帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有應(yīng)用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承載能力大(40kg)，工作頻率高(50次/min)而廣泛用于包裝行業(yè)，用來(lái)快速挑選和放置較重的物品。由于其工作頭只能在XOZ平面內(nèi)作平動(dòng)，限制了它的應(yīng)用。如果在工作頭上安裝一繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，編程控制復(fù)雜。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，其特征在于，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0006]所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)連桿、擺臂和實(shí)際工作頭，所述的擺動(dòng)連桿安裝在單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體的常規(guī)工作頭下部，所述的擺臂固定在擺動(dòng)連桿的輸出軸上，所述的實(shí)際工作頭安裝在擺臂下部。
[0007]所述的擺臂的擺動(dòng)幅度為90°。
[0008]所述的擺動(dòng)連桿的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個(gè)方向。
[0009]所述的擺動(dòng)連桿配置有2個(gè)用于控制擺臂0°和90°兩個(gè)角位置的磁性開(kāi)關(guān)。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0011]I)擴(kuò)大了單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍:現(xiàn)有的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的工作頭只能處于水平方向，這限制了它的應(yīng)用。在應(yīng)用過(guò)程中常常需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或?yàn)榱吮阌谔岢鲐浳锒D(zhuǎn)90度，本實(shí)用新型帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人能完成這樣的操作。
[0012]2)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易:采用伺服電機(jī)也能實(shí)現(xiàn)工作頭的旋轉(zhuǎn)，那樣就增加了一個(gè)自由度，結(jié)構(gòu)上先進(jìn)了，但造價(jià)高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而實(shí)際應(yīng)用中大部分的工作用擺動(dòng)連桿代替伺服電機(jī)就可完成。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的主視示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人的左視示意圖。
[0015]圖1和圖2中，I為單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體、2為常規(guī)工作頭、3為擺動(dòng)連桿、4為擺臂、5為實(shí)際工作頭?！揪唧w實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0017]本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0018]如圖1和圖2所示，一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0019]所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)連桿3、擺臂4和實(shí)際工作頭5，所述的擺動(dòng)連桿3安裝在單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體的常規(guī)工作頭2下部，所述的擺臂4固定在擺動(dòng)連桿3的輸出軸上，所述的實(shí)際工作頭5安裝在擺臂4下部。
[0020]所述的擺臂4的擺動(dòng)幅度為90°。所述的擺動(dòng)連桿3的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個(gè)方向。所述的擺動(dòng)連桿3配置有2個(gè)用于控制擺臂O°和90°兩個(gè)角位置的磁性開(kāi)關(guān)。
[0021]由于工業(yè)機(jī)器人所作的大都是重復(fù)的工作，在應(yīng)用過(guò)程中常常只需要將貨物旋轉(zhuǎn)90度裝箱，或?yàn)榱吮阌谔岢鲐浳镯毷构ぷ饔袝r(shí)處于鉛垂方向有時(shí)處于水平方向，本實(shí)用新型通過(guò)擺動(dòng)連桿來(lái)實(shí)現(xiàn)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，包括單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體，其特征在于，該單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體下方設(shè)有擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)連桿、擺臂和實(shí)際工作頭，所述的擺動(dòng)連桿安裝在單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人本體的常規(guī)工作頭下部，所述的擺臂固定在擺動(dòng)連桿的輸出軸上，所述的實(shí)際工作頭安裝在擺臂下部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺臂的擺動(dòng)幅度為90°。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)連桿的固定方位為平面內(nèi)的0°、90°、180°、270° 4個(gè)方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的單邊兩軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)連桿配置有2個(gè)用于控制擺臂0°和90°兩個(gè)角位置的磁性開(kāi)關(guān)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203650510SQ201320885009
【公開(kāi)日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】秦玉堯, 李文藝 申請(qǐng)人:上海沃迪自動(dòng)化裝備股份有限公司