雙光束激光焊接的同步控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙光束激光焊接的同步控制方法及裝置，其中，該方法包括以下步驟：在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像；分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差；在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)根據(jù)所述位置誤差的情況來(lái)調(diào)整兩臺(tái)機(jī)器人的位置，使得兩束激光可以精確重合，從而提高了雙光束激光焊接的質(zhì)量。
【專利說(shuō)明】雙光束激光焊接的同步控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及雙光束激光焊接【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種雙光束激光焊接的同步控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]雙光束激光焊接是近幾年發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)新型焊接工藝，典型的雙光束激光焊接系統(tǒng)一般由兩臺(tái)機(jī)器人和兩臺(tái)光纖激光器組成，如圖1所示，光纖激光器具有能量轉(zhuǎn)換效率高、體積小等特點(diǎn)，同時(shí)激光束通過(guò)光纖傳導(dǎo)，不需要外部鏡片，極大簡(jiǎn)化了光路設(shè)計(jì)與使用維護(hù)的難度，是目前工業(yè)領(lǐng)域主流的應(yīng)用。KUKA機(jī)器人具有精度高、速度快、開放性好等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)焊接領(lǐng)域，KUKA機(jī)器人與光纖激光器結(jié)合使用，可以最大限度的發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，從而很方便的構(gòu)成一套焊接系統(tǒng)。
[0003]在雙光束激光焊接過(guò)程中，由兩臺(tái)機(jī)器人各帶一只焊接頭，兩臺(tái)機(jī)器人獨(dú)立工作，同時(shí)按照事先規(guī)劃好的軌跡各自沿“T”型接頭的一邊運(yùn)動(dòng)，通過(guò)人為控制保證兩臺(tái)機(jī)器人起停點(diǎn)的一致。由于采用兩束激光在兩邊同時(shí)進(jìn)行“T”型接頭焊接，使接頭兩邊的熱變形相互抵消，有效控制了焊接過(guò)程中的變形，改善了零件的性能，使得雙光束激光焊接在航空等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。
[0004]然而，從機(jī)械結(jié)構(gòu)上講機(jī)器人是一種串聯(lián)結(jié)構(gòu)，所以機(jī)器人是一種很好的定位裝置，即機(jī)器人能夠達(dá)到很高的定位精度，但插補(bǔ)精度較低，同時(shí)由于兩臺(tái)機(jī)器人是獨(dú)立編程的，在程序運(yùn)行中缺少參照標(biāo)準(zhǔn)，也導(dǎo)致兩個(gè)運(yùn)動(dòng)程序間的誤差，這兩個(gè)主要因素造成在雙光束激光焊接過(guò)程中，兩束激光不能精確重合的問題，進(jìn)而由于“T”型接頭兩邊受熱不均勻帶來(lái)熱變形等問題，使得降低了雙光束激光焊接的質(zhì)量，從而失去雙光束激光焊接的意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了 一種雙光束激光焊接的同步控制方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中雙光束激光焊接質(zhì)量低的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雙光束激光焊接的同步控制方法，該方法包括:在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像；分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差；在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，包括:分析所述紅外圖像的溫度場(chǎng)，確定兩束激光的位置誤差。
[0008]在一個(gè)實(shí)施例中，分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，包括:確定所述紅外圖像中溫度值高于預(yù)設(shè)溫度閾值的區(qū)域?yàn)榧す獾娜鄢刂行膮^(qū)；確定兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的相對(duì)距離為兩束激光的位置誤差。
[0009]在一個(gè)實(shí)施例中，在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，包括:利用采集所述紅外圖像的設(shè)備所在坐標(biāo)系與所述兩臺(tái)機(jī)器人所在坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述位置誤差計(jì)算所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離；根據(jù)所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置，包括:發(fā)送速度控制指令給所述兩臺(tái)機(jī)器人，通過(guò)所述速度控制指令控制所述兩臺(tái)機(jī)器人的速度，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
[0011]在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置，包括:通過(guò)以太網(wǎng)向所述兩臺(tái)機(jī)器人發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
[0012]本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種雙光束激光焊接的同步控制裝置，該裝置包括:獲取模塊，用于在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像；確定模塊，用于分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差；調(diào)整模塊，用于在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0013]在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定模塊用于分析所述紅外圖像的溫度場(chǎng)，確定兩束激光的位置誤差。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中，所述確定模塊，包括:熔池中心區(qū)確定單元，用于確定所述紅外圖像中溫度值高于預(yù)設(shè)溫度閾值的區(qū)域?yàn)榧す獾娜鄢刂行膮^(qū)；確定單元，用于確定兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的相對(duì)距離為兩束激光的位置誤差。
