機(jī)器人系統(tǒng)以及被作業(yè)物的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供機(jī)器人系統(tǒng)以及被作業(yè)物的制造方法，該機(jī)器人系統(tǒng)能夠更正確地檢測出被作業(yè)物的位置或姿勢。機(jī)器人系統(tǒng)（1）包括：對工件（W）進(jìn)行規(guī)定作業(yè)的機(jī)器人（10A、10B）；拍攝工件（W）的照相機(jī)（18A、18B）；對工件（W）進(jìn)行照明的多個(gè)照明裝置（20A、20B）；對照明裝置（20A、20B）的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制部（26A、26B）?？刂撇浚?6A、26B）對照明裝置（20A、20B）中的至少一個(gè)照明裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，以使照相機(jī)（18A、18B）接受到的光位于照相機(jī)（18A、18B）的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)以及被作業(yè)物的制造方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)以及被作業(yè)物的制造方法。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，在各種產(chǎn)品的生產(chǎn)線上使用機(jī)器人系統(tǒng)。例如，專利文獻(xiàn)1、2公開了一種機(jī)器人系統(tǒng):其為了用機(jī)器人把持被作業(yè)物(工件)，而由照相機(jī)拍攝被作業(yè)物來識別被作業(yè)物的位置或姿勢。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-188459號公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012-011501號公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]然而，在設(shè)置有機(jī)器人系統(tǒng)的工廠等中，會存在包含自然光的大量的光源。除了這些大量存在的光源以外，若在利用照相機(jī)拍攝被作業(yè)物時(shí)，還使用發(fā)光裝置(閃光燈)，則照相機(jī)接受到超出照相機(jī)的動(dòng)態(tài)范圍的光，就會發(fā)生曝光過度(blown out highlights)。當(dāng)發(fā)生曝光過度時(shí)，由于在拍攝圖像中包含涂滿白色的區(qū)域，因此有時(shí)不能適當(dāng)?shù)刈R別被作業(yè)物。
[0008]因此，本發(fā)明的目的是，提供能夠更正確地檢測出被作業(yè)物的位置或姿勢的機(jī)器人系統(tǒng)、以及被作業(yè)物的制造方法。
[0009]本發(fā)明的一個(gè)方案的機(jī)器人系統(tǒng)包括:對被作業(yè)物進(jìn)行規(guī)定作業(yè)的機(jī)器人；拍攝被作業(yè)物的拍攝部；對被作業(yè)物進(jìn)行照明的多個(gè)照明部；以及對多個(gè)照明部的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制部，控制部對多個(gè)照明部中的至少一個(gè)照明部的動(dòng)作進(jìn)行控制，以使拍攝部接受到的光位于拍攝部的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。
[0010]發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供機(jī)器人系統(tǒng)以及被作業(yè)物的制造方法，所述機(jī)器人系統(tǒng)能夠更正確地檢測出被作業(yè)物的位置或姿勢。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖。
[0013]圖2是表不本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。
[0014]圖3是表示本實(shí)施方式的其他例子的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖。
[0015]圖4是表示本實(shí)施方式的其他例子的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。
[0016]附圖標(biāo)記的說明
[0017]1、2…機(jī)器人系統(tǒng)
[0018]10A、10B …機(jī)器人
[0019]16A、16B…機(jī)器人控制器(RC)
[0020]18A、18B …照相機(jī)
[0021]20A、20B…照明裝置
[0022]22A、22B …傳感器
[0023]26A、26B …控制部
[0024]100A、100B …單元
[0025]200…可編程邏輯控制器(PLC)
[0026]300 …計(jì)算機(jī)(PC)
