基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，包括四旋翼直升機(jī)、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)構(gòu)、拆爆機(jī)構(gòu)、支腿、平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、遙控器，通過(guò)遙控器遙控第一、第二、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)拆爆機(jī)構(gòu)的拆爆手位置的改變，通過(guò)遙控?cái)z像機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)拆爆工作或飛行的實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控，通過(guò)遙控器可視遙控拆爆機(jī)構(gòu)的左、右拆爆手對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置的線纜或裝置進(jìn)行拆除、破壞或定點(diǎn)投擲，通過(guò)遙控平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)實(shí)現(xiàn)工作狀態(tài)下拆爆裝置的平衡，從而實(shí)現(xiàn)整體的穩(wěn)態(tài)飛行和工作。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，能夠可靠地實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、可視、遙控拆除或破壞爆炸危險(xiǎn)裝置的功能。
【專利說(shuō)明】基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及拆除或破壞爆炸及危險(xiǎn)物的裝置，具體涉及一種基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，恐怖襲擊活動(dòng)在世界范圍內(nèi)蔓延，已成為人類社會(huì)的公害。各種各樣的危險(xiǎn)物品或爆炸裝置被別有用心的人利用，用來(lái)達(dá)到其危害社會(huì)或他人的目的。隨著社會(huì)發(fā)展，因社會(huì)矛盾帶來(lái)的報(bào)復(fù)性故意傷害犯罪行為也愈來(lái)愈多。另外，在工業(yè)應(yīng)用中，也有一些人工無(wú)法完成的危險(xiǎn)性工作，需要借助于各種機(jī)器人或裝置來(lái)代替人去完成。
[0003]目前的狀況是，廢舊炮彈、危險(xiǎn)易燃易爆物品、恐怖裝置以及人難以觸及的物品的拆除、破解，一般由專業(yè)拆爆人員或防爆專家實(shí)地勘察，然后用人工拆除，或者依賴于行走機(jī)器人，在人力輔助操縱下，在半自動(dòng)化狀態(tài)下完成的。如果是用人工完成，危險(xiǎn)性很大，特別是面對(duì)一些自制爆炸裝置或未知的炸彈的時(shí)候，稍有不慎就可能導(dǎo)致人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，某些情況下存在連機(jī)器人也無(wú)法正常行走或到達(dá)的情況，對(duì)及時(shí)排爆拆爆工作帶來(lái)困難。
[0004]因此，市場(chǎng)迫切需要一種能跨越或飛越各種障礙、又能實(shí)時(shí)顯示危險(xiǎn)場(chǎng)景，并能在防爆專家的可視操控下或指揮下，方便使用并排除危險(xiǎn)或拆除炸彈的遙控機(jī)器人或裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:針對(duì)上述【背景技術(shù)】描述的現(xiàn)狀，克服現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、使用方便，能夠可靠地實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、可視、遙控拆除或破壞爆炸危險(xiǎn)裝置的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，包括四旋翼直升機(jī)、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)構(gòu)、拆爆機(jī)構(gòu)、支腿、平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、遙控器，其中，所述的第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的第一姿態(tài)舵機(jī)支架固定安裝在四旋翼直升機(jī)的腹部正中，第一姿態(tài)舵機(jī)通過(guò)其輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)支架內(nèi)并且可相對(duì)旋轉(zhuǎn)；所述的第二姿態(tài)舵機(jī)固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架內(nèi)，第二姿態(tài)舵機(jī)的輸出軸穿過(guò)第二姿態(tài)舵機(jī)支架并通過(guò)法蘭盤固定安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)的底部；所述的第三姿態(tài)舵機(jī)的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架內(nèi)，第三姿態(tài)舵機(jī)的殼體固定安裝在大支架的上端；所述的攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架的外側(cè)并且可繞其輸出軸相對(duì)旋轉(zhuǎn)，攝像機(jī)構(gòu)支架固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)的殼體下端面，攝像機(jī)固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)支架內(nèi)；所述的拆爆機(jī)構(gòu)固定安裝在大支架的右側(cè)末端；所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在大支架的左側(cè)框架內(nèi)；所述的支腿固定安裝在大支架的中間下端面。
