并聯(lián)連桿機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種并聯(lián)連桿機(jī)器人。并聯(lián)連桿機(jī)器人（50）具備多個(gè)致動器（12）、1個(gè)腕部（30）、以及多個(gè)臂（20），所述多個(gè)臂（20）將腕部（30）和多個(gè)致動器（12）分別連結(jié)起來。腕部（30）具有基部（33）和旋轉(zhuǎn)部件（36），該基部（33）包括分別與多個(gè)臂（20）連結(jié)的多個(gè)連結(jié)部（32），該旋轉(zhuǎn)部件（36）繞著位于被多個(gè)連結(jié)部（32）圍著的區(qū)域的外側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸線（CL3）旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)部件（36）形成有沿著旋轉(zhuǎn)軸線（CL3）的貫通孔（37）。
【專利說明】并聯(lián)連桿機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及并聯(lián)連桿機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)連桿機(jī)器人具備并聯(lián)連桿機(jī)構(gòu)、即利用并列連接的多個(gè)臂來支承I個(gè)末端部的機(jī)構(gòu)。并聯(lián)連桿機(jī)器人由于利用多個(gè)臂的合力而使末端部動作，所以與一般的工業(yè)用機(jī)器人即串聯(lián)連桿機(jī)器人相比具有能夠進(jìn)行高速且高精度的動作這一特長。
[0003]并聯(lián)連桿機(jī)器人能夠?qū)⒁驗(yàn)榭晌交蜃コ止ぜ环Q作末端執(zhí)行器的部件裝配在末端部。例如W02009/130115中公開了具備作為末端執(zhí)行器的把持構(gòu)件的并聯(lián)連桿機(jī)器人。
[0004]在將具有吸附功能的末端執(zhí)行器裝配在并聯(lián)連桿機(jī)器人的末端部的情況下，用真空軟管連接末端執(zhí)行器和真空源。W02009/130115的圖3中公開了從把持構(gòu)件50沿著臂進(jìn)行布線的真空軟管54。在使用具有抓持工件的功能的末端執(zhí)行器的情況下，連接供電線纜
等來代替真空軟管。
[0005]如上述那樣，并聯(lián)連桿機(jī)器人高速地動作。因此，要特別注意使真空軟管或線纜等布線不會成為動作的阻礙。若布線的松弛不充分，則布線在末端執(zhí)行器移動或旋轉(zhuǎn)時(shí)張緊，若布線過于松弛，則布線有可能碰到周邊物體，還有可能使末端執(zhí)行器的動作變得不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是提供裝配末端執(zhí)行器時(shí)的布線容易的并聯(lián)連桿機(jī)器人。
[0007]本發(fā)明的并聯(lián)連桿機(jī)器人具備多個(gè)致動器、I個(gè)腕部、以及將腕部和多個(gè)致動器分別連結(jié)起來的多個(gè)臂，腕部具有基部和旋轉(zhuǎn)部件，所述基部包括分別與多個(gè)臂連結(jié)的多個(gè)連結(jié)部，所述旋轉(zhuǎn)部件繞著位于被多個(gè)連結(jié)部圍著的區(qū)域的外側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)部件形成有沿著旋轉(zhuǎn)軸線的貫通孔。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供裝配末端執(zhí)行器時(shí)的布線容易的并聯(lián)連桿機(jī)器人。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是表示本實(shí)施方式的具備并聯(lián)連桿機(jī)器人的拾取裝置的一個(gè)例子的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0010]圖2是將圖1中的并聯(lián)連桿機(jī)器人放大表示的側(cè)視圖。
[0011]圖3是圖2中的機(jī)器人主體的仰視圖。
[0012]圖4是圖2中的腕部的俯視圖。
[0013]圖5是沿圖4中的V-V線的剖視圖。
