機器人的制作方法
【專利摘要】提供能夠使機器人整體小型化、并且減小設置空間的機器人。機器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及對腕部進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的致動器。上部臂以能夠繞第1旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與下部臂連結(jié)。腕部以能夠繞與第1旋轉(zhuǎn)軸線垂直的第2旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與上部臂連結(jié)。致動器被配置為，致動器的旋轉(zhuǎn)軸線與第2旋轉(zhuǎn)軸線垂直，并且在上部臂上安裝在第1旋轉(zhuǎn)軸線方向上。
【專利說明】機器人
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明公開的實施方式涉及機器人。
【背景技術】
[0002]以往，工業(yè)用的機器人例如構(gòu)成為具有:下部臂；以能夠相對于下部臂旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于下部臂的上部臂；以及以能夠相對于上部臂旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于上部臂的腕部，通過致動器來使腕部等旋轉(zhuǎn)(例如，參照專利文獻I)。
[0003]另外，在專利文獻I記載的技術中，對腕部進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的致動器(專利文獻I中的“R軸馬達8”)安裝在上部臂的后方側(cè)，具體地說，安裝在上部臂中以連結(jié)有腕部的一側(cè)為前方的情況下的后方側(cè)。并且，上述的致動器以旋轉(zhuǎn)軸線方向為長邊方向，其旋轉(zhuǎn)軸線的朝向配置為相對于上部臂的前后方向平行，因此致動器安裝為從上部臂朝向后方突出。
[0004]現(xiàn)有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特許第4529456號公報
[0007]然而，在上部臂的后方側(cè)也配置有與機器人所進行的作業(yè)相應的裝置。具體地講，例如在機器人進行弧焊作業(yè)的情況下，配置有供給裝置，該供給裝置將焊絲送出至機器人末端的焊槍。
[0008]但是，在專利文獻I所記載的技術中，在上部臂安裝有致動器，該致動器從上部臂朝向后方較大幅度地突出，因此，例如將供給裝置配置為向后方偏移至與致動器不干涉的位置。因此，機器人整體大型化，并且機器人的設置空間也有可能會擴大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]實施方式的一個方式是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠使機器人整體小型化，并且能夠減小設置空間的機器人。
[0010]實施方式的一個方式的機器人具有:下部臂；上部臂；腕部；以及致動器。上部臂以能夠繞第I旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與所述下部臂連結(jié)。腕部以能夠繞與所述第I旋轉(zhuǎn)軸線垂直的第2旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與所述上部臂連結(jié)。致動器被安裝于所述上部臂，并對所述腕部進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。另外，所述致動器配置為，所述致動器的旋轉(zhuǎn)軸線與所述第2旋轉(zhuǎn)軸線垂直，并且在所述上部臂上安裝在所述第I旋轉(zhuǎn)軸線方向上。
[0011]根據(jù)實施方式的一個方式，能夠使機器人整體小型化，并且能夠減小機器人的設
置空間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是示出實施方式的機器人的側(cè)視圖。
[0013]圖2是僅示出圖1所示的上部臂、第I?第3腕部附近的局部剖面俯視圖。
[0014]圖3是沿圖2的II1-1II線的剖視圖。[0015]圖4是沿圖2的IV-1V線的剖視圖。