[0015]在一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整模塊，包括:距離計(jì)算單元，用于利用采集所述紅外圖像的設(shè)備所在坐標(biāo)系與所述兩臺(tái)機(jī)器人所在坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述位置誤差計(jì)算所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離；調(diào)整單元，用于根據(jù)所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0016]在一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整模塊用于發(fā)送速度控制指令給所述兩臺(tái)機(jī)器人，通過(guò)所述速度控制指令控制所述兩臺(tái)機(jī)器人的速度，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
[0017]在一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整模塊用于通過(guò)以太網(wǎng)向所述兩臺(tái)機(jī)器人發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
[0018]在本發(fā)明實(shí)施例中，在雙光束激光焊接過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像，并通過(guò)分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)根據(jù)所述位置誤差的情況來(lái)調(diào)整兩臺(tái)機(jī)器人的位置，使得兩束激光可以精確重合，避免了由于“T”型接頭兩邊受熱不均勻帶來(lái)熱變形等問題，從而提高了雙光束激光焊接的質(zhì)量。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0019]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限定。在附圖中:
[0020]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的一種雙光束激光焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0021]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雙光束激光焊接的同步控制方法的流程圖；
[0022]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雙光束激光焊接的同步控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0023]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種雙光束激光焊接的同步控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施方式和附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0025]在本發(fā)明實(shí)施例中，提供了 一種雙光束激光焊接的同步控制方法，如圖2所示，該方法包括:
[0026]步驟201:在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像；
[0027]步驟202:分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差；
[0028]步驟203:在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0029]由圖2所示的流程可知，在本發(fā)明實(shí)施例中，在雙光束激光焊接過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像，并通過(guò)分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)根據(jù)所述位置誤差的情況來(lái)調(diào)整兩臺(tái)機(jī)器人的位置，使得兩束激光可以精確重合，避免了由于“T”型接頭兩邊受熱不均勻帶來(lái)熱變形等問題，從而提高了雙光束激光焊接的質(zhì)量。
[0030]具體實(shí)施時(shí)，雙光束激光焊接本身是一種熱過(guò)程，在焊接過(guò)程中形成的熔池是一個(gè)熱力場(chǎng)，可以通過(guò)紅外檢測(cè)的方式獲得熔池的熱成像，即紅外圖像，具體的，可以采用紅外相機(jī)來(lái)米集紅外圖像。
[0031]具體實(shí)施時(shí)，為了精確地確定兩束激光的位置誤差，分析紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差的過(guò)程可以通過(guò)以下步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)，在雙光束激光焊接過(guò)程中，每束激光形成一個(gè)焊接熔池，在紅外圖像里焊接熔池的溫度變化是呈梯度的，焊接熔池中央的溫度是最高的，可以通過(guò)分析紅外圖像的溫度場(chǎng)來(lái)確定兩束激光的位置誤差，該分析過(guò)程可以通過(guò)PC (Personal Computer,個(gè)人計(jì)算機(jī)))機(jī)上的軟件進(jìn)行分析,從而判斷確定兩束激光的位置誤差。具體的，可以設(shè)定一個(gè)預(yù)設(shè)溫度閾值(在具體實(shí)施過(guò)程中，因?yàn)槿鄢刂械慕饘贋橐簯B(tài)，所以熔池內(nèi)部的溫度應(yīng)該在金屬的熔點(diǎn)以上，例如針對(duì)熔點(diǎn)1668的TC4合金材料，預(yù)設(shè)溫度閾值應(yīng)設(shè)定在1668以上)，溫度高于該預(yù)設(shè)溫度閾值的區(qū)域都確定為激光的熔池中心區(qū)，在紅外圖像中，確定兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的相對(duì)距離為兩束激光的位置誤差，如果預(yù)設(shè)溫度閾值選擇合適，當(dāng)兩束激光重合較好時(shí)紅外相機(jī)獲得的紅外圖像中只有一個(gè)熔池中心區(qū)，如果紅外相機(jī)獲得的紅外圖像中出現(xiàn)了兩個(gè)熔池中心區(qū)，說(shuō)明兩束激光沒有重合，兩個(gè)熔池中心區(qū)相距越遠(yuǎn)說(shuō)明兩束激光位置的誤差越大，而兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的距離就是兩束激光間的位置誤差。
[0032]具體實(shí)施時(shí)，為了有效、實(shí)時(shí)地調(diào)整兩臺(tái)機(jī)器人的位置來(lái)保證兩束激光重合，例如，可以設(shè)定預(yù)設(shè)距離閾值(該預(yù)設(shè)距離閾值的設(shè)定與激光焊接的熔池大小有關(guān)，設(shè)定預(yù)設(shè)溫度閾值后，熔池大小可以通過(guò)紅外相機(jī)測(cè)出，預(yù)設(shè)距離閾值一般定為熔池半徑的一半，例如針對(duì)TC4合金材料，如果熔池半徑是4mm(毫米)，預(yù)設(shè)距離閾值可以定為2mm)，當(dāng)所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，當(dāng)所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值認(rèn)為是兩束激光精確地重合。