[0014]圖6表示不具有貫通孔的腕部和與其連接的真空軟管的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】[0015]下面，參照附圖對實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。在說明中，對于相同或具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同的標(biāo)號并省略重復(fù)的說明。這里，作為例子列舉出具備并聯(lián)連桿機(jī)器人的拾取裝置。
[0016]圖1所示的拾取裝置100是用于進(jìn)行拾取和放置作業(yè)的裝置，所述拾取和放置作業(yè)是利用并聯(lián)連桿機(jī)器人50將由輸送器2搬送的工件W拾起并配置在其它地方的作業(yè)。拾取裝置100具備:頂板3，其配置在輸送器2的上方；2臺控制器5，它們固定在頂板3的上方；2臺并聯(lián)連桿機(jī)器人50，它們固定在頂板3的下方；以及透明的側(cè)壁6，其包圍并聯(lián)連桿機(jī)器人50的可動區(qū)域。另外，并聯(lián)連桿機(jī)器人50的數(shù)量不限定于2臺，既可以是I臺，也可以是3臺以上。
[0017]并聯(lián)連桿機(jī)器人50懸吊于頂板3。各并聯(lián)連桿機(jī)器人50的動作通過控制器5進(jìn)行控制。控制器5經(jīng)由線纜5a與并聯(lián)連桿機(jī)器人50連接。既可以利用多個(gè)支柱(未圖示)水平地支承頂板3，也可以從工廠的頂棚水平地懸吊頂板3。而且，工廠的頂棚自身也可以作為頂板3。
[0018]一邊參照圖2?圖4，一邊對本實(shí)施方式的并聯(lián)連桿機(jī)器人50進(jìn)行說明。如圖2和圖3所示，并聯(lián)連桿機(jī)器人50具備:機(jī)器人主體10，其內(nèi)置有3個(gè)致動器12 ；1個(gè)腕部30 ；3個(gè)臂20，它們將腕部30和3個(gè)致動器12分別連結(jié)起來；以及末端執(zhí)行器40，其裝配于腕部30。下面，對各結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0019]機(jī)器人主體10具有3個(gè)致動器12、和收納致動器12的殼體15。致動器12是臂20的驅(qū)動源，例如由馬達(dá)、減速器和傳感器構(gòu)成。殼體15具有安裝部15a和3個(gè)膨脹部15b。安裝部15a大致呈圓形,并被安裝在頂板3的下表面。3個(gè)膨脹部15b從安裝部15a向下側(cè)隆起并分別收納致動器12。另外，3個(gè)膨脹部15b被設(shè)置成包圍安裝部15a的中心軸線CLl。
[0020]各臂20具有相當(dāng)于上臂的基部連桿22和相當(dāng)于前臂的連結(jié)連桿26?；窟B桿22從相鄰的2個(gè)膨脹部15b之間向外側(cè)延伸。連結(jié)連桿26連結(jié)基部連桿22的末端部22a和腕部30，并由2個(gè)桿狀部件27構(gòu)成。作為基部連桿22和連結(jié)連桿26的材質(zhì)，例如可以采用碳纖維強(qiáng)化樹脂(CFRP:Carbon Fibre Reinforced Plastics)等輕量的材質(zhì)。
[0021]基部連桿22的基端部22b與致動器12連接?；窟B桿22根據(jù)致動器12的動作而轉(zhuǎn)動。通過該轉(zhuǎn)動使得末端部22a上下運(yùn)動。在以下的說明中，“基部連桿22向上側(cè)轉(zhuǎn)動”是指以末端部22a上升的方式轉(zhuǎn)動，“基部連桿22向下側(cè)轉(zhuǎn)動”是指以末端部22a下降的方式轉(zhuǎn)動。另外，末端部22a具有一對球狀凸部23。一對球狀凸部23被并列地配置在與基部連桿22的轉(zhuǎn)動軸線平行的線上，一對球狀凸部23分別向外側(cè)突出，構(gòu)成與連結(jié)連桿26連接的球接頭。
[0022]構(gòu)成連結(jié)連桿26的2個(gè)桿狀部件27相互并行地延伸，并在各自的上端部27b具有帽27a。帽27a構(gòu)成與上述的球狀凸部23連接的球接頭。2個(gè)桿狀部件27以各自的帽27a從外側(cè)覆蓋球狀凸部23的方式配置，上端部27b彼此之間通過螺旋彈簧等彈性部件28連結(jié)。
[0023]2個(gè)桿狀部件27在各自的下端部27d具有帽27c，帽27c構(gòu)成與腕部30的連結(jié)部32連接的球接頭。連結(jié)部32具有一對球狀凸部32a。2個(gè)桿狀部件27所分別具有的帽27c從外側(cè)覆蓋球狀凸部32a，并且2個(gè)桿狀部件27的下端部27d彼此通過螺旋彈簧等彈性部件29連結(jié)。借助球接頭，使得連結(jié)連桿26相對于基部連桿22以三維的方式轉(zhuǎn)動自如，并且腕部30相對于連結(jié)連桿26以三維的方式轉(zhuǎn)動自如。