[0016]圖5是僅示出實施方式的機器人的變形例中的上部臂、第I?第3的腕部附近的局部剖面俯視圖。
[0017]標號說明
[0018]I機器人
[0019]2 焊槍
[0020]10 基座
[0021]11回轉(zhuǎn)部
[0022]12下部臂
[0023]13上部臂
[0024]14 腕部
[0025]20供給裝置
[0026]30 線纜
[0027]31收納部
[0028]Ja?Jf旋轉(zhuǎn)軸線(關節(jié)軸)
[0029]Ma?Mf馬達(致動器)
【具體實施方式】
[0030]以下，參照附圖對本申請所公開的機器人的實施方式進行詳細說明。并且，本發(fā)明并不受以下所示的實施方式所限定。
[0031]圖1是示出實施方式的機器人的側(cè)視圖。并且，為了使說明易于理解，在圖1中圖示了三維直角坐標系，該三維直角坐標系中，以鉛直向上為正方向并以鉛直向下為負方向的是Z軸，以紙面上的左右方向為Y軸，以從紙面里側(cè)至近前方向為X軸。該直角坐標系也會在用于后述說明的其它附圖上示出。另外，在下面，雖然以“X軸方向” “Y軸方向” “Z軸方向”等表述說明機器人的結(jié)構(gòu)，但是其意味著機器人處于圖示的姿勢時的“X軸方向” “Y軸方向” “Z軸方向”,并不限定于該方向。
[0032]如圖1所示，機器人I是末端安裝有例如弧焊用的焊槍2作為末端執(zhí)行器的弧焊用的工業(yè)機器人。另外，機器人I為具有多個關節(jié)軸(以下稱為“旋轉(zhuǎn)軸線”)Ja?Jf的多關節(jié)型機器人。該機器人I具有:基座10 ;回轉(zhuǎn)部11 ;下部臂12 ;上部臂13 ;以及具有第I至第3腕部14a、14b、14c的腕部14，它們以能夠旋轉(zhuǎn)的方式相互連結(jié)。
[0033]具體地講，回轉(zhuǎn)部11以能夠繞旋轉(zhuǎn)軸線Ja旋轉(zhuǎn)的方式與基座10連結(jié)，下部臂12以能夠繞與旋轉(zhuǎn)軸線Ja垂直的旋轉(zhuǎn)軸線Jb旋轉(zhuǎn)的方式與回轉(zhuǎn)部11連結(jié)。另外，上部臂13以能夠繞與旋轉(zhuǎn)軸線Jb平行的旋轉(zhuǎn)軸線Jc (第I旋轉(zhuǎn)軸線)旋轉(zhuǎn)的方式與下部臂12連結(jié)，第I腕部14a以能夠繞與旋轉(zhuǎn)軸線Jc垂直的旋轉(zhuǎn)軸線Jd (第2旋轉(zhuǎn)軸線)旋轉(zhuǎn)的方式與上部臂13連結(jié)。
[0034]第2腕部14b以能夠繞與旋轉(zhuǎn)軸線Jd垂直的旋轉(zhuǎn)軸線Je旋轉(zhuǎn)的方式與第I腕部14a連結(jié)，第3腕部14c以能夠繞與旋轉(zhuǎn)軸線Je垂直的旋轉(zhuǎn)軸線Jf旋轉(zhuǎn)的方式與第2腕部14b連結(jié)。并且，第I腕部14a與第2腕部14b在一個部位連結(jié)、即所謂的懸臂結(jié)構(gòu)(參照圖2)。[0035]并且，上述“垂直”、“平行”或者后述的“水平”等語句并不一定需要數(shù)學上嚴密的精度，允許實質(zhì)上的公差或誤差等。另外，在本說明書中，“垂直”這樣的語句并不僅僅意味著2條直線(旋轉(zhuǎn)軸線)在同一平面上相交為直角，也包含2條直線(旋轉(zhuǎn)軸線)的關系處于扭轉(zhuǎn)位置的情況。
[0036]機器人I具有致動器Ma?Mf，所述致動器Ma?Mf對上述回轉(zhuǎn)部11、下部臂12、上部臂13、以及第I?第3腕部14a、14b、14c進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。各致動器Ma?Mf具體為例如伺服馬達。
[0037]并且，以上將伺服馬達作為致動器Ma?Mf，但是不僅限于此，也可以是例如液壓馬達等其它馬達。另外，以下，將致動器表述為“馬達”。
[0038]若對各馬達Ma?Mf進行說明，安裝在基座10上的馬達Ma與回轉(zhuǎn)部11連接并對回轉(zhuǎn)部11進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。安裝在回轉(zhuǎn)部11上的馬達Mb與下部臂12連接并對下部臂12進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，并且安裝在下部臂12上的馬達Mc與上部臂13連接并對上部臂13進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0039]馬達Md被安裝在上部臂13的后方側(cè)，具體地講，安裝在上部臂13中以連結(jié)有第I腕部14a的一側(cè)為前方的情況下的后方側(cè)(在圖1中為Y軸方向的負側(cè))。并且，馬達Md與腕部14、準確地說是與第I腕部14a連接，并對腕部14中的第I腕部14a進行驅(qū)動使其相對于上部臂13旋轉(zhuǎn)。并且，對于該馬達Md，將在后面詳細說明。
