一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，屬于機械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。它解決了現(xiàn)有的delta機器人中軸結(jié)構(gòu)重量大導(dǎo)致慣性較大，效率下降且操作精度相對降低的問題。本delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，包括至少兩根機器人驅(qū)動臂和至少一根機器人操控臂，機器人驅(qū)動臂相互平行，且機器人驅(qū)動臂的一端通過一固定套一固連在一起，另一端固連有一滑塊一，機器人操控臂的一端穿過滑塊一，機器人操控臂能夠相對滑塊一沿自身軸向滑動，機器人驅(qū)動臂與機器人操控臂均采用碳纖維材料制成。本delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，因此在運轉(zhuǎn)時慣性較小，效率高。
【專利說明】—種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]Delta機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心TCP的空間位置，實現(xiàn)目標(biāo)物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配，它以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應(yīng)用，Delta機器人裝配有三個回轉(zhuǎn)軸，能夠利用平行運動學(xué)的原理保證工作平臺在空間中始終平行運動，是一種典型的空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺。
[0003]如中國發(fā)明專利申請(申請?zhí)?201210116450.8)公開了一種空間并聯(lián)機器人機構(gòu)，所述的空間并聯(lián)機器人機構(gòu)包括動平臺、定平臺與連接動平臺和定平臺的驅(qū)動分支組成；動平臺通過四個結(jié)構(gòu)完全相同的驅(qū)動分支以及一個另外的驅(qū)動分支與定平臺相連接，在四個相同的驅(qū)動分支中，動平臺通過球副和下連桿相連，下連桿通過移動副和上連桿相連，上連桿通過虎克鉸和定平臺相連；在另一個驅(qū)動分支中，動平臺通過虎克鉸和下連桿相連，下連桿通過移動副和上連桿相連，上連桿通過轉(zhuǎn)動副和定平臺相連。該發(fā)明雖然具有高剛度的特點，但是該機器人的中軸仍然是采用較為常規(guī)的套管結(jié)構(gòu)，即包括與驅(qū)動平臺相鉸接的套管、與操縱平臺相鉸接的伸縮桿，伸縮桿滑動插接在套管內(nèi)且兩者通過花鍵連接，即兩者周向固定，且處于強度需要，兩者均會采用金屬材料，如不銹鋼制成，重量較大，而在運行過程中，中軸需要進行高速的伸縮和旋轉(zhuǎn)，其較大的重量導(dǎo)致慣性較大，導(dǎo)致效率下降且操作精度相對降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，該deIta機器人的中軸結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，因此在運轉(zhuǎn)時慣性較小，效率高。
[0005]本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn):一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括至少兩根機器人驅(qū)動臂和至少一根機器人操控臂，所述機器人驅(qū)動臂相互平行，且機器人驅(qū)動臂的一端通過一固定套一固連在一起，另一端固連有一滑塊一，所述機器人操控臂與機器人驅(qū)動臂相平行，且機器人操控臂的一端穿過滑塊一，所述機器人操控臂與滑塊一周向固定，且能夠相對滑塊一沿自身軸向滑動，所述機器人驅(qū)動臂與機器人操控臂均采用碳纖維材料制成。
[0006]delta機器人的中軸需要具備的基本功能為伸縮和旋轉(zhuǎn)，而本中軸結(jié)構(gòu)通過滑塊一將機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂滑動連接在一起，機器人驅(qū)動臂與delta機器人的驅(qū)動平臺相鉸接，機器人操控臂與delta機器人的操縱平臺相鉸接，當(dāng)然將兩者相反，即機器人驅(qū)動臂與操縱平臺相鉸接，而機器人操控臂與驅(qū)動平臺相鉸接也可以，選擇較為自由，適用性較強；機器人操控臂滑動穿過滑塊一，即實現(xiàn)機器人驅(qū)動臂相對機器人操控臂伸縮，同時機器人驅(qū)動臂與滑塊一周向固定，即實現(xiàn)機器人驅(qū)動臂能夠帶動機器人操控臂同時旋轉(zhuǎn)，無需傳統(tǒng)中軸結(jié)構(gòu)中的花鍵等部件，結(jié)構(gòu)簡單，加工更加方便；而相應(yīng)的，簡單的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂可以采用碳纖維材料制作，碳纖維是一種含碳量在95%以上的高強度、高模量纖維的新型纖維材料，軸向強度和模量高，密度低、比性能高，無蠕變，非氧化環(huán)境下耐超高溫，耐疲勞性好，已經(jīng)廣泛應(yīng)用在機械制造領(lǐng)域，因此使得整體的重量較輕，即整個中軸結(jié)構(gòu)在高速伸縮或者旋轉(zhuǎn)時慣性較小，當(dāng)然較小的慣性使得操作的精度和效率都較高。