[0027]W…工件(被作業(yè)物)

【具體實(shí)施方式】
[0028]參照附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式，但以下的本實(shí)施方式是用于說明本發(fā)明的示例，并沒有將本發(fā)明限定成以下內(nèi)容的意圖。在說明中，對于同一要素或具有同一功能的要素使用同一附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說明。
[0029]在本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I中，收容在各單元100A、100B內(nèi)的機(jī)器人10AU0B對工件(被作業(yè)物)W進(jìn)行加工或組裝等各種作業(yè)。這樣的機(jī)器人系統(tǒng)I也被稱為單元生產(chǎn)系統(tǒng)。工件W相當(dāng)于接受通過機(jī)器人系統(tǒng)I進(jìn)行搬運(yùn)或者組裝等作業(yè)的所有物品。工件W自身能夠成為被作業(yè)物，使用工件W而構(gòu)成的產(chǎn)品或半成品、或者組合多個(gè)零件而構(gòu)成的產(chǎn)品或半成品也能夠成為被作業(yè)物。在本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I中，通過以高密度配置對機(jī)器人10AU0B進(jìn)行收容的單元100A、100B，由此可實(shí)現(xiàn)工件W的生產(chǎn)率的提高。
[0030]如圖1所示，機(jī)器人系統(tǒng)I包括兩個(gè)單元10(^、10(?、可編程邏輯控制器(？1^0200和計(jì)算機(jī)(PC) 300。在本實(shí)施方式中，對于由相鄰配置的兩個(gè)單元100AU00B而構(gòu)成的機(jī)器人系統(tǒng)I進(jìn)行說明，但機(jī)器人系統(tǒng)I也可以由兩個(gè)以上的單元構(gòu)成。由于單元100A、100B的結(jié)構(gòu)大致相同，因此，下面對單元100A的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，并省略單元100B的說明。
[0031]單元100A具有:對工件W進(jìn)行各種作業(yè)的機(jī)器人1A ;收容機(jī)器人1A的筐體112A。筐體IlOA包括:載置機(jī)器人1A的矩形狀的底壁部112A ;立設(shè)在底壁部112A的各邊上的側(cè)壁部114A ;以及設(shè)置在各側(cè)壁部114A的上端的頂壁部116A。在由底壁部112A、偵_部114A以及頂壁部116A構(gòu)成的收容空間內(nèi)，收容有機(jī)器人1A0
[0032]在底壁部112A的下表面設(shè)置有腳輪118A和制動(dòng)器120A，所述腳輪118A能夠使單元100A移動(dòng)；所述制動(dòng)器120A用于固定單元100A。在側(cè)壁部114A中的與單元100B的筐體112B相接觸的部分，形成有連通孔HA，所述連通孔HA與形成在側(cè)壁部114B上的連通孔HB進(jìn)行連接。因此，通過連通孔HA、HB連通了筐體112A的收容空間與筐體112B的收容空間。在連通孔HA、HB上，分別設(shè)置有能夠?qū)B通孔HA、HB進(jìn)行開或閉的門(未圖示)，在單元10A、100B彼此之間沒有連接時(shí)，通過該門來封閉連通孔HA、HB。
[0033]在單元100A的正面?zhèn)鹊膫?cè)壁部114A上，集中地配置有用于進(jìn)行工件W的供給和搬出的開口部(未圖示)、用于確認(rèn)機(jī)器人的作業(yè)狀況的監(jiān)控器(未圖示)、各種計(jì)量儀器(未圖示)、開關(guān)(未圖示)等。由此，作業(yè)者能夠僅在單元100A的正面?zhèn)冗M(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)I的操作。為了使作業(yè)者能確認(rèn)筐體112A內(nèi)的機(jī)器人1A的作業(yè)狀況，也可以在側(cè)壁部114A以及頂壁部116A的至少一部分上，設(shè)置用透明且耐沖擊性優(yōu)良的材料(例如聚碳酸酯)所形成的窗部(未圖示)。
[0034]在單元100A內(nèi)，配置有作業(yè)臺12A、工具箱14A、機(jī)器人控制器(RC) 16A、照相機(jī)18A、照明裝置20A和傳感器22A。在作業(yè)臺12A上載置有工件W，在作業(yè)臺12A上，由機(jī)器人IOA對工件W進(jìn)行作業(yè)。
[0035]在工具箱14A中，收容有用于通過機(jī)器人IOA對工件W進(jìn)行作業(yè)的工具(末端執(zhí)行器)，并將工具箱14A配置在作業(yè)臺12A上。該工具包括機(jī)器人手、旋具、鉚釘、鉆頭、可移動(dòng)照相機(jī)等。機(jī)器人控制器16A與機(jī)器人10A、照相機(jī)18A、照明裝置20A、傳感器22A以及可編程邏輯控制器200進(jìn)行連接，并與這些裝置之間進(jìn)行信息的輸入輸出。在本實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器16A被配置在作業(yè)臺12A的下表面，并通過電纜束24A與機(jī)器人IOA連接，但也可以用無線連接機(jī)器人IOA和機(jī)器人控制器16A，也可以將機(jī)器人控制器16A內(nèi)置于機(jī)器人 10A。