[0007]所述的拆爆機(jī)構(gòu)包括拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在大支架的右側(cè)端面，使得拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)可繞大支架旋轉(zhuǎn)；L形拆爆機(jī)構(gòu)支架的一邊固定安裝在拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的殼體端面上，另一邊下端面固定安裝拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)的殼體，拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)的輸出軸穿過(guò)拆爆機(jī)構(gòu)支架后與右拆爆手固定連接，左拆爆手轉(zhuǎn)動(dòng)連接于L形拆爆機(jī)構(gòu)支架的另一邊上端面，并與右拆爆手呈同水平面對(duì)稱布置；左拆爆手與右拆爆手通過(guò)輪齒嚙合可傳遞動(dòng)力，借助于拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)左拆爆手與右拆爆手嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)打開或閉合拆爆手。
[0008]所述的左拆爆手與右拆爆手均包含剪口、圓弧夾口、直夾口，剪口、圓弧夾口、直夾口從左至右一字排列，左拆爆手與右拆爆手的三個(gè)開口相對(duì)設(shè)計(jì)。
[0009]所述的攝像機(jī)在拆爆工作狀態(tài)時(shí)，正對(duì)左拆爆手與右拆爆手所在位置進(jìn)行攝像；在四旋翼直升機(jī)進(jìn)行飛行狀態(tài)時(shí)，攝像機(jī)正對(duì)前進(jìn)方向進(jìn)行攝像，以觀察前進(jìn)環(huán)境；攝像機(jī)也可用于偵查航拍。
[0010]所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括殼體固定安裝在大支架的左側(cè)框架內(nèi)的平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)，調(diào)節(jié)曲柄的一端通過(guò)鎖緊螺釘固定在平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)的輸出軸端部，調(diào)節(jié)曲柄的另一端與調(diào)節(jié)連桿的一端通過(guò)銷軸鉸接，調(diào)節(jié)連桿的另一端與平衡重的下端部鉸接，平衡重的中部設(shè)有一環(huán)形凹槽嵌入大支架的左側(cè)框架內(nèi)設(shè)的滑道內(nèi)，鎖緊螺釘擰入平衡重的下端部端面，限制平衡重只能在滑道內(nèi)左右滑動(dòng)，限制調(diào)節(jié)連桿的另一端與平衡重的下端部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)的輸出軸帶動(dòng)調(diào)節(jié)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，從而借助于調(diào)節(jié)連桿使平衡重在大支架的滑道內(nèi)左右滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大支架左右兩端重量平衡，保證四旋翼直升機(jī)的平穩(wěn)飛行。
[0011]所述的四旋翼直升機(jī)還包括設(shè)在其腹部的高容量鋰電池、設(shè)在四旋翼直升機(jī)的平臺(tái)上部的數(shù)據(jù)/充電接口、中央控制單元、設(shè)在四旋翼直升機(jī)的平臺(tái)頂部的天線，數(shù)據(jù)/充電接口為標(biāo)準(zhǔn)Micro USB接口，中央控制單元包含飛行控制模塊、視頻無(wú)線傳輸模塊、拆爆操控模塊、姿態(tài)調(diào)整模塊、飛行穩(wěn)態(tài)調(diào)整模塊，天線為高靈敏度、彈性材質(zhì)天線。
[0012]所述的拆爆機(jī)構(gòu)用剪口對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置的線纜實(shí)施剪斷，用圓弧夾口、直夾口對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置實(shí)施分離、抓取、投擲。
[0013]所述的拆爆機(jī)構(gòu)可更換為用于救火的消防噴水槍、滅火器。