[0024]腕部30被3個(gè)臂20支承，所述3個(gè)臂20在基端部22b處分別與致動器12連結(jié)。致動器12根據(jù)來自控制器5的指令使基部連桿22向上側(cè)或下側(cè)轉(zhuǎn)動，由此使腕部30移動。具體來說，當(dāng)3個(gè)基部連桿22同時(shí)向上側(cè)轉(zhuǎn)動時(shí)腕部30上升，當(dāng)3個(gè)基部連桿22同時(shí)向下側(cè)轉(zhuǎn)動時(shí)腕部30下降。當(dāng)一部分基部連桿22向上側(cè)轉(zhuǎn)動，其它基部連桿22向下側(cè)轉(zhuǎn)動時(shí)，腕部30朝著向上側(cè)轉(zhuǎn)動的基部連桿22側(cè)移動。
[0025]一邊參照圖4、圖5，一邊對腕部30的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。腕部30具備基部33和伸出部35?；?3和伸出部35被殼體31覆蓋?；?3包括分別與臂20連結(jié)的多個(gè)連結(jié)部32。伸出部35在基部33的下方設(shè)置于從基部33的位置偏向側(cè)方的位置。在伸出部35上旋轉(zhuǎn)自如地裝配有末端執(zhí)行器40。
[0026]基部33具有:圓形的頂板33a、圓筒狀的側(cè)壁33b、與頂板33a平行的分隔板33c、以及收納在內(nèi)部的致動器34?；?3被與臂20連結(jié)的連結(jié)部32圍著。S卩，與臂20連結(jié)的連結(jié)部32設(shè)置在側(cè)壁33b的外周，共計(jì)3個(gè)連結(jié)部32以圍著基部33的方式配置。另外，連結(jié)部32在末端部具有上述的一對球狀凸部32a，所述凸部32a向側(cè)壁33b的周向的兩側(cè)突出。
[0027]致動器34固定在分隔板33c上，并經(jīng)由線纜34a與控制器5連接。致動器34例如由馬達(dá)、減速器和傳感器構(gòu)成，并具有輸出軸34b。出力軸34b沿著側(cè)壁33b的中心軸線CL2朝向下方，貫穿插入于分隔板33c。輸出軸34b的末端部位于伸出部35內(nèi)，在該部位設(shè)置有小滑輪(pin1n pulley) 34c。另外，線纜34a沿著臂20進(jìn)行布線(參照圖2)。
[0028]伸出部35俯視呈圓形，其中心軸線CL3與基部33的側(cè)壁33b的中心軸線CL2平行。即，中心軸線CL3位于被基部33的3個(gè)連結(jié)部32圍著的區(qū)域Al的外側(cè)、且與包括區(qū)域Al的平面垂直。并且，中心軸線CL3位于側(cè)壁33b的外側(cè)并且位于相鄰的2個(gè)連結(jié)部32之間。中心軸線CL3與中心軸線CL2的距離是考慮到區(qū)域Al的形狀和真空軟管48的大小而確定的。
[0029]伸出部35具有旋轉(zhuǎn)部件36。如圖5所示，在旋轉(zhuǎn)部件36的下方固定有末端執(zhí)行器40。旋轉(zhuǎn)部件36以致動器34為驅(qū)動源且以中心軸線CL3為中心旋轉(zhuǎn)。即，旋轉(zhuǎn)部件36繞著位于被多個(gè)連結(jié)部32圍著的區(qū)域Al的外側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸線CL3旋轉(zhuǎn)。伸出部35具有上側(cè)開口 35a和下側(cè)開口 35b。上側(cè)開口 35a和下側(cè)開口 35b形成于收納旋轉(zhuǎn)部件36的部位。
[0030]旋轉(zhuǎn)部件36呈圓筒狀，旋轉(zhuǎn)部件36在一個(gè)端部具有凸緣狀的滑輪36a。在旋轉(zhuǎn)部件36的中心形成有沿軸向延伸的貫通孔36c。由貫通孔36c、上側(cè)開口 35a以及下側(cè)開口 35b形成貫通孔37。即，上側(cè)開口 35a和下側(cè)開口 35b使貫通孔36c的兩端部分別向伸出部35的外側(cè)開放。伸出部35具有使貫通孔36c的兩端部開放的2處開口 35a、35b。貫通孔37沿著中心軸線CL3，并使包括旋轉(zhuǎn)部件36的伸出部35沿上下方向貫通。貫通孔37是用于供末端執(zhí)行器驅(qū)動用的真空軟管48通過的孔(參照圖5)。當(dāng)將末端執(zhí)行器40固定在旋轉(zhuǎn)部件36時(shí)，該末端執(zhí)行器40以中心軸線CL3為旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動自如。