[0036]照相機(jī)18A被配置在頂壁部116A上，主要從上方拍攝作業(yè)臺12A。照明裝置20A被配置在頂壁部116A上。作為照明裝置20A，例如可以使用發(fā)出閃光的閃光燈、連續(xù)地發(fā)出規(guī)定量的光的電燈泡、熒光燈、LED等各種光源。傳感器22A被配置在頂壁部116A上的照相機(jī)18A的附近，用于檢測照相機(jī)18A接受到的光的強(qiáng)度(例如光度、亮度、照度等)。
[0037]機(jī)器人IOA也被稱為機(jī)械手。將機(jī)器人IOA隔著基座部122A設(shè)置在筐體IlOA的底壁部112A上，并配置在作業(yè)臺12A的側(cè)方。機(jī)器人IOA基于從機(jī)器人控制器16A輸出的動(dòng)作命令而做動(dòng)作。在這里，動(dòng)作命令是指，使機(jī)器人做動(dòng)作的程序即指令、使機(jī)器人做動(dòng)作的程序的統(tǒng)一即任務(wù)。
[0038]機(jī)器人IOA具有第一臂IOA1?第六臂10A6。第一臂IOA1被連接在基座部122A上，將第一臂IOA1?第六臂IOA6從基端(基座部122A)側(cè)以該順序進(jìn)行串聯(lián)連接?；?22A與第一臂IOA1的連接部、以及相鄰的各臂IOA1?IOA6彼此之間的各連接部，分別作為機(jī)器人IOA的關(guān)節(jié)發(fā)揮功能。
[0039]機(jī)器人IOA具有多個(gè)致動(dòng)器。各致動(dòng)器分別與各關(guān)節(jié)相對應(yīng)，并使各臂IOA1?IOA6以各個(gè)關(guān)節(jié)為中心進(jìn)行搖動(dòng)(參照圖1的箭頭)。
[0040]在位于機(jī)器人IOA的前端的第六臂IOA6上，有能夠拆裝的機(jī)器人手等末端執(zhí)行器EA。末端執(zhí)行器EA由設(shè)置在第六臂IOA6內(nèi)的致動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如圖1所示，在末端執(zhí)行器EA是機(jī)器人手的情況下，由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)成一對把持片相互接近或分離，從而能夠把持工件W，或者變更所把持的工件W的姿勢，或者搬運(yùn)所把持的工件W。
[0041 ] 可編程邏輯控制器200經(jīng)由機(jī)器人控制器16A、16B來控制機(jī)器人10A、10B,并執(zhí)行例如工件的組裝、接合以及搬運(yùn)等各種作業(yè)。計(jì)算機(jī)300對照相機(jī)18A、18B拍攝的圖像進(jìn)行處理，并識別工件W的位置或姿勢。
[0042]接著，參照圖2，對機(jī)器人系統(tǒng)I的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。機(jī)器人系統(tǒng)I包括:機(jī)器人控制器16A、16B ;機(jī)器人10AU0B ;末端執(zhí)行器EA、EB ;照相機(jī)18A、18B ;傳感器22A、22B ；照明裝置20A、20B ;可編程邏輯控制器200 ;計(jì)算機(jī)300。
[0043]機(jī)器人控制器16A具有控制部26A、通信部28A、存儲部30A?？刂撇?6A通過發(fā)出動(dòng)作命令，來控制機(jī)器人IOA的動(dòng)作。具體而言，控制部26A經(jīng)由電纜束24A與機(jī)器人IOA的致動(dòng)器進(jìn)行連接，并根據(jù)動(dòng)作命令使致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，從而控制機(jī)器人IOA的動(dòng)作。
[0044]控制部26A向照相機(jī)18A發(fā)出指示，使其拍攝在照相機(jī)18A的拍攝區(qū)域中所包含的拍攝對象物(例如作業(yè)臺12A上的工件W)?？刂撇?6A將傳感器22A檢測出的光的強(qiáng)度作為信號進(jìn)行接收?？刂撇?6A向照明裝置20A發(fā)出指示，在利用照相機(jī)18A拍攝時(shí)進(jìn)行照明?？刂撇?6A以照相機(jī)18A能夠接受所期望的光的方式，基于從傳感器22A接收到的信號來控制由照明裝置20A產(chǎn)生的光的強(qiáng)度。
[0045]當(dāng)將來自檢測出單元100A、100B彼此之間已被連接的檢測傳感器(未圖示)的信號輸入到控制部26A時(shí)，則控制部26A判斷為:設(shè)定已被變更成連接了多個(gè)單元100AU00B的連接模式，并使機(jī)器人10A、末端執(zhí)行器EA、照相機(jī)18A以及照明裝置20A進(jìn)行由該連接模式實(shí)施的動(dòng)作。作為該檢測傳感器，能夠利用用于檢測出單元的側(cè)壁部114AU14B已接觸的壓力傳感器、用于檢測出因單元的側(cè)壁部114AU14B已接觸而產(chǎn)生的電變化的傳感器、用于檢測出因單元的側(cè)壁部114AU14B已接觸而產(chǎn)生的溫度變化的傳感器等?；蛘?，控制部26A可以以通過即插即用方式對單元100AU00B的電纜之間進(jìn)行連接為契機(jī)，將設(shè)定變更為連接模式。此外，也可以用無線連接控制部26A和單元100B。