[0014]所述的遙控器采用2.4GHz或5GHz無(wú)線傳輸模塊，或采用3G或4G移動(dòng)通信技術(shù)數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述的遙控器設(shè)有視頻監(jiān)控屏幕、遙控手柄及按鍵。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置的拆爆機(jī)構(gòu)工作范圍廣闊，工作姿態(tài)可動(dòng)態(tài)遙控調(diào)節(jié)，拆爆手設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可實(shí)現(xiàn)剪、抓、折、投擲等功能，攝像機(jī)構(gòu)可動(dòng)態(tài)遙控調(diào)節(jié)，以適應(yīng)拆爆手實(shí)時(shí)工作位置的跟蹤和飛行環(huán)境的監(jiān)控，平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)調(diào)控便于四旋翼直升機(jī)的平穩(wěn)飛行?？傊?，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，能夠可靠地實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、可視、遙控拆除或破壞爆炸危險(xiǎn)裝置的功能，可廣泛應(yīng)用于爆炸危險(xiǎn)裝置拆除或破壞、科學(xué)航拍、應(yīng)急救援、軍事偵查等領(lǐng)域。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意主視圖。
[0018]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意俯視圖。
[0019]圖3是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意側(cè)視圖。
[0020]圖4是本發(fā)明的P-P剖面示意圖。[0021]圖5是本發(fā)明非工作狀態(tài)下的Q向放大示意圖。
[0022]圖6是本發(fā)明工作狀態(tài)下的Q向放大示意圖。
[0023]圖7是本發(fā)明拆爆機(jī)構(gòu)左置示意圖。
[0024]圖8是本發(fā)明拆爆機(jī)構(gòu)右置示意圖。
[0025]圖9是本發(fā)明拆爆機(jī)構(gòu)前傾示意圖。
[0026]圖10是本發(fā)明飛行狀態(tài)下攝像機(jī)構(gòu)前視示意圖。
[0027]圖11是本發(fā)明第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90度后結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖中1-四旋翼直升機(jī)；2_第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；3_第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；4_第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；5-攝像機(jī)構(gòu)；6_拆爆機(jī)構(gòu)；7-支腿；8_平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；9-線纜；10-爆炸危險(xiǎn)裝置；11_高容量鋰電池；12-數(shù)據(jù)/充電接口 ；13_中央控制單元；14-天線；21_第一姿態(tài)舵機(jī)支架；22_第一姿態(tài)舵機(jī)；31_第二姿態(tài)舵機(jī)支架；32_第二姿態(tài)舵機(jī)；41_大支架；42-第二姿態(tài)舵機(jī)；51_攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)；52_攝像機(jī)構(gòu)支架；53_攝像機(jī)；61_拆爆機(jī)構(gòu)夾到舵機(jī)；62_左拆爆手；63_右拆爆手；64_拆爆機(jī)構(gòu)支架；65_拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)；66_剪口 ；67-圓弧夾口 ；68_直夾口 ；81_平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)；82-調(diào)節(jié)曲柄；83-調(diào)節(jié)連桿；84-平衡重；85-鎖緊螺釘；86_銷軸；87_滑道。
【具體實(shí)施方式】
[0029]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0030]如圖1-11所示，一種基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，包括四旋翼直升機(jī)
1、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4、攝像機(jī)構(gòu)5、拆爆機(jī)構(gòu)6、支腿7、平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)8、遙控器，其特征在于:所述的第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2的第一姿態(tài)舵機(jī)支架21固定安裝在四旋翼直升機(jī)I的腹部正中，第一姿態(tài)舵機(jī)22通過(guò)其輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)支架21內(nèi)并且可相對(duì)旋轉(zhuǎn)；所述的第二姿態(tài)舵機(jī)32固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架31內(nèi)，第二姿態(tài)舵機(jī)32的輸出軸穿過(guò)第二姿態(tài)舵機(jī)支架31并通過(guò)法蘭盤固定安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)22的底部；所述的第三姿態(tài)舵機(jī)42的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架31內(nèi)，第三姿態(tài)舵機(jī)42的殼體固定安裝在大支架41的上端；所述的攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)51的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架31的外側(cè)并且可繞其輸出軸相對(duì)旋轉(zhuǎn)，攝像機(jī)構(gòu)支架52固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)51的殼體下端面,攝像機(jī)53固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)支架52內(nèi)；所述的拆爆機(jī)構(gòu)6固定安裝在大支架41的右側(cè)末端；所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)8安裝在大支架41的左側(cè)框架內(nèi)；所述的支腿7固定安裝在大支架41的中間下端面。