[0007]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述機器人驅(qū)動臂有兩根，機器人操控臂有一根，所述滑塊一上具有一導(dǎo)向孔一，所述導(dǎo)向孔一和機器人操控臂的橫截面均呈矩形，所述機器人操控臂滑動插接在導(dǎo)向孔一內(nèi)，所述兩根機器人驅(qū)動臂相對機器人操控臂的中心線對稱設(shè)置。導(dǎo)向孔一和機器人操控臂的橫截面均呈矩形，機器人操控臂滑動插接在滑塊一的導(dǎo)向孔一內(nèi)時兩者周向固定，即實現(xiàn)對機器人操控臂的周向定位，兩根機器人驅(qū)動臂對稱分布在機器人操控臂的兩側(cè)，使得兩根機器人驅(qū)動臂的質(zhì)心位于機器人操控臂的軸心線上，當(dāng)然該軸心線也是中軸旋轉(zhuǎn)時的軸心線，均勻?qū)ΨQ的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)。
[0008]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述機器人操控臂朝向機器人驅(qū)動臂的一端端部固連有滑塊二，所述滑塊二上開設(shè)有兩貫穿的導(dǎo)向孔二，所述兩根機器人驅(qū)動臂分別滑動穿設(shè)在導(dǎo)向孔二內(nèi)，所述機器人操控臂的另一端固連有固定套二。機器人操控臂通過滑塊二對自身的端部進行導(dǎo)向，即機器人驅(qū)動臂上具有對自身端部進行導(dǎo)向的滑塊一和為機器人操控臂提供導(dǎo)向的滑塊二，而同樣機器人操控臂上具有為自身端部提供導(dǎo)向的滑塊二和為機器人驅(qū)動臂提供導(dǎo)向的滑塊一，如此交叉設(shè)計使得伸縮傳動更加平穩(wěn)，其傳動的精度也較高。
[0009]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂的數(shù)量均為兩根，所述兩機器人操控臂的一端通過固定套二相固連，另一端固連有滑塊二，所述滑塊一上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔一，滑塊二上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔二，所述兩機器人驅(qū)動臂分別滑動穿設(shè)在兩導(dǎo)向孔二內(nèi)，所述兩機器人操控臂分別滑動穿設(shè)在兩導(dǎo)向孔一內(nèi)。兩根機器人驅(qū)動臂穿過滑塊二的兩個導(dǎo)向孔一，保證了滑塊二與兩根機器人驅(qū)動臂的周向固定，同理，兩根機器人操控臂穿過滑塊一的兩個導(dǎo)向孔二，保證了滑塊一與兩根機器人操控臂的周向固定，該結(jié)構(gòu)設(shè)計能夠讓機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂均加工成圓桿，相比橫截面呈矩形或者其他多邊形，碳纖維材料加工成圓桿的工藝更加簡單，成本也更低；而通過增加機器人驅(qū)動臂的數(shù)量來增加整體的強度，當(dāng)然相同數(shù)量的機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂能夠使質(zhì)量分布更加均勻，而受力也能更加均勻。
[0010]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂的數(shù)量均為三根，所述兩機器人操控臂的一端通過固定套二相固連，另一端固連有滑塊二，所述滑塊一上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔一，滑塊二上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔二，所述三根機器人驅(qū)動臂分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔二內(nèi)，所述三根機器人操控臂分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔一內(nèi)。顯然的，更多數(shù)量的機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂能夠使整體強度更高，而未了減少碳纖維材料的使用以及減少重量，在相同承載能力的前提下，機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂可以加工的更細(xì)，而相對中軸的旋轉(zhuǎn)軸心線，機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂在其周圍分布的更加均勻，使得高速旋轉(zhuǎn)時更加穩(wěn)定，操作精度也更高。