[0046]當(dāng)將設(shè)定變更為連接模式時(shí)，控制部26A使分別封閉連通孔HA、HB的門敞開。由此，連通了筐體112A的收容空間與筐體112B的收容空間，能夠使一方的機(jī)器人利用另一方的筐體內(nèi)。即、能夠擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)區(qū)域。
[0047]通信部28A在控制部26A和可編程邏輯控制器200之間進(jìn)行通信，通信部28A將表示控制部26A的設(shè)定已被變更為連接模式的信號，發(fā)送到另一方的機(jī)器人控制器16B(控制部26B)。通信部28A在控制部26A和可編程邏輯控制器200之間進(jìn)行通信，通信部28A從另一方的機(jī)器人控制器16B,接收到表不另一方的機(jī)器人控制器16B的控制部26B的設(shè)定已被變更為連接模式的信號。通信部28A、28B之間的通信可以不經(jīng)由機(jī)器人控制器16A、16B的上位裝置即可編程邏輯控制器200，而直接進(jìn)行通信。通信部28A、28B之間的通信也可以通過有線或無線進(jìn)行。
[0048]存儲部30A中存儲了使機(jī)器人10A、末端執(zhí)行器EA、照相機(jī)18A以及照明裝置20A做動(dòng)作的程序即指令、該程序的統(tǒng)一即任務(wù)。當(dāng)通過控制部26A從存儲部30A讀出指令或任務(wù)時(shí)，根據(jù)讀出的指令或任務(wù)，使機(jī)器人10A、末端執(zhí)行器EA、照相機(jī)18A或照明裝置20A做動(dòng)作。
[0049]然而，在設(shè)置有單元100AU00B的工廠等中，會存在包含自然光的大量的光源。例如，在圖1中，熒光燈L被設(shè)置在天花板上。除了這些光源以外，由于相鄰的單元100AU00B分別具有照明裝置20A、20B，所以當(dāng)照明裝置20A、20B以相同的定時(shí)發(fā)出閃光時(shí)，照相機(jī)18A、18B接受到超出照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍的光，可發(fā)生曝光過度。當(dāng)發(fā)生曝光過度時(shí)，由于在拍攝圖像中包含涂滿白色的區(qū)域，因此有時(shí)不能適當(dāng)?shù)刈R別工件W。下面，對于通過控制部26A、26B對照明裝置20A、20B的控制進(jìn)行說明。
[0050]當(dāng)將控制部26A、26B的設(shè)定變更為連接模式時(shí)，控制部26A、26B對照明裝置20A、20B中的至少一個(gè)照明裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。具體而言，控制部26A、26B可以通過調(diào)節(jié)從照明裝置20A、20B的至少一方射出的光的強(qiáng)度，由此，在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)?？刂撇?6A、26B可以使照明裝置20A、20B以不同的定時(shí)做動(dòng)作，由此，在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)?？刂撇?6A、26B可以控制照明裝置20A、20B中的至少一方的光的照射方向(例如使照明裝置20A、20B朝向相互相反的一側(cè))，由此，在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)?？刂撇?6A、26B可以根據(jù)由傳感器22A、22B檢測出的光的強(qiáng)度，從而使照明裝置20A、20B中的至少一方做上述的動(dòng)作。
[0051]例如，當(dāng)將工件W搬運(yùn)到單元100A內(nèi)時(shí)，將工件W載置在作業(yè)臺12A上。然后，基于控制部26A的指示，使照相機(jī)18A拍攝工件W。當(dāng)用照相機(jī)18A對工件W進(jìn)行拍攝后，將其圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到計(jì)算機(jī)300。計(jì)算機(jī)300對該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，并識別照相機(jī)18A拍攝到的工件W的位置或姿勢。計(jì)算機(jī)300將識別到的工件W的位置或姿勢的數(shù)據(jù)發(fā)送到機(jī)器人控制器16A (通信部28A)。基于工件W的位置或姿勢的上述數(shù)據(jù)，控制部26A對機(jī)器人IOA和末端執(zhí)行器EA進(jìn)行控制，使其對工件W進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)。當(dāng)作業(yè)完成后，將工件W搬出單元100A之外(例如相鄰的單元100B)。這樣，就進(jìn)行了工件W的制造。