[0031]如圖4-6所示,所述的拆爆機(jī)構(gòu)6包括拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)65,拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)65的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在大支架41的右側(cè)端面，使得拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)65可繞大支架41旋轉(zhuǎn)；L形拆爆機(jī)構(gòu)支架64的一邊固定安裝在拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)65的殼體端面上，另一邊下端面固定安裝拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)61的殼體，拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)61的輸出軸穿過(guò)拆爆機(jī)構(gòu)支架64后與右拆爆手63固定連接,左拆爆手62轉(zhuǎn)動(dòng)連接于L形拆爆機(jī)構(gòu)支架64的另一邊上端面，并與右拆爆手63呈同水平面對(duì)稱布置；左拆爆手62與右拆爆手63通過(guò)輪齒嚙合可傳遞動(dòng)力，借助于拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)61輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)左拆爆手62與右拆爆手63嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)打開或閉合拆爆手。
[0032]如圖5或圖6所示，所述的左拆爆手62與右拆爆手63均包含剪口 66、圓弧夾口67、直夾口 68，剪口 66、圓弧夾口 67、直夾口 68從左至右一字排列，左拆爆手62與右拆爆手63的三個(gè)開口相對(duì)設(shè)計(jì)。
[0033]如圖1、圖3、圖7-11所示，所述的攝像機(jī)53在拆爆工作狀態(tài)時(shí)，正對(duì)左拆爆手62與右拆爆手63所在位置進(jìn)行攝像；在四旋翼直升機(jī)I進(jìn)行飛行狀態(tài)時(shí)，攝像機(jī)53正對(duì)前進(jìn)方向進(jìn)行攝像，以觀察前進(jìn)環(huán)境；攝像機(jī)53也可用于偵查航拍。
[0034]如圖1或圖4所示，所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)8包括殼體固定安裝在大支架41的左側(cè)框架內(nèi)的平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)81，調(diào)節(jié)曲柄82的一端通過(guò)鎖緊螺釘85固定在平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)81的輸出軸端部，調(diào)節(jié)曲柄82的另一端與調(diào)節(jié)連桿83的一端通過(guò)銷軸86鉸接，調(diào)節(jié)連桿83的另一端與平衡重84的下端部鉸接，平衡重84的中部設(shè)有一環(huán)形凹槽嵌入大支架41的左側(cè)框架內(nèi)設(shè)的滑道87內(nèi)，鎖緊螺釘85擰入平衡重84的下端部端面，限制平衡重84只能在滑道87內(nèi)左右滑動(dòng)，限制調(diào)節(jié)連桿83的另一端與平衡重84的下端部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)81的輸出軸帶動(dòng)調(diào)節(jié)曲柄82轉(zhuǎn)動(dòng)，從而借助于調(diào)節(jié)連桿83使平衡重84在大支架41的滑道87內(nèi)左右滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大支架41左右兩端重量平衡，保證四旋翼直升機(jī)I的平穩(wěn)飛行。
[0035]如圖1、圖3所示，所述的四旋翼直升機(jī)I還包括設(shè)在其腹部的高容量鋰電池11、設(shè)在四旋翼直升機(jī)I的平臺(tái)上部的數(shù)據(jù)/充電接口 12、中央控制單元13、設(shè)在四旋翼直升機(jī)I的平臺(tái)頂部的天線14，數(shù)據(jù)/充電接口 12為標(biāo)準(zhǔn)Micro USB接口，中央控制單元13包含飛行控制模塊、視頻無(wú)線傳輸模塊、拆爆操控模塊、姿態(tài)調(diào)整模塊、飛行穩(wěn)態(tài)調(diào)整模塊，天線14為高靈敏度、彈性材質(zhì)天線。
[0036]如圖6所示，所述的拆爆機(jī)構(gòu)6用剪口 66對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置的線纜9實(shí)施剪斷，用圓弧夾口 67、直夾口 68對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置10實(shí)施分離、抓取、投擲。
