一種新型智能搬運車及其控制方法
【專利摘要】發(fā)明公開了一種新型智能搬運車及其控制方法,屬于工業(yè)自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】,其特征在于,包括運料車和主機控制單元。運料車中的機械手爪模塊和傳送模塊,用于實現(xiàn)對零件的裝卸和搬運功能;避障模塊,用于自動避障和緊急制動;驅(qū)動模塊,用于驅(qū)動行進(jìn)機構(gòu)以及機械手爪模塊和傳送模塊的電機;限位模塊、監(jiān)控模塊、第一無線接收模塊和第二無線發(fā)送模塊用于配合主機控制單元的第一無線發(fā)送模塊、第二無線接收模塊、中央處理單元、人機界面模塊以及手持智能設(shè)備實現(xiàn)運料車自動化控制。本發(fā)明可實現(xiàn)智能控制與避障,搬運不同大小尺寸零件的功能,適用于非固定路線搬運,安放物品位置隨機的工廠環(huán)境,滿足工廠現(xiàn)場物料運輸?shù)囊螅阌谕茝V應(yīng)用。
【專利說明】一種新型智能搬運車及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】,具體涉及一種新型智能搬運車及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技水平迅速發(fā)展,工廠的生產(chǎn)和加工智能化程度越來越高,但工廠中各種物料和成品運輸主要還是靠軌道車、傳送帶、叉車等搬運工具進(jìn)行搬運。這些運輸方式普遍存在智能化水平低,運行路線及安放位置固定,只適用于單種尺寸物品的搬運,導(dǎo)引精度低,制造成本高,耗費人力和物力等缺點。而且,隨著工廠生產(chǎn)產(chǎn)品的多樣化和環(huán)境的日益復(fù)雜,這些搬運方式顯然不適合機械,電子,醫(yī)藥,化工等行業(yè)的復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)境。
[0003]由此可見,研發(fā)一種能夠適用于非固定路線搬運,安放物品位置隨機,搬運不同大小尺寸的物品,集碼垛、搬運、裝卸功能于一體的新型智能搬運車,及其使工作效率和智能化程度高的控制方法,成為本領(lǐng)域技術(shù)人員丞待解決的技術(shù)課題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]新型智能搬運車的功能,具體是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠適用于非固定路線搬運,安放物品位置隨機,搬運不同大小尺寸的物品,集碼垛、搬運、裝卸一體化功能集成性高的新型智能搬運車,及其提高工作效率和智能化程度的控制方法。為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明的技術(shù)方案是:設(shè)計一種新型智能搬運車,其特征在于,包括搬運車和主機控制單元;
所述搬運車包括帶有行進(jìn)機構(gòu)的車體以及安裝在車體上的如下部件:
機械手爪模塊,用于夾取和放置物品;
傳送模塊,用于傳送和存放物品;
避障模塊,用于自動避障和緊急制動;
驅(qū)動模塊,用于驅(qū)動所述的行進(jìn)機構(gòu)以及機械手爪模塊和傳送模塊的電機;
限位模塊,用于所述機械手爪模塊和傳送模塊的位置控制;
監(jiān)控模塊,用于遠(yuǎn)程監(jiān)控搬運車行進(jìn)及搬運過程;
第一無線接收模塊,與所述驅(qū)動電機模塊相連,用于接收所述第一無線發(fā)送模塊的信號并向所述的驅(qū)動模塊輸出控制信號;
第二無線發(fā)送模塊,用于發(fā)送所述避障模塊、限位模塊以及監(jiān)控模塊的信號;
所述的主機控制單元包括:
第一無線發(fā)送模塊,用于與所述第一無線接收模塊通信;
第二無線接收模塊,用于與所述第二無線發(fā)送模塊通信;
中央處理單元,與所述第一無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊相連,用于信號處理; 人機界面模塊,與所述中央處理單元相連,用于查看小車狀態(tài)和輸入控制命令;
手持智能設(shè)備,可實時在線顯示所述人機界面模塊。[0005]優(yōu)選的,避障模塊,由第一光電傳感器、第二光電傳感器、第三光電傳感器和第四光電傳感器組成,分別安裝在小車的前、后、左、右四個位置。
[0006]優(yōu)選的,所述的機械手爪模塊包括旋轉(zhuǎn)底座、升降機構(gòu)和夾持器。
[0007]升降機構(gòu)包括傳動裝置、內(nèi)門架、外門架和第三直流電機,旋轉(zhuǎn)底座由第一舵機驅(qū)動,旋轉(zhuǎn)底座固定在所述車體上,升降機構(gòu)固定在旋轉(zhuǎn)底座上。