[0011]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述機器人驅(qū)動臂與機器人操控臂以同一中心線為軸心周向均勻間隔分布。中軸結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時具有一轉(zhuǎn)動軸心線，而機器人驅(qū)動臂與機器人操控臂就是均勻的分布在該軸心線的周邊，且連桿和機器人操控臂到該軸心線的距離相等，同時機器人驅(qū)動臂與機器人操控臂相間隔分布，即中軸在旋轉(zhuǎn)或者伸縮過程中每根機器人驅(qū)動臂和每根機器人操控臂受到的作用力均是相同的，旋轉(zhuǎn)時也更加穩(wěn)定，間接提高了中軸操作的精度。
[0012]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述導(dǎo)向孔一和導(dǎo)向孔二的內(nèi)壁上均固連有滑套，所述機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂均滑動穿設(shè)在滑套內(nèi)，所述滑套采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成。聚四氟乙烯也被稱為不黏涂層，其通過涂敷方式固連在導(dǎo)向孔內(nèi)壁上，聚四氟乙烯具有耐高溫的特點，能夠承受高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱量，它的摩擦系數(shù)極低，是固體材料中摩擦系數(shù)最低的；而聚醚醚酮屬特種高分子材料，具有耐高溫、耐化學(xué)藥品腐蝕等物理化學(xué)性能，同時具有優(yōu)良的滑動特性，適合于嚴(yán)格要求低摩擦系數(shù)和耐磨耗用途的場合，該兩種材料均能夠配合碳纖維使用，使得碳纖維的優(yōu)良性能得到充分發(fā)揮。
[0013]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述固定套一和固定套二分別套設(shè)在機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂的端部，且固定套一和固定套二分別與機器人驅(qū)動臂及機器人操控臂通過膠水粘接，所述固定套一、固定套二、滑塊一及滑塊二均采用尼龍材料制成。固定套一和固定套二上均開設(shè)有連接孔，機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂緊配合插接在連接孔內(nèi)，并通過膠水粘合，而該膠水的選擇比較多樣，如AB膠、丙烯酸膠或者其他厭氧膠均可，尼龍具有疲勞強度和鋼性較高，耐熱性較好，摩擦系數(shù)低，耐磨性好的優(yōu)點，能夠很好的切合碳纖維使用的工況需求。
[0014]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，還包括連接件，所述連接件呈柱狀，在連接件一端端面上具有兩與萬向節(jié)相配合連接的連接環(huán)，另一端端面上具有呈矩形塊狀的插接部，所述固定套一和固定套二上開設(shè)有橫截面呈矩形的插接孔，所述插接部插接在插接孔內(nèi)，且插接部與插接孔緊配合。連接件采用鋁材料制成，插接部與插接孔的橫截面均呈矩形，當(dāng)插接部插接固連在插接孔內(nèi)時，兩者周向固定，能夠精確的傳遞旋轉(zhuǎn)扭力，連接環(huán)為萬向節(jié)紅的一個節(jié)叉，相配套的，在驅(qū)動平臺及操縱平臺上均會具有與連接環(huán)相連接在另一節(jié)叉。
[0015]在上述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)中，所述連接件軸心線到機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂的軸心線的距離相等。連接件軸心線即為中軸旋轉(zhuǎn)的軸心線，其到機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂的軸心線的距離相等，使得能夠穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點:
[0017]1、由于機器人驅(qū)動臂和機器人操控臂采用碳纖維材料制成，滑塊一、滑塊二、固定套一和固定套二均采用尼龍材料制成，因此整體重量較輕，即整個中軸結(jié)構(gòu)在高速伸縮或者旋轉(zhuǎn)時慣性較小，較小的慣性使得操作的精度和效率都較高。
[0018]2、由于本中軸結(jié)構(gòu)通過機器人驅(qū)動臂、機器人操控臂、滑塊一及滑塊二等簡單部件組合而成，其結(jié)構(gòu)簡單，加工和裝配更加方便，因此成本也更低。
