿；兩所述伸縮單臂滑動套設(shè)于所述調(diào)節(jié)桿上，兩所述伸縮單臂的兩側(cè)分別配設(shè)有螺套于所述調(diào)節(jié)桿上的螺母；兩所述伸縮單臂分別通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌與所述支撐座連接；所述調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌包括設(shè)于所述支撐座上表面的調(diào)節(jié)滑軌，和分別設(shè)于兩所述伸縮單臂底部與調(diào)節(jié)滑軌匹配的調(diào)節(jié)滑套；兩個所述調(diào)節(jié)滑軌分處于所述調(diào)節(jié)桿的兩側(cè)且相互平行，各所述伸縮單臂均設(shè)有兩個分別與兩所述調(diào)節(jié)滑軌匹配的所述調(diào)節(jié)所述滑套。
[0009]上述導(dǎo)向軌包括設(shè)于五軸機(jī)械手主體上表面的滑軌，和設(shè)于上述支撐座底部與滑軌匹配的滑套；所述滑軌包括兩條相互平行的單軌，所述支撐座底部設(shè)有兩個分別與兩所述單軌匹配的所述滑套。
[0010]上述螺母與兩上述伸縮單臂之間墊設(shè)有墊片。
[0011]上述弧形段為圓弧形，所述弧形段末端的切線與上述直線段垂直，且所述弧形段末端至上述條形透孔的中心線之間的距離與上述連接桿的長度相應(yīng)。
[0012]上述弧形段的末端連通有沿末端切線方向延伸的延伸段。
[0013]上述滑塊為與上述基板平行并匹配嵌入上述導(dǎo)向槽內(nèi)的軸承。
[0014]上述導(dǎo)向槽由固設(shè)于上述基板上的導(dǎo)向板圍成。
[0015]上述驅(qū)動裝置包括設(shè)于上述基板上處于上述條形透孔一端的驅(qū)動同步帶輪，處于上述條形透孔另一端的從動同步帶輪，配設(shè)于二者之間的同步帶，和驅(qū)動驅(qū)動同步帶輪轉(zhuǎn)動的電機(jī)；上述轉(zhuǎn)動手臂的內(nèi)端設(shè)有連接板，所述基板上對應(yīng)此連接板設(shè)有與所述條形透孔平行的導(dǎo)向滑軌，所述連接板設(shè)有與此導(dǎo)向滑軌相匹配的導(dǎo)向滑套；所述連接板與所述同步帶連接。[0016]上述電機(jī)處于下部，所述電機(jī)的輸出軸平行于上述基板的下邊緣，上述驅(qū)動同步帶輪和從動同步帶輪垂直于所述基板。
[0017]采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的新型五軸組合式機(jī)械手，突破傳統(tǒng)五軸組合式機(jī)械手的構(gòu)造形式，可應(yīng)用于各類機(jī)械如雙腔或多腔注塑成型機(jī)中作為機(jī)械手，在工作時，兩伸縮單臂配設(shè)的位置調(diào)節(jié)裝置，可調(diào)節(jié)兩伸縮單臂的位置和間距，進(jìn)而適應(yīng)各類機(jī)械如雙腔或多腔注塑成型機(jī)和扭轉(zhuǎn)臂對兩伸縮單臂的位置和間距的不同要求；驅(qū)動裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂沿條形透孔移動，轉(zhuǎn)動手臂首先通過連接桿帶動滑塊沿直線段移動，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動手臂的直線移動，當(dāng)滑塊滑入弧形段后，隨著轉(zhuǎn)動手臂的移動和滑塊逐漸滑入弧形段，滑塊會通過連接桿逐漸扳動轉(zhuǎn)動手臂的轉(zhuǎn)軸帶動轉(zhuǎn)動手臂扭轉(zhuǎn)，以此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動手臂的扭轉(zhuǎn)，克服傳統(tǒng)扭轉(zhuǎn)臂另需電機(jī)驅(qū)動扭轉(zhuǎn)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)缺陷，并且兩伸縮單臂與扭轉(zhuǎn)臂相配合可流暢實(shí)現(xiàn)取料和擺料動作，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的新型五軸組合式機(jī)械手，其伸縮臂適應(yīng)性、匹配性強(qiáng)，取放產(chǎn)品操作更加精確、快速；其扭轉(zhuǎn