[0040]馬達Me和馬達Mf都被安裝在第I腕部14a上。馬達Me經(jīng)由未圖示的帶輪等與第2腕部14b連接，并對第2腕部14b進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。同樣，馬達Mf經(jīng)由未圖示的帶輪等與第3腕部14c連接，并對第3腕部14c進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。并且，第3腕部14c具有腕凸緣14cl，在腕凸緣14cl上安裝有前述的焊槍2。
[0041]從未圖示的控制裝置向上述的馬達Ma?Mf輸入表示動作指令的信號，根據(jù)該信號對動作進行控制。進而，機器人I通過對馬達Ma?Mf的動作進行控制，例如一邊適當?shù)刈兏笜?的位置或角度等，一邊使焊槍2接近焊接對象，使焊槍2產(chǎn)生電弧從而進行弧焊。
[0042]機器人I還具有供給裝置20，該供給裝置20將作為弧焊的填充金屬的焊絲(圖1中未圖示)送出至焊槍2。供給裝置20配置在上部臂13的后方側(cè)，并且配置在下部臂12的鉛直方向上的上側(cè)(在圖1中Z軸方向的正側(cè))。具體地講，在下部臂12的鉛直方向上，在上側(cè)設置有臺21，該臺21具有與XY軸平面平行的安裝面，供給裝置20安裝在該臺21的安裝面上。
[0043]并且，在配置有該供給裝置20的上部臂13的后方側(cè)，如前述那樣，也安裝有馬達Md。因此，例如假設馬達Md被安裝為從上部臂13朝向后方較大地突出的情況下，供給裝置20被配置為向后方(Y軸的負方向)大幅偏移至與馬達Md不干涉(接觸)的位置。
[0044]這樣的情況下，機器人I沿上部臂13的前后方向、具體地是沿與上部臂13的前后方向同軸的旋轉(zhuǎn)軸線Jd的軸向朝向后方側(cè)大型化，機器人I的設置空間也可能隨之擴大。
[0045]此處，在本實施方式的機器人I中，馬達Md被配置為，馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線與第I腕部14a的旋轉(zhuǎn)軸線Jd垂直，并且在上部臂13中安裝在旋轉(zhuǎn)軸線Jc方向。
[0046]由此，馬達Md不會從上部臂13朝向后方較大地突出，能夠減少朝向后方的突出量。由此，例如能夠?qū)⒐┙o裝置20與馬達Md的突出量減少的量相應地向上部臂13側(cè)接近配置，其結(jié)果是，能夠使機器人I整體小型化，也能夠減小機器人I的設置空間。
[0047]繼續(xù)圖1的說明，機器人I具有線纜30，該線纜30將來自未圖示的電源裝置的電力提供給各馬達Ma?Mf等。線纜30例如由多條電線構(gòu)成。
[0048]雖然省略了圖示，但從電源裝置延伸的線纜30例如布線于基座10、回轉(zhuǎn)部11、下部臂12的內(nèi)部，從而向馬達Ma?Mc等提供電力。并且，如圖1所示，線纜30布線成，在下部臂12中的與上部臂13的連接部附近暫時向外部露出，之后，朝向設置在上部臂13的側(cè)面13a上的收納部31延伸，并布線于上部臂13的內(nèi)部。
[0049]圖2是僅示出圖1所示的上部臂13、第I?第3腕部14a、14b、14c附近的局部剖面俯視圖。并且，在圖2中，為了簡化圖示，省略了下部臂12和供給裝置20、焊槍2等的圖示。另外，在圖2中，示出了使第2腕部14b繞旋轉(zhuǎn)軸線Je旋轉(zhuǎn)90°而成為水平的狀態(tài)，換言之，示出了使旋轉(zhuǎn)軸線Jd與旋轉(zhuǎn)軸線Jf同軸的姿勢。
[0050]如圖2所示，收納部31具有收納箱31a和罩31b。收納箱31a具有能夠收納線纜30的空間32，并設置在上部臂13的側(cè)面13a。另外，在收納箱31a形成有供線纜30通過的開口部31al。罩31b具有以能夠供線纜30通過的方式切口而成的切口部31bl，如圖所示，罩31b安裝為對收納箱31a的開口部31al進行堵塞。
[0051]通過上述那樣的構(gòu)成，收納部31形成為，從上部臂13的側(cè)面13a朝向水平方向突出，具體地講，形成為朝向X軸方向的正側(cè)突出。