[0033]具體實(shí)施時(shí)，為了精確地調(diào)整兩臺(tái)機(jī)器人的位置，在本實(shí)施例中，采集紅外圖像的設(shè)備為紅外相機(jī)，可以對(duì)采集紅外圖像的紅外相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，確定紅外相機(jī)所在坐標(biāo)系與所述兩臺(tái)機(jī)器人所在坐標(biāo)系之間的數(shù)學(xué)對(duì)應(yīng)關(guān)系，不同坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換本質(zhì)上是不同基準(zhǔn)間的轉(zhuǎn)換，不同基準(zhǔn)間的轉(zhuǎn)換方法有很多，例如，本申請(qǐng)以布爾沙模型為例，又稱為七參數(shù)轉(zhuǎn)換法。設(shè)紅外相機(jī)所在坐標(biāo)系A(chǔ)與機(jī)器人所在坐標(biāo)系B間有七個(gè)轉(zhuǎn)換參數(shù):3個(gè)平移參數(shù)(Δχ、Ay、Δζ、)、3個(gè)旋轉(zhuǎn)參數(shù)(ε X、ε y、ε z、)和I個(gè)尺度參數(shù)K。則紅外相機(jī)所在坐標(biāo)系A(chǔ)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人所在坐標(biāo)系B可采用下面的公式:
【權(quán)利要求】
1.一種雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，包括: 在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像； 分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差； 在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
2.如權(quán)利要求1所述雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，包括: 分析所述紅外圖像的溫度場(chǎng)，確定兩束激光的位置誤差。
3.如權(quán)利要求1所述雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差，包括: 確定所述紅外圖像中溫度值高于預(yù)設(shè)溫度閾值的區(qū)域?yàn)榧す獾娜鄢刂行膮^(qū)； 確定兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的相對(duì)距離為兩束激光的位置誤差。
4.如權(quán)利要求1所述雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，包括: 利用采集所述紅外圖像的設(shè)備所在坐標(biāo)系與所述兩臺(tái)機(jī)器人所在坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述位置誤差計(jì)算所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離； 根據(jù)所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置，包括: 發(fā)送速度控制指令給所述兩臺(tái)機(jī)器人，通過(guò)所述速度控制指令控制所述兩臺(tái)機(jī)器人的速度，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
6.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述雙光束激光焊接的同步控制方法，其特征在于，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置，包括: 通過(guò)以太網(wǎng)向所述兩臺(tái)機(jī)器人發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
7.一種雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，包括: 獲取模塊，用于在雙光束激光焊接過(guò)程中，獲取兩束激光焊接熔池的紅外圖像； 確定模塊，用于分析所述紅外圖像，確定兩束激光的位置誤差； 調(diào)整模塊，用于在所述位置誤差超過(guò)預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
8.如權(quán)利要求7所述雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，所述確定模塊用于分析所述紅外圖像的溫度場(chǎng)，確定兩束激光的位置誤差。
9.如權(quán)利要求7所述雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括: 熔池中心區(qū)確定單元，用于確定所述紅外圖像中溫度值高于預(yù)設(shè)溫度閾值的區(qū)域?yàn)榧す獾娜鄢刂行膮^(qū)； 確定單元，用于確定兩個(gè)熔池中心區(qū)之間的相對(duì)距離為兩束激光的位置誤差。
10.如權(quán)利要求7所述雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊，包括: 距離計(jì)算單元，用于利用采集所述紅外圖像的設(shè)備所在坐標(biāo)系與所述兩臺(tái)機(jī)器人所在坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述位置誤差計(jì)算所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離； 調(diào)整單元，用于根據(jù)所述兩臺(tái)機(jī)器人之間的距離，發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令給雙光束激光焊接系統(tǒng)中兩臺(tái)機(jī)器人，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置直至所述位置誤差小于等于預(yù)設(shè)距離閾值。
11.如權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊用于發(fā)送速度控制指令給所述兩臺(tái)機(jī)器人，通過(guò)所述速度控制指令控制所述兩臺(tái)機(jī)器人的速度，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
12.如權(quán)利要 求7至10中任一項(xiàng)所述雙光束激光焊接的同步控制裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊用于通過(guò)以太網(wǎng)向所述兩臺(tái)機(jī)器人發(fā)送用于調(diào)整機(jī)器人位置的指令，調(diào)整所述兩臺(tái)機(jī)器人的位置。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK103962720SQ201410168190
【公開日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月24日
【發(fā)明者】陳新松, 鞏水利, 楊璟, 王彬, 郭路云 申請(qǐng)人:中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空制造工程研究所