[0019]3、由于中軸結(jié)構(gòu)為對稱式結(jié)構(gòu)，其質(zhì)量分布均勻，因此在高速旋轉(zhuǎn)時更加平穩(wěn)。
【專利附圖】

【附圖說明】[0020]圖1是本delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2是圖1中A處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0022]圖3是圖1中B處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0023]圖4是圖1中C處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0024]圖5是實施例二中的中軸結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖6是圖5中D處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0026]圖7是實施例三中的中軸結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8是圖7中E處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0028]圖9是圖7中F處的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0029]圖中，1、機器人驅(qū)動臂；11、滑塊一 ；111、導(dǎo)向孔一 ；2、機器人操控臂；21、滑塊二 ；211、導(dǎo)向孔二 ；31、固定套一 ；32、固定套二 ；33、插接孔；4、滑套；5、連接件；51、插接部；52、連接環(huán)。
【具體實施方式】
[0030]以下是本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。
[0031]實施例一:
[0032]如圖1所示，一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，包括兩根機器人驅(qū)動臂I和一根機器人操控臂2，兩根機器人驅(qū)動臂I相互平行，且機器人驅(qū)動臂I的一端通過一固定套一 31固連在一起，另一端固連有一滑塊一 11，機器人操控臂2與機器人驅(qū)動臂I相平行，且機器人操控臂2的一端穿過滑塊一 11，機器人操控臂2與滑塊一 11周向固定，且能夠相對滑塊一11沿自身軸向滑動，機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2均采用碳纖維材料制成。delta機器人的中軸需要具備的基本功能為伸縮和旋轉(zhuǎn)，而本中軸結(jié)構(gòu)通過滑塊一 11將機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2滑動連接在一起，機器人驅(qū)動臂I與delta機器人的驅(qū)動平臺相鉸接，機器人操控臂2與delta機器人的操縱平臺相鉸接，當(dāng)然將兩者相反，即機器人驅(qū)動臂I與操縱平臺相鉸接，而機器人操控臂2與驅(qū)動平臺相鉸接也可以，選擇較為自由，適用性較強；機器人操控臂2滑動穿過滑塊一 11，即實現(xiàn)機器人驅(qū)動臂I相對機器人操控臂2伸縮，同時機器人驅(qū)動臂I與滑塊一 11周向固定，即實現(xiàn)機器人驅(qū)動臂I能夠帶動機器人操控臂2同時旋轉(zhuǎn)，無需傳統(tǒng)中軸結(jié)構(gòu)中的花鍵等部件，結(jié)構(gòu)簡單，加工更加方便；而相應(yīng)的，簡單的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2可以采用碳纖維材料制作，碳纖維是一種含碳量在95%以上的高強度、高模量纖維的新型纖維材料，軸向強度和模量高，密度低、比性能高，無蠕變，非氧化環(huán)境下耐超高溫，耐疲勞性好，已經(jīng)廣泛應(yīng)用在機械制造領(lǐng)域，因此使得整體的重量較輕，即整個中軸結(jié)構(gòu)在高速伸縮或者旋轉(zhuǎn)時慣性較小，當(dāng)然較小的慣性使得操作的精度和效率都較高。
[0033]具體來說，結(jié)合圖圖2、圖3、圖4所示，滑塊一 11上具有一導(dǎo)向孔一 111，導(dǎo)向孔一111和機器人操控臂2的橫截面均呈矩形，機器人操控臂2滑動插接在導(dǎo)向孔一 111內(nèi)，兩者周向固定，即實現(xiàn)對機器人操控臂2的周向定位，兩根機器人驅(qū)動臂I相對機器人操控臂2的中心線對稱設(shè)置，即兩根機器人驅(qū)動臂I對稱分布在機器人操控臂2的兩側(cè)，使得兩根機器人驅(qū)動臂I的質(zhì)心位于機器人操控臂2的軸心線上，當(dāng)然該軸心線也是中軸旋轉(zhuǎn)時的軸心線，均勻?qū)ΨQ的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)。機器人操控臂2朝向機器人驅(qū)動臂I的一端端部固連有滑塊二 21，滑塊二 21上開設(shè)有兩貫穿的導(dǎo)向孔二 211，兩根機器人驅(qū)動臂I分別滑動穿設(shè)在導(dǎo)向孔二內(nèi)，機器人操控臂2的另一端固連有固定套二 32，機器人操控臂2通過滑塊二 21對自身的端部進行導(dǎo)向，即機器人驅(qū)動臂I上具有對自身端部進行導(dǎo)向的滑塊一 11和為機器人操控臂2提供導(dǎo)向的滑塊二 21，而同樣機器人操控臂2上具有為自身端部提供導(dǎo)向的滑塊二 21和為機器人驅(qū)動臂I提供導(dǎo)向的滑塊一 11，如此交叉設(shè)計使得伸縮傳動更加平穩(wěn)，其傳動的精度也較高。