[0052]從下部臂12延伸的線纜30通過罩31b的切口部31bl，并經(jīng)過收納箱31a的開口部31al被收納至空間32。在構(gòu)成線纜30的多根電線中，I根電線30a與馬達Md連接而提供電力。接著，將線纜30布線為向第I腕部14a延伸，并與配置在第I腕部14a上的馬達Me、Mf連接而提供電力。
[0053]如此，在上部臂13的側(cè)面13a設置有收納部31，該收納部31對從下部臂12朝向腕部14、準確地說是朝向第I腕部14a延伸的線纜30進行收納。并且，如上所述，雖然將線纜30設置為電線，但是這僅僅是例示，也可以是例如向馬達Ma?Mf傳輸信號的線纜，或者將來自安裝在馬達Ma?Mf上的編碼器的信號傳輸至控制裝置的線纜等。
[0054]接著，對馬達Md進行詳細說明。圖3是沿圖2的II1-1II線的剖視圖。并且，在圖3中，為了簡化圖示，僅示出馬達Md、上部臂13、以及后述的減速器，對除此以外的部件省略圖示。
[0055]馬達Md具有輸出軸40并呈如下形狀:該輸出軸40的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl方向成為長邊方向。在馬達Md的輸出軸40上連接有減速器50，馬達Md的驅(qū)動力在由減速器50減速后傳遞至第I腕部14a。
[0056]詳細地講，馬達Md的輸出軸40在其末端部分具有錐齒輪41。另一方面，減速器50具有輸入軸51、主體部52、以及輸出軸53。在減速器50的輸入軸51的末端部分安裝有與上述錐齒輪41嚙合的錐齒輪54。另外，在主體部52收納有插裝于輸入軸51與輸出軸53之間的減速機構(gòu)(未圖示)。另外，在減速器50的輸出軸53的末端部分連接有第I腕部14a。
[0057]因此,馬達Md的驅(qū)動力經(jīng)由輸出軸40、錐齒輪41、錐齒輪54被輸入至輸入軸51，并通過減速機構(gòu)減速后，從輸出軸53輸出至第I腕部14a，由此，第I腕部14a繞旋轉(zhuǎn)軸線Jd被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。[0058]并且，如圖2所示，減速器50的輸入軸51、主體部52、錐齒輪54、輸出軸53、以及第I?第3腕部14a?14c分別形成為中空狀，在其內(nèi)部貫穿插入有從供給裝置20向焊槍2延伸的線纜管道(Conduit Cable) 60。
[0059]繼續(xù)對馬達Md進行說明，馬達Md被配置為，馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl與旋轉(zhuǎn)軸線Jd (第2旋轉(zhuǎn)軸線)垂直，并且在上部臂13中安裝在旋轉(zhuǎn)軸線Jc (第I旋轉(zhuǎn)軸線)方向上。換言之，馬達Md安裝在上部臂13上，使其朝向為其長邊方向的輸出軸Mdl與旋轉(zhuǎn)軸線Jd垂直，并且與旋轉(zhuǎn)軸線Jc平行。并且，馬達Md配置在上部臂13的設置有收納部31的一側(cè)的側(cè)面13a。這樣，馬達Md以其長邊方向向X軸方向的正側(cè)突出的方式安裝在上部臂13上。
[0060]由此，能夠減少馬達Md的從上部臂13朝向后方的突出量。因此，能夠?qū)⒐┙o裝置20向上部臂13側(cè)接近配置，其結(jié)果是能夠使機器人I整體小型化，能夠減小機器人I的設置空間。進而，由于將供給裝置20向上部臂13側(cè)接近配置，所以能夠在機器人I的后方側(cè)將動作時與周圍干涉的空間抑制得較小。
[0061]并且，由于馬達Md以長邊方向與旋轉(zhuǎn)軸線Jc方向平行的方式安裝于上部臂13，換言之，以向側(cè)面?zhèn)韧怀龅姆绞桨惭b于上部臂13，因此能夠提高維護性。即，雖然在上部臂13的后方側(cè)配置有供給裝置20，但是通過將馬達Md安裝為朝向側(cè)方(X軸方向的正側(cè))突出，而不是朝向供給裝置20的某一后方突出，從而能夠易于進行馬達Md的更換等維護。
[0062]進而，由于馬達Md在上部臂13中安裝在收納部31側(cè)，因此從Y軸方向的正側(cè)觀察時，馬達Md與收納部31重疊而被隱藏。由此，例如能夠通過收納部31來防止作業(yè)者等意外地從Y軸方向的正側(cè)接觸馬達Md，能夠保護馬達Md。
[0063]并且，馬達Md在上部臂13中接近收納部31進行安裝。具體地講，馬達Md配置為，相對于收納部31的收納箱31a的后方側(cè)的側(cè)面稍微離開規(guī)定的距離，換言之，與收納箱31a的側(cè)面以不接觸的程度接近配置。