)臂可簡單、輕松、順暢地實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，新穎合理，聯(lián)動性強(qiáng)，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活，節(jié)能安全，整潔衛(wèi)生，成本低，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型另一角度的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為伸縮臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為伸縮臂的 局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為扭轉(zhuǎn)臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為扭轉(zhuǎn)臂另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖7為本實(shí)用新型的平面透視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖8為圖7的右視示意圖。
[0026]圖中:
[0027]1-五軸機(jī)械手主體
[0028]2-伸縮臂本體21-伸縮單臂
[0029]22-導(dǎo)向軌221-滑軌
[0030]2211-單軌222-滑套
[0031]23-位置調(diào)節(jié)裝置231-外支架
[0032]232-內(nèi)支架233-調(diào)節(jié)桿
[0033]2331-螺母2332-墊片
[0034]24-支撐座25-調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌
[0035]251-調(diào)節(jié)滑軌252-調(diào)節(jié)滑套
[0036]3-扭轉(zhuǎn)臂31-扭轉(zhuǎn)臂架體
[0037]32-基板321-條形透孔
[0038]322-導(dǎo)向槽3221-直線段
[0039]3222-弧形段323-導(dǎo)向滑軌
[0040]331-轉(zhuǎn)動手臂3311-連接板
[0041]3312-導(dǎo)向滑套332-滑塊[0042]333-連接桿334-驅(qū)動裝置
[0043]3341-驅(qū)動同步帶輪3342-從動同步帶輪
[0044]3343-同步帶3344-電機(jī)
[0045]34-導(dǎo)向板
【具體實(shí)施方式】
[0046]為了進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0047]本實(shí)用新型的一種新型五軸組合式機(jī)械手，如圖1-8所示，包括五軸機(jī)械手主體
1、伸縮臂本體2和兩個扭轉(zhuǎn)臂3。 [0048]伸縮臂本體2設(shè)于五軸機(jī)械手主體I上，兩個扭轉(zhuǎn)臂3以對稱的方式設(shè)于五軸機(jī)械手主體I上，并分處伸縮臂本體2的兩側(cè)；伸縮臂本體2通過導(dǎo)向軌22與五軸機(jī)械手主體I連接，伸縮臂本體2包括兩個同步的伸縮單臂21 ;兩伸縮單臂21配設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置23 ；
[0049]扭轉(zhuǎn)臂3包括扭轉(zhuǎn)臂架體31，固定于扭轉(zhuǎn)臂架體31工作側(cè)(扭轉(zhuǎn)臂的動作輸出側(cè))的基板32，和由基板32承載的扭轉(zhuǎn)臂裝置；
[0050]基板32形成有條形透孔321，基板2內(nèi)側(cè)面形成有導(dǎo)向槽322，導(dǎo)向槽322包括與條形透孔321相平行的直線段3221，和與直線段3221連通并朝遠(yuǎn)離條形透孔321方向彎曲的弧形段3222 ；