[0037]所述的拆爆機(jī)構(gòu)6可更換為用于救火的消防噴水槍、滅火器。
[0038]所述的遙控器采用2.4GHz或5GHz無(wú)線傳輸模塊，或采用3G或4G移動(dòng)通信技術(shù)數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述的遙控器設(shè)有視頻監(jiān)控屏幕、遙控手柄及按鍵。
[0039]本發(fā)明通過(guò)遙控器遙控第一、第二、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)拆爆機(jī)構(gòu)的拆爆手位置的改變，通過(guò)遙控?cái)z像機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)拆爆工作或飛行的實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控，通過(guò)遙控拆爆機(jī)構(gòu)的左、右拆爆手對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置的線纜或裝置進(jìn)行拆除、破壞或定點(diǎn)投擲，通過(guò)遙控平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)實(shí)現(xiàn)工作狀態(tài)下拆爆裝置的平衡，從而實(shí)現(xiàn)整體的穩(wěn)態(tài)飛行和工作。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，能夠可靠地實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、可視、遙控拆除或破壞爆炸危險(xiǎn)裝置的功能。
[0040]上述實(shí)施方式只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，包括四旋翼直升機(jī)（I)、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（2)、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（3)、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（4)、攝像機(jī)構(gòu)（5)、拆爆機(jī)構(gòu)（6)、支腿（7)、平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（8)、遙控器，其特征在于：所述的第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（2)的第一姿態(tài)舵機(jī)支架（21)固定安裝在四旋翼直升機(jī)（I)的腹部正中，第一姿態(tài)舵機(jī)（22)通過(guò)其輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)支架（21)內(nèi)并且可相對(duì)旋轉(zhuǎn)；所述的第二姿態(tài)舵機(jī)（32)固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架（31)內(nèi)，第二姿態(tài)舵機(jī)（32)的輸出軸穿過(guò)第二姿態(tài)舵機(jī)支架（31)并通過(guò)法蘭盤固定安裝在第一姿態(tài)舵機(jī)（22)的底部；所述的第三姿態(tài)舵機(jī)（42)的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架（31)內(nèi)，第三姿態(tài)舵機(jī)（42)的殼體固定安裝在大支架（41)的上端；所述的攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)（51)的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在第二姿態(tài)舵機(jī)支架（31)的外側(cè)并且可繞其輸出軸相對(duì)旋轉(zhuǎn)，攝像機(jī)構(gòu)支架（52)固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)舵機(jī)（51)的殼體下端面,攝像機(jī)（53)固定安裝在攝像機(jī)構(gòu)支架（52)內(nèi)；所述的拆爆機(jī)構(gòu)(6)固定安裝在大支架（41)的右側(cè)末端；所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（8)安裝在大支架（41)的左側(cè)框架內(nèi)；所述的支腿（7)固定安裝在大支架（41)的中間下端面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的拆爆機(jī)構(gòu)（6 )包括拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（65 )，拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（65 )的輸出軸通過(guò)法蘭盤固定安裝在大支架（41)的右側(cè)端面，使得拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（65)可繞大支架（41)旋轉(zhuǎn)；L形拆爆機(jī)構(gòu)支架（64)的一邊固定安裝在拆爆機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（65)的殼體端面上,另一邊下端面固定安裝拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)（61)的殼體，拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)（61)的輸出軸穿過(guò)拆爆機(jī)構(gòu)支架（64 )后與右拆爆手（63 )固定連接，左拆爆手（62 )轉(zhuǎn)動(dòng)連接于L形拆爆機(jī)構(gòu)支架(64)的另一邊上端面，并與右拆爆手（63)呈同水平面對(duì)稱布置；左拆爆手（62)與右拆爆手(63)通過(guò)輪齒嚙合可傳遞動(dòng)力，借助于拆爆機(jī)構(gòu)夾剪舵機(jī)（61)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)左拆爆手（62)與右拆爆手（63)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)打開或閉合拆爆手。