[0064]由此，由于能夠進一步擴大上部臂13的后方的空間，因此能夠?qū)⒐┙o裝置20向上部臂13側(cè)接近配置，能夠進一步使機器人I整體小型化。
[0065]另外，馬達Md配置在旋轉(zhuǎn)軸線Jc (第I旋轉(zhuǎn)軸線)與收納部31之間的區(qū)域A (在圖中用雙點劃線表示)。由此，如圖1所示，能夠使供給裝置20進一步靠近上部臂13側(cè)，直到接近區(qū)域A的位置，能夠進一步使機器人I整體小型化。
[0066]另外，如圖3所示，馬達Md配置為，馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl與旋轉(zhuǎn)軸線Jd相交。由此，能夠通過簡易的錐齒輪41、54的結(jié)構(gòu)對馬達Md的輸出軸40和第I腕部14a進行連接。
[0067]即，在馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl不與旋轉(zhuǎn)軸線Jd相交的情況下，由于馬達Md的輸出軸40與第I腕部14a (準確地說是減速器50的輸入軸51)需要例如螺旋錐齒輪等特殊的齒輪，因此結(jié)構(gòu)復雜化。然而，如果像上述那樣將馬達Md配置為馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl與旋轉(zhuǎn)軸線Jd相交，則能夠使用一般的錐齒輪41、54對馬達Md的輸出軸40和第I腕部14a進行連接，能夠使結(jié)構(gòu)簡化。
[0068]另外，馬達Md被配置為，馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl為水平，換言之，被配置為沿著X軸方向。由此，能夠適當?shù)剡M行馬達Md的輸出軸40的錐齒輪41與減速器50的輸入軸51的錐齒輪54的潤滑。
[0069]具體地說明，如圖2所示，錐齒輪41和錐齒輪54收納于齒輪箱70，將潤滑油(未圖示)加入至齒輪箱70的內(nèi)部空間70a。并且，考慮潤滑油的熱膨脹，在內(nèi)部空間70a也設置
有空氣層。
[0070]另外，在齒輪箱70與馬達Md之間插裝有密封部件71，對齒輪箱70的內(nèi)部空間70a進行液密密封。另外，馬達Md具有插裝于馬達Md的主體部與密封部件71之間的平板72。并且，如后所述，該平板72是用于檢測潤滑油的泄漏的部件。
[0071]圖4是示出該平板72的、沿圖2的IV-1V線的剖視圖。并且，在圖4中，為了簡化圖示，僅示出平板72和馬達Md的輸出軸40。如圖4所示，平板72在X軸方向觀察呈矩形狀。在平板72的中心部穿設有供輸出軸40貫穿插入的貫穿插入孔72a，并且平板72形成有從貫穿插入孔72a的中心呈放射狀延伸的多個(例如4個)流路72b。具體地講，4個流路72b形成為相互間隔90度。另外，平板72配置為，多個流路72b中至少I個流路72b的流動方向與鉛直方向(Z軸方向)平行。
[0072]在上述那樣構(gòu)成的馬達Md中，例如如果旋轉(zhuǎn)軸線Mdl不是水平的情況下，則根據(jù)內(nèi)部空間70a中的空氣層的位置，在錐齒輪41與錐齒輪54上有可能產(chǎn)生未被潤滑油潤滑的部分。另外，在馬達Md中，例如旋轉(zhuǎn)軸線Mdl不是水平而是與鉛直方向平行的情況下，如果潤滑油從密封部件71漏出，則漏出的潤滑油從輸出軸40流向馬達Md的主體部，有可能成為馬達Md的故障原因。
[0073]因此，在本實施方式中，通過將馬達Md配置為旋轉(zhuǎn)軸線Mdl處于水平，從而使?jié)櫥途鶆虻亟脲F齒輪41和錐齒輪54，由此能夠適當?shù)剡M行齒輪的潤滑。
[0074]另外，即使在齒輪箱70內(nèi)的潤滑油從密封部件71漏出的情況下，漏出的潤滑油也能從輸出軸40流向平板72，并從平板72的流路72b流出。因此，漏出的潤滑油不會從輸出軸40流向馬達Md的主體部，不會成為馬達Md的故障原因。進而，例如機器人I的檢查者僅通過目視確認平板72的流路72b的出口部分就能夠容易地檢查潤滑油有無泄漏。
[0075]并且，平板72的形狀不限于圖4所示的形狀，也可以是其它形狀。另外，平板72的流路72的朝向也不限于圖4所示的朝向，也可以是例如相對于Z軸方向呈規(guī)定的角度的朝向。另外，在上述中，平板72的流路72b形成有4個，但也可以是例如3個以下或者5個以上。