[0008]優(yōu)選的,所述的夾持器包括夾子、螺盤、第二舵機、曲桿、壓力控制模塊,實現(xiàn)對不同大小的物品的夾取。
[0009]優(yōu)選的,所述的傳送模塊由傳送帶,第二直流電機和夾緊裝置組成。
[0010]優(yōu)選的,所述的限位模塊,由第一限位開關(guān)、第二限位開關(guān)、第三限位開關(guān)、第四限位開關(guān)組成,分別安裝在所述升降機構(gòu)的上下兩個極限位置以及所述傳送模塊的前方和后方兩個極限位置。
[0011]優(yōu)選的,所述的驅(qū)動模塊由第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置組成,第一驅(qū)動裝置控制第一直流電機、第二直流電機、第三直流電機工作,第二驅(qū)動裝置控制第一舵機、第二舵機工作。
[0012]優(yōu)選的,所述的人機界面模塊顯示控制面板和監(jiān)控視頻。
[0013]優(yōu)選的,所述的手持智能設(shè)備與人機界面模塊利用無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行在線連接,實時顯示工作狀態(tài),形成虛擬的操作面板。
[0014]一種新型智能搬運車的控制方法,包括以下步驟:
(1)接通總電源,在手持智能設(shè)備觀察到小車所處的狀態(tài)和位置信息;
(2)操作手持智能設(shè)備中的控制面板,驅(qū)動小車運動到達(dá)目的地;
(3)在手持智能設(shè)備中的觀察物品的位置,操作控制面板使夾持器夾取物品并放置在傳送帶上;
(4 )步驟(3 )完成后,傳送帶向后旋轉(zhuǎn),夾持器運動返回初始位置;
(5)傳送模塊中傳送帶裝滿物品后即可通過操作手持智能設(shè)備中的控制面板使搬運車到達(dá)存放地點;
(6)到達(dá)存放地點后通過操作卸下物品。
[0015]在手持智能設(shè)備中操作控制面板產(chǎn)生的命令由中央處理單元通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳送給驅(qū)動模塊,執(zhí)行該命令下的動作;步驟(2)中小車行進(jìn)過程中遇到障礙時,第一、第二、第三或第四光電傳感器的信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第一直流電機停止轉(zhuǎn)動,從而可實現(xiàn)緊急制動,然后通過調(diào)整小車行進(jìn)方向越過障礙;在步驟(5)中當(dāng)物品到達(dá)傳送帶的前后兩個極限位置時,第三限位開關(guān)或第四限位開關(guān)信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第二直流電機停止轉(zhuǎn)動,即傳送帶停止運動;在步驟(3)、(4)和步驟(6)中夾持器的夾取、放置、卸貨動作可由程序自主完成,夾持器夾取過程中夾子的變形量由壓力控制模塊變?yōu)殚_關(guān)量通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊反饋給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第二驅(qū)動裝置,使第二舵機停止工作,即停止夾持器的夾取動作,然后再執(zhí)行上升命令,當(dāng)夾持器上升過程中接觸到第一限位開關(guān)時,信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第三直流電機停止工作,執(zhí)行下一個旋轉(zhuǎn)命令后,夾持器下降過程中接觸第二限位開關(guān),其信號發(fā)送和接收流程同第一限位開關(guān),夾持器再執(zhí)行放置命令,傳送帶向后運動,最后夾持器返回到初始位置,卸的過程與其相反。
[0016]本發(fā)明比較現(xiàn)有技術(shù),具有以下優(yōu)點:
1、機械手爪模塊利用車身的靈活性可實現(xiàn)碼垛和裝卸功能,傳送模塊可實現(xiàn)傳送和存放功能,限位模塊配合主機控制單元,實現(xiàn)自動化裝卸功能。
[0017]2、操作員利用手持智能設(shè)備能夠增加操作的靈活性。
[0018]3、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單,可實現(xiàn)智能控制與避障,搬運不同大小尺寸的物品,功能集成性高,能夠提高工作效率和智能化程度,適用于非固定路線搬運,安放物品位置隨機的工廠環(huán)境,值得推廣應(yīng)用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2是機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖3是傳送帶的截面示意圖;
圖4是本發(fā)明中搬運車自動裝流程圖;
