一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，包括下底板、球頭、中心軸、軸承、鎖緊螺母；所示下底板包括基座和沿基座向外延伸出三個本體，其兩兩互成120°；每個本體遠(yuǎn)離基座側(cè)的兩端各設(shè)有一個球頭；下底板內(nèi)部中心位置設(shè)有下底板中心軸孔，下底板中心軸孔、軸承、中心軸共同組成一個氣室；下底板上設(shè)有下底板側(cè)孔，中心軸上設(shè)有中心軸側(cè)孔，中心軸內(nèi)部設(shè)有中心軸孔。本發(fā)明采用旋轉(zhuǎn)氣接頭結(jié)構(gòu)，既實現(xiàn)了中心軸的旋轉(zhuǎn)，又實現(xiàn)了氣路的相通，而且通過軸承密封，不僅省去了密封圈還簡化了結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)布置合理，重量輕的同時強(qiáng)度也高，氣動部分結(jié)構(gòu)簡單，安裝使用方便。
【專利說明】一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)分揀機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)中，進(jìn)行二次包裝和物料分揀時常采用工業(yè)分揀機(jī)器人，在學(xué)術(shù)上也稱為DELTA并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人一般由四大部分組成，包括上底板、中心伸縮桿、手臂、下底盤，所述上底板上安裝電機(jī)、電機(jī)減速器總成等。
[0003]中國專利CN203210372U公開了一種并聯(lián)機(jī)器人，如圖3所示，包括靜平臺(即底板)、動平臺(即下底盤)、并聯(lián)安裝于靜平臺和動平臺之間的三個支鏈(即手臂)，所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈兩兩互成相同角度等分布設(shè)于所在平面；所述動平臺具有基座、沿所述基座向外延伸出三個本體，其兩兩互成120°，所述基座設(shè)有末端執(zhí)行器，該專利通過空間布置的三個支鏈來實現(xiàn)末端動平臺的三維移動。但是采用該動平臺(下底盤)使得機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)笨重、慣量較大，且影響下底盤往復(fù)高速運動，同時氣接頭部分結(jié)構(gòu)復(fù)雜。因此設(shè)計一種結(jié)構(gòu)布置合理，重量輕，安裝使用方便的下底盤非常重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)布置合理，重量輕，安裝使用方便的并聯(lián)機(jī)器人下
ο
[0005]本發(fā)明為了實現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)解決方案是:
[0006]一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其通過與真空發(fā)生器連接并安裝真空吸嘴實現(xiàn)對物料的搬運，包括下底板、球頭、中心軸、軸承、鎖緊螺母；所示下底板包括基座和沿所述基座向外延伸出三個本體，其兩兩互成120° ;每個本體遠(yuǎn)離基座側(cè)的兩端各設(shè)有一個球頭；所述中心軸通過上、下兩個軸承安裝在基座的中心位置，所述軸承通過鎖緊螺母固定在基座上；所述下底板內(nèi)部中心位置設(shè)有下底板中心軸孔,所述下底板中心軸孔、軸承、中心軸共同組成一個氣室；下底板上設(shè)有下底板側(cè)孔，所述中心軸上設(shè)有中心軸側(cè)孔，所述中心軸內(nèi)部設(shè)有中心軸孔。
[0007]所述球頭通過螺紋安裝在在本體上。
[0008]所述氣室通過下底板側(cè)孔與真空發(fā)生器相連。
[0009]所述氣室通過中心軸側(cè)孔和中心軸孔與真空吸嘴相連。
[0010]本發(fā)明能夠產(chǎn)生的有益效果:本發(fā)明采用旋轉(zhuǎn)氣接頭結(jié)構(gòu)，既實現(xiàn)了中心軸的旋轉(zhuǎn)，又實現(xiàn)了氣路的相通，而且通過軸承密封，不僅省去了密封圈還簡化了結(jié)構(gòu)，使得結(jié)構(gòu)布置合理，重量輕的同時強(qiáng)度也高，氣動部分結(jié)構(gòu)簡單，安裝使用方便。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]附圖1為本發(fā)明 的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]附圖2為圖1的B-B剖視圖。[0013]附圖3為現(xiàn)有技術(shù)中的下底盤結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]1、下底板；11、基座；12、本體；2、球頭；3、中心軸；4、軸承；5、下底板側(cè)孔；6、中心軸孔；7、下底板中心軸孔；8、中心軸側(cè)孔；9、鎖緊螺母。
【具體實施方式】
[0015]結(jié)合圖1、2說明本實施方式，一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其通過與真空發(fā)生器連接并安裝真空吸嘴實現(xiàn)對物料的搬運，包括下底板1、球頭2、中心軸3、軸承4、鎖緊螺母9 ;所示下底板I包括基座11和沿所述基座11向外延伸出三個本體12，其兩兩互成120° ;每個本體12遠(yuǎn)離基座側(cè)的兩端各設(shè)有一個球頭2 ;所述中心軸3通過上、下兩個軸承4安裝在基座的11中心位置，所述軸承4通過鎖緊螺母9固定在基座11上；所述下底板I內(nèi)部中心位置設(shè)有下底板中心軸孔7，所述下底板中心軸孔7、軸承4、中心軸3共同組成一個氣室；下底板上設(shè)I有下底板側(cè)孔5，所述中心軸3上設(shè)有中心軸側(cè)孔8，所述中心軸3內(nèi)部設(shè)有中心軸孔6。
[0016]所述球頭2通過螺紋安裝在在本體11上。
[0017]所述氣室通過下底板側(cè)孔5與真空發(fā)生器相連。
[0018]所述氣室通過中心軸側(cè)孔8、中心軸孔6與真空吸嘴相連。
[0019]下底盤為機(jī)器人末端部件，在電機(jī)減速器總成和手臂的驅(qū)動下，可以實現(xiàn)三維空間內(nèi)的平動；在中心電機(jī)和中心伸縮桿部裝的驅(qū)動下，中心軸3可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)；通過在中心軸3端安裝真空吸盤或夾具，可以實現(xiàn)物料的搬運。
[0020]當(dāng)然，上述說明并非是對本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其通過與真空發(fā)生器連接并安裝真空吸嘴實現(xiàn)對物料的搬運，其特征在于，包括下底板、球頭、中心軸、軸承、鎖緊螺母；所示下底板包括基座和沿所述基座向外延伸出三個本體，其兩兩互成120° ;每個本體遠(yuǎn)離基座側(cè)的兩端各設(shè)有一個球頭；所述中心軸通過上、下兩個軸承安裝在基座的中心位置，所述軸承通過鎖緊螺母固定在基座上；所述下底板內(nèi)部中心位置設(shè)有下底板中心軸孔，所述下底板中心軸孔、軸承、中心軸共同組成一個氣室；下底板上設(shè)有下底板側(cè)孔，所述中心軸上設(shè)有中心軸側(cè)孔，所述中心軸內(nèi)部設(shè)有中心軸孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其特征在于，所述球頭通過螺紋安裝在在本體上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其特征在于，所述氣室通過下底板側(cè)孔與真空發(fā)生器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種并聯(lián)機(jī)器人下底盤，其特征在于，所述氣室通過中心軸側(cè)孔和中心軸孔與真空吸嘴相連。
【文檔編號】B25J9/08GK103786148SQ201410047810
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年2月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月12日
【發(fā)明者】杜繁榮, 王志強(qiáng), 劉超 申請人:青島匯智機(jī)器人有限公司