一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，包括夾緊機(jī)構(gòu)，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸和氣缸接頭，用于驅(qū)動(dòng)固定連接機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī)構(gòu)的閉合和張開(kāi)；固定連接機(jī)構(gòu)，所述的固定連接機(jī)構(gòu)包括支架和設(shè)于支架內(nèi)的推桿，所述的夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸固設(shè)在支架上，所述的推桿一端與連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸連接，所述的推桿另一端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；夾緊機(jī)構(gòu)，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)和分別與連桿機(jī)構(gòu)連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設(shè)有自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【專利說(shuō)明】一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人配套用的機(jī)械爪領(lǐng)域，尤指一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機(jī)械手臂用的機(jī)械夾爪。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代生活中，機(jī)械手臂的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，目前由于夾爪不能與所抓取的物體完全配合，抓取時(shí)容易脫落。通過(guò)設(shè)計(jì)加裝調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可達(dá)到要求，但調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng)同時(shí)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。通過(guò)設(shè)計(jì)加裝其它軟性材料可實(shí)現(xiàn)與物體的配合，但應(yīng)用有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機(jī)械手臂用的機(jī)械夾爪。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案是:一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸和氣缸接頭，用于驅(qū)動(dòng)固定連接機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī)構(gòu)的閉合和張開(kāi)；固定連接機(jī)構(gòu)，所述的固定連接機(jī)構(gòu)包括支架和設(shè)于支架通孔內(nèi)的推桿，所述的夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸固設(shè)在支架上，所述的推桿一端與連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸連接，所述的推桿另一端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；夾緊機(jī)構(gòu)，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)和分別與連桿機(jī)構(gòu)連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設(shè)有自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0005]優(yōu)選地,所述的自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)塊和連接轉(zhuǎn)動(dòng)塊及夾臂的轉(zhuǎn)軸。
[0006]優(yōu)選地，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊橫向界面從外向內(nèi)逐漸縮小。
[0007]優(yōu)選地,所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊表面設(shè)有齒牙。
[0008]優(yōu)選地，所述的上夾臂設(shè)有兩個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的下夾臂設(shè)有一個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選地，所述的連桿機(jī)構(gòu)包括上連桿及下連桿，所述的上連桿及下連桿均為V形。
[0010]優(yōu)選地，所述的氣缸為普通氣缸或液壓缸。
[0011]一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪的使用方法，包括如下步驟:
[0012](I)當(dāng)氣缸向后運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)推桿拉動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，上夾臂與下夾臂開(kāi)始夾緊錐狀物體，當(dāng)上夾臂和下夾臂上的轉(zhuǎn)動(dòng)塊與錐狀物體的表面接觸時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊在氣缸拉力與錐狀物體反作用力的作用下開(kāi)始繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時(shí)物體被夾緊；
[0013](2)當(dāng)氣缸向前運(yùn)動(dòng)，氣缸推動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，上夾臂和下夾臂松夾放下物體。
[0014]本發(fā)明的有益效果在于:
[0015]1.本發(fā)明增加自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可自適應(yīng)錐狀物體的錐度，不需要調(diào)節(jié)便可抓取圓錐狀物體，安全可靠，不脫落；
[0016]2.本發(fā)明用一只氣缸推拉實(shí)現(xiàn)張夾并能夠自動(dòng)適應(yīng)所抓取錐狀物體的錐度的機(jī)械爪。
[0017]3.本發(fā)明可在高溫環(huán)境下工作。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖。
[0019]圖2是本發(fā)明使用示意圖。
[0020]標(biāo)注說(shuō)明:1.上夾臂；2.連桿機(jī)構(gòu)；21.上連桿；22.下連桿；3.支架；4.推桿；
5.氣缸接頭；6.氣缸(或液壓缸)；7.轉(zhuǎn)軸；8.轉(zhuǎn)動(dòng)塊；9.下夾臂；10.固定轉(zhuǎn)軸；11.圓錐狀物體。
【具體實(shí)施方式】