[0051]扭轉(zhuǎn)臂裝置包括由條形透孔321伸出的轉(zhuǎn)動手臂331，與導(dǎo)向槽322相配合的滑塊332，連接滑塊332和轉(zhuǎn)動手臂331的轉(zhuǎn)軸的連接桿333，和驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂331沿條形透孔321移動的驅(qū)動裝置334 ;連接桿333與滑塊332樞接在一起，且連接桿333的長度大于直線段3221中心線與條形透孔321的中心線之間的距離；基板32為豎直設(shè)置的長方形，條形透孔321豎直設(shè)置，弧形段3222處于上部，直線段3321處于下部，且弧形段3222的高度與兩伸縮單臂21的高度相應(yīng)。具體結(jié)構(gòu)可為，扭轉(zhuǎn)臂架體31外圍設(shè)有殼體。本實(shí)用新型可應(yīng)用于各類機(jī)械如雙腔或多腔注塑成型機(jī)中作為機(jī)械手，在工作時，兩伸縮單臂21配設(shè)的位置調(diào)節(jié)裝置23，可調(diào)節(jié)兩伸縮單臂21的位置和間距，進(jìn)而適應(yīng)各類機(jī)械如雙腔或多腔注塑成型機(jī)和扭轉(zhuǎn)臂3對兩伸縮單臂21的位置和間距的不同要求；當(dāng)伸縮臂本體2從雙腔或多腔注塑成型機(jī)中取出成型產(chǎn)品并回縮時，驅(qū)動裝置334驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂331沿條形透孔321移動，轉(zhuǎn)動手臂331首先通過連接桿333帶動滑塊332沿直線段3221移動，并由下至上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動手臂331的直線移動，當(dāng)滑塊332滑入弧形段3222后，隨著轉(zhuǎn)動手臂331的移動和滑塊332逐漸滑入弧形段3222，滑塊332會通過連接桿333逐漸扳動轉(zhuǎn)動手臂331的轉(zhuǎn)軸帶動轉(zhuǎn)動手臂331扭轉(zhuǎn)，以此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動手臂331的扭轉(zhuǎn)，并與同時回縮至此處的伸縮臂本體2相對應(yīng)，從而由伸縮臂本體2上將成型產(chǎn)品接過來，然后驅(qū)動裝置334反向驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂331，滑塊332逐漸退出弧形段3222，滑塊332通過連接桿333逐漸反向扳動轉(zhuǎn)動手臂331，直至滑塊332完全退出弧形段3222后，轉(zhuǎn)動手臂331恢復(fù)初始朝向而將成型產(chǎn)品朝下，并沿條形透孔321反向移動回初始位置將成型產(chǎn)品放置或羅列在放置處，以此實(shí)現(xiàn)扭轉(zhuǎn)臂的一個周期動作，若是將成型產(chǎn)品羅列在一起，應(yīng)在控制器(圖中未示出)的控制下使轉(zhuǎn)動手臂331周期性上升一個成型產(chǎn)品在豎直方向上的尺寸(例如成型產(chǎn)品為塑料餐盒蓋時，此尺寸為餐盒蓋的厚度)。轉(zhuǎn)動手臂331的轉(zhuǎn)軸與連接桿333相對應(yīng)的端部具體可形成半圓形，連接桿333的相應(yīng)端形成有匹配套設(shè)的半圓孔，結(jié)構(gòu)簡單且驅(qū)動性強(qiáng)。
[0052]為了具體實(shí)現(xiàn)位置調(diào)節(jié)裝置23和調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌25，且保證兩伸縮單臂21移動調(diào)節(jié)的平衡和穩(wěn)定，優(yōu)選地，伸縮臂本體2通過支撐座24與導(dǎo)向軌22連接；位置調(diào)節(jié)裝置23包括兩個外支架231、內(nèi)支架232和調(diào)節(jié)桿233，兩外支架231分別設(shè)于支撐座24上處于兩伸縮單臂21的外側(cè)，內(nèi)支架232設(shè)于支撐座24上處于兩伸縮單臂21的內(nèi)側(cè)，調(diào)節(jié)桿233貫穿內(nèi)支架232和兩伸縮單臂21，且兩端分別與兩外支架231連接；兩伸縮單臂21滑動套設(shè)于調(diào)節(jié)桿233上，兩伸縮單臂21的兩側(cè)分別配設(shè)有螺套(螺紋配合套設(shè))于調(diào)節(jié)桿233上的螺母2331 ;兩伸縮單臂21分別通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌25與支撐座24連接；調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌25包括設(shè)于支撐座24上表面的調(diào)節(jié)滑軌251，和分別設(shè)于兩伸縮單臂21底部與調(diào)節(jié)滑軌251匹配的調(diào)節(jié)滑套252 ;兩個調(diào)節(jié)滑軌251分處于調(diào)節(jié)桿233的兩側(cè)且相互平行，各伸縮單臂21均設(shè)有兩個分別與兩調(diào)節(jié)滑軌251匹配的調(diào)節(jié)滑套252。