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的左拆爆手（62)與右拆 爆手（63)均包含剪口（66)、圓弧夾口（67)、直夾口（68)，剪口(66)、圓弧夾口（67)、 直夾口（68)從左至右一字排列，左拆爆手（62)與右拆爆手（63)的三個(gè)開口相對(duì)設(shè)計(jì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的攝像機(jī)（53 )在拆爆工作狀態(tài)時(shí)，正對(duì)左拆爆手（62 )與右拆爆手（63 )所在位置進(jìn)行攝像；在四旋翼直升機(jī)（I)進(jìn)行飛行狀態(tài)時(shí)，攝像機(jī)（53)正對(duì)前進(jìn)方向進(jìn)行攝像，以觀察前進(jìn)環(huán)境；攝像機(jī)（53)也可用于偵查航拍。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（8)包括殼體固定安裝在大支架（41)的左側(cè)框架內(nèi)的平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)（81)，調(diào)節(jié)曲柄（82)的一端通過(guò)鎖緊螺釘（85)固定在平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)（81)的輸出軸端部，調(diào)節(jié)曲柄（82)的另一端與調(diào)節(jié)連桿（83)的一端通過(guò)銷軸（86)鉸接，調(diào)節(jié)連桿（83)的另一端與平衡重（84)的下端部鉸接，平衡重（84)的中部設(shè)有一環(huán)形凹槽嵌入大支架（41)的左側(cè)框架內(nèi)設(shè)的滑道（87)內(nèi)，鎖緊螺釘（85)擰入平衡重（84)的下端部端面，限制平衡重（84)只能在滑道（87)內(nèi)左右滑動(dòng)，限制調(diào)節(jié)連桿（83)的另一端與平衡重（84)的下端部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)平衡調(diào)節(jié)舵機(jī)（81)的輸出軸帶動(dòng)調(diào)節(jié)曲柄（82)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而借助于調(diào)節(jié)連桿（83)使平衡重（84)在大支架（41)的滑道（87)內(nèi)左右滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大支架（41)左右兩端重量平衡，保證四旋翼直升機(jī)（I)的平穩(wěn)飛行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的四旋翼直升機(jī)（I)還包括設(shè)在其腹部的高容量鋰電池（11)、設(shè)在四旋翼直升機(jī)（I)的平臺(tái)上部的數(shù)據(jù)/充電接口（12)、中央控制單元（13)、設(shè)在四旋翼直升機(jī)（I)的平臺(tái)頂部的天線（14)，數(shù)據(jù)/充電接口（ 12)為標(biāo)準(zhǔn)Micro USB接口，中央控制單元（13)包含飛行控制模塊、視頻無(wú)線傳輸模塊、拆爆操控模塊、姿態(tài)調(diào)整模塊、飛行穩(wěn)態(tài)調(diào)整模塊，天線（14)為高靈敏度、彈性材質(zhì)天線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的拆爆機(jī)構(gòu)（6)用剪口（66)對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置的線纜（9)實(shí)施剪斷，用圓弧夾口（67)、直夾口(68)對(duì)爆炸危險(xiǎn)裝置（10)實(shí)施分離、抓取、投擲。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的拆爆機(jī)構(gòu)（6)可更換為用于救火的消防噴水槍、滅火器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四旋翼直升機(jī)的可視遙控拆爆裝置，其特征在于：所述的遙控器采用2. 4GHz或5GHz無(wú)線傳輸模塊，或采用3G或4G移動(dòng)通信技術(shù)數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述的遙控器設(shè)有視頻監(jiān)控屏幕、遙控手柄及按鍵。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK103692443SQ201410002889
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2014年1月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月6日
【發(fā)明者】楊武成, 張康智, 孫俊茹, 楊北辰, 胡申, 李敏, 王振, 呂雷波, 鄧鵬飛 申請(qǐng)人:西安航空學(xué)院