[0052]在以上的本實(shí)施方式中，控制部26A、26B對照明裝置20A、20B中的至少一個(gè)照明裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。因此，在照相機(jī)18A、18B拍攝到的拍攝圖像中發(fā)生曝光過度的可能性變得極低。其結(jié)果為，能夠更正確地檢測出工件W的位置或姿勢。而且，由于不需要用遮光布來分隔利用照相機(jī)18A、18B拍攝工件的區(qū)域，所以機(jī)器人10AU0B能夠在更寬的范圍內(nèi)做動(dòng)作。
[0053]在本實(shí)施方式中，控制部26A、26B根據(jù)由傳感器22A、22B檢測出的光的強(qiáng)度，對照明裝置20A、20B中的至少一方的動(dòng)作進(jìn)行控制。因此，根據(jù)單元100AU00B所處的環(huán)境中的亮度，能夠自動(dòng)地調(diào)節(jié)因照明裝置20A、20B而產(chǎn)生的光的強(qiáng)度或照射定時(shí)。
[0054]以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式。例如，控制部26A、26B除了對單元100A、100B所具有的照明裝置20A、20B進(jìn)行的控制之外，或者還可以對單元100AU00B的外部光源(例如熒光燈L)的光的強(qiáng)度或照射定時(shí)進(jìn)行控制，來代替對單元100AU00B所具有的照明裝置20A、20B進(jìn)行的控制。
[0055]控制部26A、26B除了控制照明裝置20A、20B之外，或者，還可以控制照相機(jī)18A、18B的快門速度，來代替對照明裝置20A、20B的控制。
[0056]控制部26A、26B除了控制照明裝置20A、20B之外，或者還可以代替對照明裝置20A、20B的控制，在用照相機(jī)18A、18B拍攝時(shí)分別利用遮光布自動(dòng)地覆蓋各拍攝區(qū)域，并且在用照相機(jī)18A、18B拍攝之后自動(dòng)地敞開各遮光布。
[0057]在上述實(shí)施方式中，對于機(jī)器人系統(tǒng)I是包括單元100A、100B的單元生產(chǎn)系統(tǒng)的情況進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也能夠適用于除了單元生產(chǎn)系統(tǒng)以外的機(jī)器人系統(tǒng)。具體而言，如圖3和圖4所示，機(jī)器人系統(tǒng)2包括:將至少一個(gè)工件W沿規(guī)定方向進(jìn)行搬運(yùn)的傳送帶32 ;配置在傳送帶32的側(cè)方的機(jī)器人IOA ;照相機(jī)18A、18B ;照明裝置20A、20B ;以及傳感器22A、22B。
[0058]在機(jī)器人系統(tǒng)2中，當(dāng)用機(jī)器人IOA對工件W進(jìn)行作業(yè)時(shí)，照相機(jī)18A、照明裝置20A和傳感器22A用于識別工件W的位置或姿勢。在機(jī)器人系統(tǒng)2中，在通過傳送帶32搬運(yùn)工件W的搬運(yùn)方向上，將照相機(jī)18B、照明裝置20B和傳感器22B配置在比照相機(jī)18A、照明裝置20A、傳感器22A和機(jī)器人IOA更靠近上游側(cè)。照相機(jī)18B、照明裝置20B和傳感器22B例如被用于檢查工件W的外觀等。照相機(jī)18B、照明裝置20B、傳感器22B和傳送帶32與計(jì)算機(jī)300連接。
[0059]計(jì)算機(jī)300控制照相機(jī)18B，照明裝置20B和傳送帶32的動(dòng)作。計(jì)算機(jī)300將傳感器22B檢測出的光的強(qiáng)度作為信號進(jìn)行接收。
[0060]當(dāng)基于計(jì)算機(jī)300的指示，使照相機(jī)18B拍攝工件W時(shí)，其圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到計(jì)算機(jī)300。計(jì)算機(jī)300對該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，并檢查工件W是否存在不良(例如缺口、破損、裂縫等)。當(dāng)計(jì)算機(jī)300對外觀檢查的結(jié)果是，判斷為工件W是合格品時(shí)，計(jì)算機(jī)300將該判斷結(jié)果發(fā)送到機(jī)器人控制器16A。當(dāng)控制部26A經(jīng)由通信部28A接收到該判斷結(jié)果后，通過傳送帶32將判斷為合格品的工件W搬運(yùn)到機(jī)器人IOA時(shí)，控制部26A向機(jī)器人IOA和/或末端執(zhí)行器EA發(fā)出指示，使其對該工件W進(jìn)行作業(yè)。