在使用時，只需適當(dāng)旋松相應(yīng)的螺母2331，并沿著調(diào)節(jié)桿233適當(dāng)移動相應(yīng)的伸縮單臂21，進(jìn)而可調(diào)節(jié)兩伸縮單臂21的位置和間距。具體結(jié)構(gòu)可為，兩個內(nèi)支架232平衡設(shè)于兩伸縮單臂21之間。
[0053]為了具體實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向軌22，以及保證整個伸縮臂本體2進(jìn)退移動的平衡和穩(wěn)定，優(yōu)選地，導(dǎo)向軌22包括設(shè)于五軸機(jī)械手主體I上表面的滑軌221,和設(shè)于支撐座24底部與滑軌221匹配的滑套222 ;滑軌221包括兩條相互平行的單軌2211，支撐座24底部設(shè)有兩個分別與兩單軌2211匹配的滑套222。在實(shí)際使用過程中的具體結(jié)構(gòu)可為，滑軌221由底座承載，此底座通過與導(dǎo)向軌22同向的副導(dǎo)向軌與五軸機(jī)械手主體I連接，此副導(dǎo)向軌可進(jìn)一步配合導(dǎo)向軌22，增強(qiáng)導(dǎo)向軌22的伸縮性能。
[0054]為了使整個位置調(diào)節(jié)裝置23的結(jié)構(gòu)更加完整合理，優(yōu)選地，螺母2331與兩伸縮單臂21之間墊設(shè)有墊片2332。
[0055]為了使弧形段222更加平滑，更加便于滑塊32順暢移動，優(yōu)選地，弧形段3222為圓弧形，弧形段3222末端的切線與直線段3221垂直，即弧形段3222末端的切線水平，且弧形段3222末端至條形透孔321的中心線之間的距離與連接桿333的長度相應(yīng)，當(dāng)滑塊332移動到弧形段3222的末端時，連接桿333也恰與條形透孔321垂直，連接桿333將轉(zhuǎn)動手臂331轉(zhuǎn)動90。。
[0056]優(yōu)選地，弧形段3222的末端連通有沿末端切線方向延伸的延伸段，此延伸段可供滑塊332滑入而充分保證滑塊332到達(dá)弧形段3222的末端，使轉(zhuǎn)動手臂331完全轉(zhuǎn)到90 °。
[0057]為了增強(qiáng)滑塊332在導(dǎo)向槽322內(nèi)滑動的順暢度，優(yōu)選地，滑塊332為與基板32平行并匹配嵌入導(dǎo)向槽322內(nèi)的軸承，此時連接桿333與軸承形式的滑塊332的內(nèi)圈連接。
[0058]為了根據(jù)具體且容易地實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向槽322，優(yōu)選地，導(dǎo)向槽322由固設(shè)于基板32上的導(dǎo)向板34圍成。
[0059]優(yōu)選地，驅(qū)動裝置334包括設(shè)于基板32上處于條形透孔321 —端的驅(qū)動同步帶輪3341，處于條形透孔321另一端的從動同步帶輪3342，配設(shè)于驅(qū)動同步帶輪3341和從動同步帶輪3342之間的同步帶3343,以及驅(qū)動驅(qū)動同步帶輪3341轉(zhuǎn)動的電機(jī)3344 ;轉(zhuǎn)動手臂331的內(nèi)端設(shè)有連接板3311，基板32上對應(yīng)此連接板3311設(shè)有與條形透孔321平行的導(dǎo)向滑軌323，連接板3311設(shè)有與此導(dǎo)向滑軌323相匹配的導(dǎo)向滑套3312 ;連接板3311與同步帶3343連接。在工作時，電機(jī)3344驅(qū)動驅(qū)動同步帶輪3341轉(zhuǎn)動，同步帶3343運(yùn)轉(zhuǎn)帶動從動同步帶輪3342轉(zhuǎn)動，進(jìn)而同步帶3343帶動連接板3311和轉(zhuǎn)動手臂331依靠滑道3312沿著導(dǎo)向滑軌323平滑移動。