圖5是本發(fā)明中搬運車自動卸流程圖;
圖6是本發(fā)明中控制系統(tǒng)的電路框圖。
[0020]附圖標(biāo)記:1、機械手爪模塊;1_1、升降機構(gòu);1_2、夾持器;1_3、旋轉(zhuǎn)底座;1_4、第三直流電機;1_5、減速箱;1_6、外門架;17_、內(nèi)門架;1_8、曲桿;1_9、壓力控制模塊;1_10、夾子;1_11、螺盤;1_12、傳動裝置;1_13、第一舵機;1_14、第二舵機;2、車體;2_1、第一直流電機;3、傳送模塊;3-1、第二直流電機;3-2、傳送帶;3-3、傳動輪;3-4、夾緊裝置;4、驅(qū)動電機模塊;4_1、第一驅(qū)動裝置;4-2、第二驅(qū)動裝置;5、避障模塊;5-1、第一光電傳感器;
5-2、第二光電傳感器;6、限位模塊;6-1、第一限位開關(guān);6-2、第二限位開關(guān);6-3、第三限位開關(guān);6_4、第四限位開關(guān);7、監(jiān)控模塊;8、第一無線接收模塊;9、第二無線發(fā)送模塊;10、主機控制單元;10_1、第一無線發(fā)送模塊;10_2、第二無線接收模塊;10_3、中央處理單元;10-4、人機界面模塊;10-5、手持智能設(shè)備。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示,機械手爪模塊I包括升降機構(gòu)1-1、夾持器1-2和旋轉(zhuǎn)底座1-3,用于夾取和放置物品;旋轉(zhuǎn)底座1-3由第一舵機1-13驅(qū)動并固定在車體2上;驅(qū)動電機模塊4包括第一驅(qū)動裝置4-1和第二驅(qū)動裝置4-2組成,第一驅(qū)動裝置4-1控制第一直流電機2-1、第二直流電機3-1、第三直流電機1-4工作,第二驅(qū)動裝置4-2控制第一舵機1-13和第二舵機1-14工作;限位模塊6包括第一限位開關(guān)6-1、第二限位開關(guān)6-2、第三限位開關(guān)
6-3、第四限位開關(guān)6-4組成,分別安裝在所述升降機構(gòu)1-1的上下兩個極限位置以及所述傳送模塊3的前方和后方兩個極限位置,用于機械手爪模塊I和傳送模塊3的位置控制;監(jiān)控模塊7安裝在外門架1-6上,用于遠(yuǎn)程監(jiān)控搬運車行進(jìn)及搬運過程;避障模塊5包括第一光電傳感器5-1和第二光電傳感器5-2,用于自動避障和緊急制動;第一無線接收模塊8,與驅(qū)動電機模塊4相連,用于接收第一無線發(fā)送模塊10-1的信號并向驅(qū)動電機模塊4輸出控制信號;第二無線發(fā)送模塊9,用于發(fā)送避障模塊5、限位模塊6以及監(jiān)控模塊7的信號。
[0022]如圖2所示,升降機構(gòu)1-1包括第三直流電機1-4、外門架1-6、內(nèi)門架1_7和傳動裝置1-12,升降機構(gòu)1-1固定在旋轉(zhuǎn)底座1-3上;夾持器1-2包括曲桿1-8、壓力控制模塊1-9、夾子1-10、螺盤1-11、第二舵機1-14,實現(xiàn)對不同大小物品的夾取。
[0023]如圖3所示,傳送模塊3由第二直流電機3-1、傳送帶3-2、傳動輪3_3和夾緊裝置3-4組成,用于傳送和存放物品。
[0024]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0025]本發(fā)明的控制工作過程如下:
(1)接通總電源,在手持智能設(shè)備10-5中通過監(jiān)控視頻觀察到小車所處的狀態(tài)和位置
信息;
(2)操作手持智能設(shè)備10-5中的控制面板,驅(qū)動小車運動到達(dá)目的地;
(3)在手持智能設(shè)備10-5中觀察物品的位置,通過控制面板使夾持器1-2夾取物品并放置在傳送帶上;
(4)步驟(3)完成后,傳送帶3-2向后旋轉(zhuǎn),夾持器1-2返回至初始位置;
(5)傳送帶3-2裝滿物品后即可通過操作手持智能設(shè)備10-5中的控制面板到達(dá)存放地
占.(6)到達(dá)存放地點后通過操作手持智能設(shè)備10-5中的控制面板卸下物品。
[0026]在手持智能設(shè)備10-5中操作控制面板可以產(chǎn)生相應(yīng)的命令,由中央處理單元10-3通過第一無線發(fā)送模塊10-1和第一無線接收模塊8傳送給驅(qū)動電機模塊4,執(zhí)行該命令下的動作;
步驟(2)中小車行進(jìn)過程中遇到障礙時,第一光電傳感器5-1或第二光電傳感器5-2的信號通過第二無線發(fā)送模塊9和第二無線接收模塊10-2傳遞給中央處理單元10-3,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊10-1和第一無線接收模塊8傳遞給第一驅(qū)動裝置4-1,使第一直流電機2-1停止轉(zhuǎn)動,如圖6所示,從而可實現(xiàn)緊急制動,然后通過調(diào)整小車行進(jìn)方向越過障礙;