[0031]旋轉(zhuǎn)部件36以滑輪36a位于上側(cè)的方式收納在具有軸承35c的伸出部35內(nèi)，旋轉(zhuǎn)部件36的下端部36b貫穿插入于下側(cè)開口 35b。在滑輪36a和小滑輪34c上卷繞有正時(shí)帶34d，由此，動力從致動器34的輸出軸34b被傳遞到旋轉(zhuǎn)部件36。S卩，伸出部35具有將動力從致動器34傳遞到旋轉(zhuǎn)部件36的傳遞機(jī)構(gòu)Ml。致動器34根據(jù)來自控制器5的指令使旋轉(zhuǎn)部件36旋轉(zhuǎn)。由于致動器34和旋轉(zhuǎn)部件36兩者配置于腕部30，所以傳遞機(jī)構(gòu)Ml被簡化。另外，作為傳遞機(jī)構(gòu)M1，也可以采用使用了齒輪的機(jī)構(gòu)來代替正時(shí)帶34d等。
[0032]末端執(zhí)行器40經(jīng)由旋轉(zhuǎn)部件36固定于腕部30。末端執(zhí)行器40與腕部30 —起移動并且與旋轉(zhuǎn)部件36 —起轉(zhuǎn)動。末端執(zhí)行器40是具有吸附功能的類型，末端執(zhí)行器40具有:固定于旋轉(zhuǎn)部件36的柱狀部41、2個(gè)吸附部42、以及固定有所述吸附部42的凸緣部45。柱狀部41利用螺栓等(未圖示)安裝于旋轉(zhuǎn)部件36的下端面36d。凸緣部45設(shè)置于柱狀部41的外周，2個(gè)吸附部42以隔著柱狀部41的方式配置。另外，吸附部42的數(shù)量既可以是I個(gè)，也可以是3個(gè)以上。
[0033]吸附部42具有朝下方開口的吸附口 42a。吸附部42經(jīng)由真空軟管48與配置于機(jī)器人主體10側(cè)的真空泵(未圖示)連接。真空軟管48的中途設(shè)置有閥(未圖示)，閥的開閉受控制器5控制。閥根據(jù)來自控制器5的指令而切換吸附部42與真空泵連通的接通狀態(tài)、和不連通的關(guān)閉狀態(tài)。在接通狀態(tài)下，吸附口 42a借助來自真空泵的抽吸力吸附工件W。當(dāng)成為關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，吸附口 42a的抽吸力消失，從而釋放工件W。拾取裝置100反復(fù)實(shí)施下述動作:使閥成為接通狀態(tài)而使工件W吸附于末端執(zhí)行器40，在該狀態(tài)下將末端執(zhí)行器40移送到目標(biāo)位置之后，使閥成為關(guān)閉狀態(tài)而釋放工件W。由此，進(jìn)行工件W的排列和裝箱等作業(yè)。
[0034]真空軟管48沿著與靠近貫通孔37的連結(jié)部32A連結(jié)的臂20A進(jìn)行布線，并通過貫通孔37與吸附部42連接。在本實(shí)施方式中，與各吸附部42連接一個(gè)真空軟管48，使用共計(jì)2個(gè)真空軟管48。2個(gè)真空軟管48可以沿著I個(gè)臂20A集中布線，但也可以分散到相互不同的臂20A上進(jìn)行布線。這種情況下，可以各使一個(gè)真空軟管48沿著3個(gè)臂20中與靠近貫通孔37的2個(gè)連結(jié)部32分別連結(jié)的2個(gè)臂20A。例如，在旋轉(zhuǎn)軸線CL3位于相鄰的2個(gè)連結(jié)部32之間的上述結(jié)構(gòu)中，也可以將真空軟管48以分散設(shè)置到分別與該相鄰的2個(gè)連結(jié)部32連結(jié)的2個(gè)臂20A。
[0035]作為真空軟管48，可以舉出外徑為5?50mm左右的真空軟管。另外，貫通孔37的開孔直徑被設(shè)定成即使對多個(gè)真空軟管48進(jìn)行了布線也具有足夠的間隙。
[0036]在本實(shí)施方式中，真空軟管48通過路徑Rl和路徑R2，其中，路徑Rl沿著臂20A到達(dá)貫通孔37，路徑R2通過貫通孔37內(nèi)并到達(dá)末端執(zhí)行器40。由于貫通孔37位于與臂20A連結(jié)的連結(jié)部32的附近，所以即使末端執(zhí)行器40移動和旋轉(zhuǎn)，路徑Rl的長度也不會有太大變化。即使末端執(zhí)行器40移動，路徑R2的長度也不會變化。由于即使末端執(zhí)行器40旋轉(zhuǎn)，從旋轉(zhuǎn)軸線CL3到吸附部42的距離也不會變化，所以與末端執(zhí)行器40的旋轉(zhuǎn)相伴的路徑R2的長度變動也很小。即，即使端執(zhí)行器40旋轉(zhuǎn)，路徑R2的長度也不會有太大變化。
[0037]這樣，即使末端執(zhí)行器40移動和旋轉(zhuǎn)，真空軟管48所通過的路徑R1、R2的長度變動也很小。與此相對，在使用不具備貫通孔37的腕部的情況下，無法像路徑Rl、R2那樣使真空軟管48沿著長度變動小的路徑。