[0034]導(dǎo)向孔一 111和導(dǎo)向孔二 211內(nèi)壁上均固連有滑套4，機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2均互動穿設(shè)在滑套4內(nèi)，滑套4采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成，聚四氟乙烯也被稱為不黏涂層，其通過涂敷方式固連在導(dǎo)向孔一 111和導(dǎo)向孔二 211內(nèi)壁上，聚四氟乙烯具有耐高溫的特點，能夠承受高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱量，它的摩擦系數(shù)極低，是固體材料中摩擦系數(shù)最低的；而聚醚醚酮屬特種高分子材料，具有耐高溫、耐化學(xué)藥品腐蝕等物理化學(xué)性能，同時具有優(yōu)良的滑動特性，適合于嚴(yán)格要求低摩擦系數(shù)和耐磨耗用途的場合，該兩種材料均能夠配合碳纖維使用，使得碳纖維的優(yōu)良性能得到充分發(fā)揮。固定套一 31和固定套二 32分別套設(shè)在機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的端部，且固定套一 31和固定套
二32分別與機器人驅(qū)動臂I及機器人操控臂2通過膠水粘接，所述固定套一 31、固定套二32、滑塊一 11及滑塊二 21均采用尼龍材料制成，固定套一 3和固定套二 32上開設(shè)有連接孔，機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2緊配合插接在連接孔內(nèi)，并通過膠水粘合，而該膠水的選擇比較多樣，如AB膠、丙烯酸膠或者其他厭氧膠均可，尼龍具有疲勞強度和鋼性較高，耐熱性較好，摩擦系數(shù)低，耐磨性好的優(yōu)點，能夠很好的切合碳纖維使用的工況需求。
[0035]本中軸結(jié)構(gòu)還包括連接件5，連接件5呈柱狀，在連接件5 —端端面上具有兩與萬向節(jié)相配合連接的連接環(huán)52，另一端端面上具有呈矩形塊狀的插接部51，固定套一 31和固定套二 32上均開設(shè)有橫截面呈矩形的插接孔31，插接部51插接在插接孔31內(nèi)，且插接部51與插接孔31緊配合，連接件5采用鋁材料制成，插接部51與插接孔31的橫截面均呈矩形，當(dāng)插接部51插接固連在插接孔31內(nèi)時,兩者周向固定,能夠精確的傳遞旋轉(zhuǎn)扭力，連接環(huán)52為萬向節(jié)紅的一個節(jié)叉，相配套的，在驅(qū)動平臺及操縱平臺上均會具有與連接環(huán)52相連接在另一節(jié)叉。連接件5軸心線到機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的軸心線的距離相等，連接件5軸心線即為中軸旋轉(zhuǎn)的軸心線，其到機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的軸心線的距離相等，使得能夠穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)。
[0036]實施例二:
[0037]該拋光機的結(jié)構(gòu)與實施例一基本相同，不同點在于如圖5、圖6所不,機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的數(shù)量均為兩根，兩機器人操控臂2的一端通過固定套二 32相固連，另一端固連有滑塊二 21，滑塊一 11上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔二 211，滑塊二 21上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔一 111，兩機器人驅(qū)動臂I分別滑動穿設(shè)在兩個導(dǎo)向孔二 211內(nèi)，兩機器人操控臂2分別滑動穿設(shè)在兩個導(dǎo)向孔一 111內(nèi)，兩根機器人驅(qū)動臂I穿過兩個導(dǎo)向孔二 211，保證了滑塊二 21與兩根機器人驅(qū)動臂I的周向固定，同理，兩根機器人操控臂2穿過兩個導(dǎo)向孔一111，保證了滑塊一 11與兩根機器人操控臂2的周向固定，該結(jié)構(gòu)設(shè)計能夠讓機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2均加工成圓桿，相比橫截面呈矩形或者其他多邊形，碳纖維材料加工成圓桿的工藝更加簡單，成本也更低；而通過增加機器人驅(qū)動臂I的數(shù)量來增加整體的強度，當(dāng)然相同數(shù)量的機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2能夠使質(zhì)量分布更加均勻，而受力也能更加均勻。