在步驟(5)中當(dāng)物品到達(dá)傳送帶3-2的前后兩個極限位置時,第三限位開關(guān)6-3或第四限位開關(guān)6-4信號通過第二無線發(fā)送模塊9和第二無線接收模塊10-2傳遞給中央處理單元10-3,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊10-1和第一無線接收模塊8傳遞給第一驅(qū)動裝置4-1,使第二直流電機3-1停止轉(zhuǎn)動,即傳送帶3-2停止運動;
步驟(3)、(4)和步驟(6)裝卸過程可由程序自主完成,如圖4,夾持器1-2夾取過程中夾子1-10的變形量由壓力控制模塊1-9變?yōu)殚_關(guān)量通過第二無線發(fā)送模塊9和第二無線接收模塊10-2反饋給中央處理單元10-3,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊10-1和第一無線接收模塊8傳遞給第二驅(qū)動裝置4-2,使第二舵機11-4停止工作,即停止夾持器1-2的夾取動作,然后再執(zhí)行上升命令,當(dāng)夾持器1-2上升過程中觸及第一限位開關(guān)6-1時,信號通過第二無線發(fā)送模塊9和第二無線接收模塊10-2傳遞給中央處理單元10-3,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊10-1和第一無線接收模塊8傳遞給第一驅(qū)動裝置4-1,使第三直流電機1-4停止工作,執(zhí)行下一個旋轉(zhuǎn)命令后,夾持器I下降過程中觸及第二限位開關(guān)6-2,其信號發(fā)送和接收流程同第一限位開關(guān)6-1,夾持器1-2再執(zhí)行放置命令,傳送帶3-2向后運動,最后執(zhí)行相反的動作,最后夾持器1-2返回到初始位置,卸的過程與其相反,如圖5所示。
[0027]以上所述,僅是本發(fā)明的較佳實施例而已,并非是對本發(fā)明作其它形式的限制,任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容,依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型,仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
[0028]本發(fā)明未涉及的部分與現(xiàn)有技術(shù)相同。
【權(quán)利要求】
1.一種新型智能搬運車,其特征在于,包括搬運車和主機控制單元; 所述搬運車包括帶有行進(jìn)機構(gòu)的車體以及安裝在車體上的如下部件: 機械手爪模塊,用于夾取和放置物品; 傳送模塊,用于傳送和存放物品; 避障模塊,用于自動避障和緊急制動; 驅(qū)動模塊,用于驅(qū)動所述的行進(jìn)機構(gòu)以及機械手爪模塊和傳送模塊的電機; 限位模塊,用于所述機械手爪模塊和傳送模塊的位置控制; 監(jiān)控模塊,用于遠(yuǎn)程監(jiān)控搬運車行進(jìn)及搬運過程; 第一無線接收模塊,與所述驅(qū)動電機模塊相連,用于接收所述第一無線發(fā)送模塊的信號并向所述的驅(qū)動模塊輸出控制信號; 第二無線發(fā)送模塊,用于發(fā)送所述避障模塊、限位模塊以及監(jiān)控模塊的信號; 所述的主機控制單元包括: 第一無線發(fā)送模塊,用于與所述第一無線接收模塊通信; 第二無線接收模塊,用于與所述第二無線發(fā)送模塊通信; 中央處理單元,與所述第一無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊相連,用于信號處理; 人機界面模塊,與所述中央處理單元相連,用于查看小車狀態(tài)和輸入控制命令; 手持智能設(shè)備,可實時在線顯示所述人機界面。
2.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的避障模塊,作為優(yōu)選,由第一光電傳感器、第二光電傳感器、第三光電傳感器和第四光電傳感器組成,分別安裝在小車的前、后、左、右四個位置。
3.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的包括旋轉(zhuǎn)底座、升降機構(gòu)和夾持器。
4.按照權(quán)利要求3所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述升降機構(gòu)包括傳動裝置、內(nèi)門架、外門架和第三直流電機,旋轉(zhuǎn)底座由第一舵機驅(qū)動,旋轉(zhuǎn)底座固定在所述車體上,升降機構(gòu)固定在旋轉(zhuǎn)底座上。
5.按照權(quán)利要求3所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的夾持器包括夾子、螺盤、舵機、曲桿、壓力傳感器,可實現(xiàn)對不同大小的物品的夾取。
6.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的傳送模塊由傳送帶,第二直流電機和夾緊裝置組成。
7.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的限位模塊,作為優(yōu)選,由第一限位開關(guān)、第二限位開關(guān)、第三限位開關(guān)、第四限位開關(guān)組成,分別安裝在所述升降機構(gòu)的上下兩個極限位置以及所述傳送模塊的前方和后方兩個極限位置。
8.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的驅(qū)動模塊由第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置組成,第一驅(qū)動裝置控制第一直流電機、第二直流電機、第三直流電機工作,第二驅(qū)動裝置控制第一舵機、第二舵機工作。
9.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的人機界面模塊顯示控制面板和監(jiān)控視頻。
10.按照權(quán)利要求1所述的新型智能搬運車,其特征在于,所述的手持智能設(shè)備與人機界面模塊利用無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行在線連接,實時顯示工作狀態(tài),形成虛擬操作面板。
11.一種新型智能搬運車的控制方法,其特征在于,包括以下步驟: (1)接通總電源,在手持智能設(shè)備觀察到小車所處的狀態(tài)和位置信息; (2)操作手持智能設(shè)備中的控制面板,驅(qū)動小車運動到目的地; (3)在手持智能設(shè)備中的觀察物品的位置,操作控制面板進(jìn)行物品的夾取和放置; (4)步驟(3)完成后,傳送帶向后旋轉(zhuǎn),夾持器運動返回初始位置; (5)小車車體的傳送模塊裝滿物品后即可通過操作手持智能設(shè)備中的控制面板使搬運車到達(dá)存放地點; (6)到達(dá)存放地點后通過操作卸下物品。
12.按照權(quán)利要求11所述的新型智能搬運車,其特征在于: 在手持智能設(shè)備中操作控制面板產(chǎn)生的命令由中央處理單元通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳送給驅(qū)動模塊,執(zhí)行該命令下的動作; 步驟(2)中小車行進(jìn)過程中遇到障礙時,第一、第二、第三或第四光電傳感器的信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第一直流電機停止轉(zhuǎn)動,從而可實現(xiàn)緊急制動,然后通過調(diào)整小車行進(jìn)方向越過障礙; 步驟(5)中當(dāng)物品到達(dá)傳送帶的前后兩個極限位置時,第三限位開關(guān)或第四限位開關(guān)信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第二直流電機停止轉(zhuǎn)動,即傳送帶停止運動; 步驟(3)、(4)和步驟(6)中夾持器的夾取、放置、卸貨動作可由程序自主完成,夾持器夾取過程中夾子的變形量由壓力控制模塊變?yōu)殚_關(guān)量通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊反饋給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第二驅(qū)動裝置,使第二舵機停止工作,即停止夾持器的夾取動作,然后再執(zhí)行上升命令,當(dāng)夾持器上升過程中接觸到第一限位開關(guān)時,信號通過第二無線發(fā)送模塊和第二無線接收模塊傳遞給中央處理單元,處理后的信號通過第一無線發(fā)送模塊和第一無線接收模塊傳遞給第一驅(qū)動裝置,使第三直流電機停止工作,執(zhí)行下一個旋轉(zhuǎn)命令后,夾持器下降過程中接觸第二限位開關(guān),其信號發(fā)送和接收流程同第一限位開關(guān),夾持器再執(zhí)行放置命令,傳送帶向后運動,最后夾持器返回到初始位置,卸的過程與其相反。
【文檔編號】B25J5/00GK103941736SQ201410187915
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年5月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月7日
【發(fā)明者】侯榮國, 陳保勝, 殷繼花, 劉柯健, 趙楠, 宋童, 梁釗 申請人:山東理工大學(xué)