[0076]如上所述，在本實施方式中，馬達Md被配置為，馬達Md的旋轉(zhuǎn)軸線Mdl與第I腕部14a的旋轉(zhuǎn)軸線Jd垂直，并且在上部臂13上安裝在上部臂13的旋轉(zhuǎn)軸線Jc方向。由此，能夠使機器人I整體小型化，也能夠減小機器人I的設置空間。
[0077]并且，在上述實施方式中，在機器人I中，將第I腕部14a與第2腕部14b的連結(jié)部分形成為“懸臂結(jié)構(gòu)”，但是不限于此，也可以是例如如圖5所示的那樣對第1、第2腕部14a、14b進行連結(jié)。S卩，如圖5所示，也可以是在第I腕部14a中，將與第2腕部14b連結(jié)的一側(cè)形成兩叉，在該部位從兩側(cè)對第2腕部14b進行軸支承而形成所謂的雙支承結(jié)構(gòu)。
[0078]另外，將機器人I形成為弧焊用的機器人，但是不限于該結(jié)構(gòu)，也可以是其它機器人。即，如上所述，具有焊槍2作為末端執(zhí)行器，但是也可以是這樣的機器人:具有把持工件的機械手或者吸附并保持工件的吸附部作為終端執(zhí)行器，并經(jīng)由機械手等進行工件的搬送等作業(yè)。這種情況下，在上部臂13的后方側(cè)配置收納了用于控制機械手或者吸附部的閥等的控制箱等來代替供給裝置20。
[0079]另外，用6軸結(jié)構(gòu)的機器人對機器人I進行了說明，但是不限于該結(jié)構(gòu)，也可以使用6軸結(jié)構(gòu)以外的機器人，例如7軸或8軸結(jié)構(gòu)的機器人。
[0080]進一步的效果和變形例是本領域技術人員容易推導出的。因此，本發(fā)明的更廣范圍的形式不限于以上那樣表達敘述的特定的細節(jié)和代表性的實施方式。因此，在不脫離由所附的權(quán)利要求書和其同等物來定義的總括的發(fā)明的概念精神或范圍的情況下，能夠進行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人，其特征在于，該機器人具有: 下部臂； 上部臂，其以能夠繞第I旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與所述下部臂連結(jié)； 腕部，其以能夠繞與所述第I旋轉(zhuǎn)軸線垂直的第2旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式與所述上部臂連結(jié)；以及 致動器，其安裝于所述上部臂，并且對所述腕部進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動， 所述致動器被配置為，所述致動器的旋轉(zhuǎn)軸線與所述第2旋轉(zhuǎn)軸線垂直，并且所述致動器在所述上部臂上安裝在所述第I旋轉(zhuǎn)軸線方向上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 對從所述下部臂朝向所述腕部延伸的線纜進行收納的收納部被設置在所述上部臂的側(cè)面，所述致動器被配置在所述上部臂的設置有所述收納部的一側(cè)的側(cè)面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述致動器被配置為，所述致動器的旋轉(zhuǎn)軸線與所述第2旋轉(zhuǎn)軸線相交。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人，其特征在于， 所述致動器被配置為，所述致動器的旋轉(zhuǎn)軸線與所述第2旋轉(zhuǎn)軸線相交。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的機器人，其特征在于， 所述致動器配置在所述第I旋轉(zhuǎn)軸線與所述收納部之間的區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的機器人，其特征在于， 所述致動器在所述上部臂上接近所述收納部進行安裝。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于， 所述致動器在所述上部臂上接近所述收納部進行安裝。
【文檔編號】B25J17/02GK103934832SQ201410020187
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年1月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月17日
【發(fā)明者】高橋真義, 岡田卓也, 白木知行 申請人:株式會社安川電機