[0060]為了使驅(qū)動裝置334的結(jié)構(gòu)更加合理，優(yōu)選地，電機(jī)3344處于下部，電機(jī)3344的輸出軸平行于基板32的下邊緣，驅(qū)動同步帶輪3341和從動同步帶輪3342垂直于基板32。
[0061]本實(shí)用新型的新型五軸組合式機(jī)械手，墊片的具體形式可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；導(dǎo)向軌、調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌的具體形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；位置調(diào)節(jié)裝置的具體形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；驅(qū)動裝置的形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；基板的具體形式和設(shè)置方向等可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；條形透孔和導(dǎo)向槽的端部優(yōu)選為倒圓角形式，二者的具體形式可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；導(dǎo)向槽優(yōu)選通過導(dǎo)向板圍成，也可根據(jù)實(shí)際要求采用其它構(gòu)成形式；滑塊優(yōu)選為軸承，具體形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；弧形段優(yōu)選為1/4圓弧，且配有延伸段，具體形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計；驅(qū)動裝置驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂移動的方向可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計，即滑塊可先從直線段移動，也可先從弧形段移動，進(jìn)而轉(zhuǎn)動手臂可先直線移動再轉(zhuǎn)動，也可先轉(zhuǎn)動再直線移動；五軸機(jī)械手主體為現(xiàn)有的五軸機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)，但可為配合本實(shí)用新型的技術(shù)方案而作適應(yīng)性的結(jié)構(gòu)調(diào)整；本實(shí)用新型優(yōu)選用于雙模注塑成型機(jī)的五軸機(jī)械手，也可根據(jù)要求作適應(yīng)性調(diào)整后應(yīng)用于其它機(jī)械中。
[0062]本實(shí)用新型的產(chǎn)品形式并非限于本案圖示和實(shí)施例，任何人對其進(jìn)行類似思路的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本實(shí)用新型的專利范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種新型五軸組合式機(jī)械手，包括五軸機(jī)械手主體，設(shè)于五軸機(jī)械手主體上的伸縮臂本體，和兩個對稱設(shè)于五軸機(jī)械手主體上并分處伸縮臂本體兩側(cè)的扭轉(zhuǎn)臂；所述伸縮臂本體通過導(dǎo)向軌與所述五軸機(jī)械手主體連接，所述伸縮臂本體包括兩個同步的伸縮單臂；其特征在于:兩所述伸縮單臂配設(shè)有位置調(diào)節(jié)裝置；所述扭轉(zhuǎn)臂包括扭轉(zhuǎn)臂架體，固定于扭轉(zhuǎn)臂架體工作側(cè)的基板，和由所述基板承載的扭轉(zhuǎn)臂裝置；所述基板形成有條形透孔，內(nèi)側(cè)面形成有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽包括與所述條形透孔相平行的直線段，和與直線段連通并朝遠(yuǎn)離所述條形透孔方向彎曲的弧形段；所述扭轉(zhuǎn)臂裝置包括由所述條形透孔伸出的轉(zhuǎn)動手臂，與所述導(dǎo)向槽相配合的滑塊，連接滑塊和轉(zhuǎn)動手臂的轉(zhuǎn)軸的連接桿，和驅(qū)動轉(zhuǎn)動手臂沿條形透孔移動的驅(qū)動裝置；所述連接桿與所述滑塊樞接在一起，且所述連接桿的長度大于所述直線段中心線與所述條形透孔的中心線之間的距離；所述基板為豎直設(shè)置的長方形，所述條形透孔豎直設(shè)置，所述弧形段處于上部，直線段處于下部，且所述弧形段的高度與兩所述伸縮單臂的高度相應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述伸縮臂本體通過支撐座與上述導(dǎo)向軌連接；上述位置調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)于所述支撐座上處于兩上述伸縮單臂外側(cè)的外支架，設(shè)于所述支撐座上處于兩伸縮單臂內(nèi)側(cè)的內(nèi)支架，和貫穿內(nèi)支架和兩伸縮單臂且兩端分別與兩外支架連接的調(diào)節(jié)桿；兩所述伸縮單臂滑動套設(shè)于所述調(diào)節(jié)桿上，兩所述伸縮單臂的兩側(cè)分別配設(shè)有螺套于所述調(diào)節(jié)桿上的螺母；兩所述伸縮單臂分別通過調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌與所述支撐座連接；所述調(diào)節(jié)導(dǎo)向軌包括設(shè)于所述支撐座上表面的調(diào)節(jié)滑軌，和分別設(shè)于 兩所述伸縮單臂底部與調(diào)節(jié)滑軌匹配的調(diào)節(jié)滑套；兩個所述調(diào)節(jié)滑軌分處于所述調(diào)節(jié)桿的兩側(cè)且相互平行，各所述伸縮單臂均設(shè)有兩個分別與兩所述調(diào)節(jié)滑軌匹配的所述調(diào)節(jié)所述滑套。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述導(dǎo)向軌包括設(shè)于五軸機(jī)械手主體上表面的滑軌，和設(shè)于上述支撐座底部與滑軌匹配的滑套；所述滑軌包括兩條相互平行的單軌，所述支撐座底部設(shè)有兩個分別與兩所述單軌匹配的所述滑套。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述螺母與兩上述伸縮單臂之間墊設(shè)有墊片。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述弧形段為圓弧形，所述弧形段末端的切線與上述直線段垂直，且所述弧形段末端至上述條形透孔的中心線之間的距離與上述連接桿的長度相應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述弧形段的末端連通有沿末端切線方向延伸的延伸段。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述滑塊為與上述基板平行并匹配嵌入上述導(dǎo)向槽內(nèi)的軸承。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述導(dǎo)向槽由固設(shè)于上述基板上的導(dǎo)向板圍成。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述驅(qū)動裝置包括設(shè)于上述基板上處于上述條形透孔一端的驅(qū)動同步帶輪，處于上述條形透孔另一端的從動同步帶輪，配設(shè)于二者之間的同步帶，和驅(qū)動驅(qū)動同步帶輪轉(zhuǎn)動的電機(jī)；上述轉(zhuǎn)動手臂的內(nèi)端設(shè)有連接板，所述基板上對應(yīng)此連接板設(shè)有與所述條形透孔平行的導(dǎo)向滑軌，所述連接板設(shè)有與此導(dǎo)向滑軌相匹配的導(dǎo)向滑套；所述連接板與所述同步帶連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種新型五軸組合式機(jī)械手，其特征在于:上述電機(jī)處于下部，所述電機(jī)的輸出軸平行于上述基板的下邊緣，上述驅(qū)動同步帶輪和從動同步帶輪垂直于所述基 板。
【文檔編號】B25J9/08GK203738790SQ201320884149
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】周小英, 張冬陽, 蘇裕英, 林杰鵬, 莊躍新 申請人:泉州梅洋塑膠五金制品有限公司