[0038]圖6是表示旋轉(zhuǎn)軸線CL3與中心軸線CL2 —致、且不具有貫通孔37的腕部30B和與其連接的2個(gè)真空軟管48的圖。如圖6所示，真空軟管48從臂20的末端部22a到吸附部42之間較大地松弛。這是因?yàn)閺谋?0的末端部22a到達(dá)吸附部42的路徑R3的長度隨著末端執(zhí)行器40的移動和旋轉(zhuǎn)而較大地變化。若真空軟管48的松弛不充分，則真空軟管48在末端執(zhí)行器40移動和旋轉(zhuǎn)時(shí)張緊。另一方面，若真空軟管48過于松弛，則真空軟管48有可能碰到周邊物體，末端執(zhí)行器40的動作有可能變得不穩(wěn)定。因此，為了不發(fā)生這樣的不良狀況，在裝配末端執(zhí)行器40時(shí)需要小心謹(jǐn)慎地進(jìn)行真空軟管48的布線。
[0039]與此相對，根據(jù)本實(shí)施方式，如上述那樣，即使末端執(zhí)行器40移動和旋轉(zhuǎn)，路徑Rl、R2的變動也非常小。因此，無需使真空軟管48較大地松弛，不易發(fā)生上述那樣的不良狀況，因此，裝配末端執(zhí)行器40時(shí)的真空軟管48的布線較為容易。另外，通過使2個(gè)真空軟管48分散到相互不同的臂20A進(jìn)行布線，能夠使得由真空軟管48的變形產(chǎn)生的反作用力分散到2個(gè)臂20A，因此，能夠可靠地降低真空軟管48對末端執(zhí)行器40的移動和旋轉(zhuǎn)帶來的影響。
[0040]另外，能夠通過對具備圖6所示那樣的已知的腕部、即旋轉(zhuǎn)軸線CL3和中心軸線CL2 一致的腕部的并聯(lián)連桿機(jī)器人的控制用程序的設(shè)定進(jìn)行微調(diào)整，來對并聯(lián)連桿機(jī)器人50進(jìn)行控制。即，預(yù)先輸入旋轉(zhuǎn)軸線CL3與中心軸線CL2的距離(偏移量)，在考慮到該偏移量的情況下形成腕部的軌道即可。
[0041]以上，對實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。例如，旋轉(zhuǎn)軸線CL3也可以不必位于2個(gè)連結(jié)部32之間。
[0042]并聯(lián)連桿機(jī)器人50也可以具有4個(gè)以上的致動器12，并具備4個(gè)以上的臂20。末端執(zhí)行器40也可以是把持工件W的機(jī)器人手。作為機(jī)器人手，可列舉出利用空氣壓力驅(qū)動的機(jī)器人手和利用電動致動器驅(qū)動的機(jī)器人手等。作為末端執(zhí)行器驅(qū)動源，在需要空氣壓力的情況下，用送氣用軟管代替真空軟管48進(jìn)行布線即可，在需要電力的情況下，用供電線纜代替真空軟管48進(jìn)行布線即可。另外，也可以使控制信號的收發(fā)信號用的線纜與末端執(zhí)行器驅(qū)動用的軟管或線纜一起通過貫通孔37進(jìn)行布線。
[0043]并聯(lián)連桿機(jī)器人50的應(yīng)用對象不限于拾取裝置，例如還能夠應(yīng)用于電子部件等工業(yè)產(chǎn)品的組裝裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)連桿機(jī)器人，其具備多個(gè)致動器、I個(gè)腕部、以及多個(gè)臂，所述多個(gè)臂將所述腕部和所述多個(gè)致動器分別連結(jié)起來， 所述腕部具有基部和旋轉(zhuǎn)部件， 所述基部包括分別與所述多個(gè)臂連結(jié)的多個(gè)連結(jié)部， 所述旋轉(zhuǎn)部件繞著位于被所述多個(gè)連結(jié)部圍著的區(qū)域的外側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)， 在所述旋轉(zhuǎn)部件形成有沿著所述旋轉(zhuǎn)軸線的貫通孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述旋轉(zhuǎn)軸線與包括被所述多個(gè)連結(jié)部圍著的區(qū)域的平面交叉。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述旋轉(zhuǎn)軸線位于相鄰的2個(gè)所述連結(jié)部之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述旋轉(zhuǎn)軸線位于相鄰的2個(gè)所述連結(jié)部之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述基部包括使所述旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的致動器。