機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2以同一中心線為軸心周向均勻間隔分布，中軸結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時具有一轉(zhuǎn)動軸心線，而機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2就是均勻的分布在該軸心線的周邊，且連桿和機器人操控臂2到該軸心線的距離相等，同時機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2相間隔分布，即中軸在旋轉(zhuǎn)或者伸縮過程中每根機器人驅(qū)動臂I和每根機器人操控臂2受到的作用力均是相同的，旋轉(zhuǎn)時也更加穩(wěn)定，間接提高了中軸操作的精度。
[0038]實施例三:
[0039]該拋光機的結(jié)構(gòu)與實施例一基本相同，不同點在于如圖7、圖8、圖9所不,機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的數(shù)量均為三根，兩機器人操控臂2的一端通過固定套二 32相固連，另一端固連有滑塊二 21，滑塊一 11上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔二 211，滑塊二 21上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔一 111，三根機器人驅(qū)動臂I分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔二 211內(nèi)，三根機器人操控臂2分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔一 111內(nèi)，顯然的，更多數(shù)量的機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2能夠使整體強度更高，而未了減少碳纖維材料的使用以及減少重量，在相同承載能力的前提下，機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2可以加工的更細(xì)，而相對中軸的旋轉(zhuǎn)軸心線，機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2在其周圍分布的更加均勻，使得高速旋轉(zhuǎn)時更加穩(wěn)定，操作精度也更高，機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2以同一中心線為軸心周向均勻間隔分布，中軸結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時具有一轉(zhuǎn)動軸心線，而機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2就是均勻的分布在該軸心線的周邊，且連桿和機器人操控臂2到該軸心線的距離相等，同時機器人驅(qū)動臂I與機器人操控臂2相間隔分布，即中軸在旋轉(zhuǎn)或者伸縮過程中每根機器人驅(qū)動臂I和每根機器人操控臂2受到的作用力均是相同的，旋轉(zhuǎn)時也更加穩(wěn)定，間接提高了中軸操作的精度。當(dāng)然的，在碳纖維加工成機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的工藝難度范圍內(nèi)，機器人驅(qū)動臂I和機器人操控臂2的數(shù)量可以設(shè)置成四根、五根或者更多。
[0040]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0041]盡管本文較多地使用了機器人驅(qū)動臂1、滑塊一 11、導(dǎo)向孔一 111、機器人操控臂2等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
【權(quán)利要求】