[0061]另一方面，當(dāng)計(jì)算機(jī)300對外觀檢查的結(jié)果是，判斷為工件W是不良品時(shí)，計(jì)算機(jī)300將該判斷結(jié)果發(fā)送到機(jī)器人控制器16A。控制部26A經(jīng)由通信部28A接收到該判斷結(jié)果后，即使通過傳送帶32將判斷為不良品的工件W搬運(yùn)到機(jī)器人10A，也不會使機(jī)器人IOA和/或末端執(zhí)行器EA對該工件W進(jìn)行作業(yè)。
[0062]在這樣的機(jī)器人系統(tǒng)2中，在設(shè)置有機(jī)器人系統(tǒng)2的工廠等中，會存在包含自然光的大量的光源。例如，在圖4中，將熒光燈L設(shè)置在天花板上。除了這些光源以外，由于在傳送帶32的上游側(cè)和下游側(cè)分別設(shè)置有照明裝置20A、20B，所以，在照明裝置20A、20B以相同的定時(shí)發(fā)出閃光時(shí)，照相機(jī)18A、18B接受到超出照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍的光，由此，可發(fā)生曝光過度。
[0063]然而，在機(jī)器人系統(tǒng)2中，控制部26A和計(jì)算機(jī)300對照明裝置20A、20B中的至少一個(gè)照明裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便在拍攝時(shí)使照相機(jī)18A、18B接受到的光位于照相機(jī)18A、18B的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。因此，在照相機(jī)18A、18B拍攝到的拍攝圖像中發(fā)生曝光過度的可能性變得極低。其結(jié)果是，在機(jī)器人系統(tǒng)2中，能夠更正確地檢測出工件W的位置或姿勢。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,包括: 機(jī)器人，其對被作業(yè)物進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)； 拍攝部，其拍攝所述被作業(yè)物； 多個(gè)照明部，其對所述被作業(yè)物進(jìn)行照明； 控制部，其用于控制所述多個(gè)照明部的動(dòng)作， 所述控制部對所述多個(gè)照明部中的至少一個(gè)照明部的動(dòng)作進(jìn)行控制，以使所述拍攝部接受到的光位于所述拍攝部的動(dòng)態(tài)范圍內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述控制部用于調(diào)節(jié)從所述多個(gè)照明部中的至少一個(gè)照明部射出的光的強(qiáng)度。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述控制部使所述多個(gè)照明部以不同的定時(shí)做動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述控制部用于控制所述多個(gè)照明部中的至少一個(gè)照明部的光的照射方向。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括:對光的強(qiáng)度進(jìn)行檢測的傳感器部， 所述控制部根據(jù)由所述傳感器部檢測出的光的強(qiáng)度，對所述多個(gè)照明部中的至少一個(gè)照明部的動(dòng)作進(jìn)行控制。
6.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 所述機(jī)器人系統(tǒng)具有多個(gè)所述機(jī)器人， 所述多個(gè)機(jī)器人分別被收容在獨(dú)立的筐體內(nèi)。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 在所述筐體內(nèi)，分別各配置有一個(gè)所述拍攝部和一個(gè)所述照明部。
8.一種被作業(yè)物的制造方法，所述方法使用權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)來制造被作業(yè)物，其特征在于，包括: 將所述被作業(yè)物搬入到所述機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域的工序； 所述機(jī)器人對所述被作業(yè)物進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作的工序； 以及將由所述機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)后的所述被作業(yè)物，從所述機(jī)器人的所述動(dòng)作區(qū)域搬出的工序。
【文檔編號】B25J13/08GK104044142SQ201410040757
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年1月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月15日
【發(fā)明者】河野大, 中村民男, 泉哲郎, 永井亮一 申請人:株式會社安川電機(jī)