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述基部包括使所述旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的致動器。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述基部包括使所述旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的致動器。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述基部包括使所述旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)的致動器。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述腕部還具備伸出部，所述伸出部被設(shè)置在相對于所述基部的位置偏離的位置， 所述旋轉(zhuǎn)部件被收納在所述伸出部內(nèi)， 所述伸出部具有傳遞機(jī)構(gòu)和2處開口，所述2處開口使所述旋轉(zhuǎn)部件的所述貫通孔的兩端部開放，所述傳遞機(jī)構(gòu)將動力從所述致動器傳遞到所述旋轉(zhuǎn)部件。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述腕部還具備伸出部，所述伸出部被設(shè)置在相對于所述基部的位置偏離的位置， 所述旋轉(zhuǎn)部件被收納在所述伸出部內(nèi)， 所述伸出部具有傳遞機(jī)構(gòu)和2處開口，所述2處開口使所述旋轉(zhuǎn)部件的所述貫通孔的兩端部開放，所述傳遞機(jī)構(gòu)將動力從所述致動器傳遞到所述旋轉(zhuǎn)部件。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述腕部還具備伸出部，所述伸出部被設(shè)置在相對于所述基部的位置偏離的位置， 所述旋轉(zhuǎn)部件被收納在所述伸出部內(nèi)， 所述伸出部具有傳遞機(jī)構(gòu)和2處開口，所述2處開口使所述旋轉(zhuǎn)部件的所述貫通孔的兩端部開放，所述傳遞機(jī)構(gòu)將動力從所述致動器傳遞到所述旋轉(zhuǎn)部件。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述腕部還具備伸出部，所述伸出部被設(shè)置在相對于所述基部的位置偏離的位置， 所述旋轉(zhuǎn)部件被收納在所述伸出部內(nèi)， 所述伸出部具有傳遞機(jī)構(gòu)和2處開口，所述2處開口使所述旋轉(zhuǎn)部件的所述貫通孔的兩端部開放，所述傳遞機(jī)構(gòu)將動力從所述致動器傳遞到所述旋轉(zhuǎn)部件。
13.根據(jù)權(quán)利要求1~12中的任一項(xiàng)所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述并聯(lián)連桿機(jī)器人還具備固定于所述旋轉(zhuǎn)部件的末端執(zhí)行器、和末端執(zhí)行器驅(qū)動用的軟管或線纜， 所述軟管或線纜通過所述貫通孔進(jìn)行布線。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述軟管或線纜沿著與靠近所述貫通孔的所述連結(jié)部連結(jié)的所述臂進(jìn)行布線。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的并聯(lián)連桿機(jī)器人，其中， 所述并聯(lián)連桿機(jī)器人具備多個(gè)所述軟管或線纜，并且，所述旋轉(zhuǎn)軸線位于相鄰的2個(gè)所述連結(jié)部之間， 所述多個(gè)軟管或線纜分 散設(shè)置在與該相鄰的2個(gè)連結(jié)部分別連結(jié)的2個(gè)所述臂。
【文檔編號】B25J11/00GK104029204SQ201410037966
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年1月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月5日
【發(fā)明者】三原信彥, 真田孝史, 富永龍一郎 申請人:株式會社安川電機(jī)