[0021]請(qǐng)參閱圖1-2所示，本發(fā)明關(guān)于一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸和氣缸接頭，所述的氣缸可為普通氣缸或液壓缸，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)固定連接機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī)構(gòu)的閉合和張開(kāi)；所述的固定連接機(jī)構(gòu)包括支架和設(shè)于支架通孔內(nèi)的推桿，所述的推桿第一端與連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸連接，所述的推桿第二端連接氣缸接頭，氣缸接頭與氣缸連接；所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)，所述的連桿機(jī)構(gòu)包括上連桿及下連桿，所述的上連桿及下連桿均為V形，上下連桿連接構(gòu)成U形，上連桿第一端設(shè)有上夾臂，下連桿第一端設(shè)有下夾臂，上連桿的第二端與下連桿的第二端及推桿的第一端同時(shí)連接并通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸固設(shè)于支架上，所述的上夾臂設(shè)有兩個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的下夾臂設(shè)有一個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述的自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)塊和連接轉(zhuǎn)動(dòng)塊及夾臂的轉(zhuǎn)軸，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊可以轉(zhuǎn)軸為中心自由轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊橫向界面從外向內(nèi)逐漸縮小。所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊表面設(shè)有齒牙。
[0022]本發(fā)明工作原理:
[0023]為了使本發(fā)明機(jī)械夾爪與抓取的錐狀物體安全可靠、不脫落且能自動(dòng)適應(yīng)錐狀物體角度的變化，本發(fā)明利用所抓取的錐狀物體的錐度為基準(zhǔn)與轉(zhuǎn)動(dòng)塊相互作用達(dá)到完全的配合。當(dāng)氣缸6通過(guò)推桿4拉動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)2時(shí)，上夾臂I與下夾臂9開(kāi)始夾緊錐狀物體，當(dāng)上夾臂I和下夾臂9上的轉(zhuǎn)動(dòng)塊8與錐狀物體的表面接觸時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊8在氣缸6拉力與錐狀物體反作用力的作用下開(kāi)始繞轉(zhuǎn)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時(shí)物體被夾緊。當(dāng)氣缸6推動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)2時(shí)，上夾臂I和下夾臂9松夾放下物體。氣缸推拉固定連接機(jī)構(gòu)從而推動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)，配合夾緊機(jī)構(gòu)上的轉(zhuǎn)動(dòng)塊實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的。
[0024]本發(fā)明有益效果:1、用一只氣缸推拉實(shí)現(xiàn)張夾并能夠自動(dòng)適應(yīng)所抓取錐狀物體的錐度的機(jī)械爪。2、本發(fā)明可在高溫環(huán)境下工作。
[0025]以上實(shí)施方式僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:包括 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸和氣缸接頭，用于驅(qū)動(dòng)固定連接機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī)構(gòu)的閉合和張開(kāi)； 固定連接機(jī)構(gòu)，所述的固定連接機(jī)構(gòu)包括支架和設(shè)于支架通孔內(nèi)的推桿，所述的夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸固設(shè)在支架上，所述的推桿一端與連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)固定轉(zhuǎn)軸連接，所述的推桿另一端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 夾緊機(jī)構(gòu)，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)和分別與連桿機(jī)構(gòu)連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設(shè)有自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)塊和連接轉(zhuǎn)動(dòng)塊及夾臂的轉(zhuǎn)軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊橫向界面從外向內(nèi)逐漸縮小。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)動(dòng)塊表面設(shè)有齒牙.
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的上夾臂設(shè)有兩個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的下夾臂設(shè)有一個(gè)自適應(yīng)錐度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的連桿機(jī)構(gòu)包括上連桿及下連桿，所述的上連桿及下連桿均為V形。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪，其特征在于:所述的氣缸為普通氣缸或液壓缸。
8.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取圓錐狀物體的機(jī)械夾爪的使用方法，其特征在于:包括如下步驟: (1)當(dāng)氣缸向后運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)推桿拉動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，上夾臂與下夾臂開(kāi)始夾緊錐狀物體，當(dāng)上夾臂和下夾臂上的轉(zhuǎn)動(dòng)塊與錐狀物體的表面接觸時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)塊在氣缸拉力與錐狀物體反作用力的作用下開(kāi)始繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時(shí)物體被夾緊； (2)當(dāng)氣缸向前運(yùn)動(dòng)，氣缸推動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，上夾臂和下夾臂松夾放下物體。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103921280SQ201410046698
【公開(kāi)日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年1月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月26日
【發(fā)明者】王新忠 申請(qǐng)人:深圳市元博智能科技有限公司