1.一種delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括至少兩根機器人驅(qū)動臂(I)和至少一根機器人操控臂(2)，所述機器人驅(qū)動臂(I)相互平行，且機器人驅(qū)動臂(I)的一端通過一固定套一(31)固連在一起，另一端固連有一滑塊一(11)，所述機器人操控臂(2)與機器人驅(qū)動臂(I)相平行，且機器人操控臂(2)的一端穿過滑塊一(11)，所述機器人操控臂(2)與滑塊一(11)周向固定，且能夠相對滑塊一 (11)沿自身軸向滑動，所述機器人驅(qū)動臂(I)與機器人操控臂(2)均采用碳纖維材料制成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人驅(qū)動臂(1)有兩根，機器人操控臂(2)有一根，所述滑塊一(11)上具有一導(dǎo)向孔一(111)，所述導(dǎo)向孔一(111)和機器人操控臂(2 )的橫截面均呈矩形，所述機器人操控臂(2 )滑動插接在導(dǎo)向孔一(111)內(nèi)，所述兩根機器人驅(qū)動臂(I)相對機器人操控臂(2)的中心線對稱設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人操控臂(2)朝向機器人驅(qū)動臂(I)的一端端部固連有滑塊二(21)，所述滑塊二(21)上開設(shè)有兩貫穿的導(dǎo)向孔二(211)，所述兩根機器人驅(qū)動臂(I)分別滑動穿設(shè)在導(dǎo)向孔二內(nèi)，所述機器人操控臂(2)的另一端固連有固定套二(32)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人驅(qū)動臂(I)和機器人操控臂(2)的數(shù)量均為兩根，所述兩機器人操控臂(2)的一端通過固定套二(32)相固連，另一端固連有滑塊二(21)，所述滑塊一(11)上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔一(111)，滑塊二(21)上開設(shè)有兩導(dǎo)向孔二(211)，所述兩機器人驅(qū)動臂(I)分別滑動穿設(shè)在兩導(dǎo)向孔二(211)內(nèi)，所述兩機器人操控臂(2)分別滑動穿設(shè)在兩導(dǎo)向孔一(111)內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人驅(qū)動臂(I)和機器人操控臂(2)的數(shù)量均為三根，所述兩機器人操控臂(2)的一端通過固定套二(32)相固連，另一端固連有滑塊二(21)，所述滑塊一(11)上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔一(111)，滑塊二(21)上開設(shè)有三個導(dǎo)向孔二(211)，所述三根機器人驅(qū)動臂(I)分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔二(211)內(nèi)，所述三根機器人操控臂(2)分別滑動穿設(shè)在三個導(dǎo)向孔一(111)內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人驅(qū)動臂(I)與機器人操控臂(2)以同一中心線為軸心周向均勻間隔分布。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向孔一(111)和導(dǎo)向孔二( 211)的內(nèi)壁上均固連有滑套(4 )，所述機器人驅(qū)動臂(I)和機器人操控臂(2)均滑動穿設(shè)在滑套(4)內(nèi)，所述滑套(4)采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述固定套一(31)和固定套二(32)分別套設(shè)在機器人驅(qū)動臂(I)和機器人操控臂(2)的端部，且固定套一(31)和固定套二(32)分別與機器人驅(qū)動臂(I)及機器人操控臂(2)通過膠水粘接，所述固定套一(31)、固定套二(32)、滑塊一(11)及滑塊二(21)均采用尼龍材料制成。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括連接件(5)，所述連接件(5)呈柱狀，在連接件(5) —端端面上具有兩與萬向節(jié)相配合連接的連接環(huán)(52)，另一端端面上具有呈矩形塊狀的插接部(51)，所述固定套一(31)和固定套二(32)上均開設(shè)有橫截面呈矩形的插接孔(33)，所述插接部(51)插接在插接孔(33)內(nèi)，且插接部(51)與插接孔(33)緊配合。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的delta機器人的中軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接件(5)軸心線到機器 人驅(qū)動臂(1)和機器人操控臂(2)的軸心線的距離相等。
【文檔編號】B25J9/00GK103895004SQ201410137353
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年4月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月4日
【發(fā)明者】江加凱, 鄧定紅, 彭北京 申請人:浙江錢江摩托股份有限公司