可重構(gòu)機(jī)器人末端執(zhí)行器組件的制作方法
【專利摘要】可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件包括主臂、支臂和分支。分支從支臂徑向向外延伸。串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件將分支連接到支臂，并且包括第一和第二分支關(guān)節(jié)，第一和第二分支關(guān)節(jié)的每一個具有凸輪鎖。安裝到分支的工具模塊是關(guān)于分支可平移和可旋轉(zhuǎn)的。關(guān)節(jié)組件僅在凸輪鎖被釋放時關(guān)于支臂的縱向軸線旋轉(zhuǎn)和滑動。配置工具具有致動器和指件。分支關(guān)節(jié)限定開口，開口通過指件接合。工具包括閂，閂接合凸輪鎖，并且夾持凸輪鎖和將凸輪鎖松開夾持。柔性裙?fàn)罱M合件可安裝到支臂，并且配置為按一定路線將多段導(dǎo)管引導(dǎo)到每一個工具模塊。
【專利說明】可重構(gòu)機(jī)器人末端執(zhí)行器組件

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及可重構(gòu)機(jī)器人末端執(zhí)行器組件。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人末端執(zhí)行器被用于多種制造工藝中來執(zhí)行對指定工件的作業(yè)。末端執(zhí)行器可包括具有末端工具的工具模塊，末端工具根據(jù)設(shè)計(jì)可以夾持、運(yùn)輸、取向和釋放工件。某些末端執(zhí)行器包括主臂，其根據(jù)需要由物料處理機(jī)器人抓握和移動。末端執(zhí)行器的支臂從主臂向外延伸。多個分支從支臂徑向向外延伸，以形成工具模塊陣列。
[0003]各個工具模塊和末端工具可在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)之前手動調(diào)節(jié)到期望的位置和取向。這樣的末端執(zhí)行器可便于制造工藝。但是，傳統(tǒng)的用于相互連接多個支臂和分支以及用于將功率按一定路線引導(dǎo)到末端工具的設(shè)計(jì)相對于包裝尺寸、可調(diào)節(jié)性和重量來說可能仍然不夠理想。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本文公開的末端執(zhí)行器組件旨在通過使用重量輕的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件，一定程度上解決前述問題，串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件的每一個利用一對具有相應(yīng)手柄的凸輪鎖。該對凸輪鎖形成能夠相對快速地鎖定/解鎖并且再定位末端執(zhí)行器組件的多個分支的偏心關(guān)節(jié)。
[0005]末端執(zhí)行器組件可包括具有致動器的配置工具。致動器可被用于直接接合凸輪鎖手柄和每一個串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件的兩個分支關(guān)節(jié)。配置工具自動地釋放凸輪鎖，并且之后關(guān)于指定支臂旋轉(zhuǎn)和/或線性地定位分支關(guān)節(jié)，其中由工件的設(shè)計(jì)確定特定配置。
[0006]另外，還可包括柔性裙?fàn)罱M合件，其將氣動管或其他柔性導(dǎo)管按一定路線引導(dǎo)到末端工具中的每一個。與現(xiàn)有組合件不同，本發(fā)明的柔性裙?fàn)罱M合件實(shí)現(xiàn)此而無需承載分支的結(jié)構(gòu)載荷。
[0007]在結(jié)合附圖時，本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)以及其他特征和優(yōu)點(diǎn)從后面實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的最佳模式中的一些和其他實(shí)施例的詳細(xì)描述變得顯而易見。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是具有根據(jù)本公開的多個可配置工具模塊和配置工具的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件的示意性平面示圖。
[0009]圖2是圖1的末端執(zhí)行器組件的分支部分的示意性立體示圖。
[0010]圖3是圖2中所示的示例性串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件的示意性立體示圖。
[0011]圖3A是可與圖3的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件一起使用來結(jié)合單獨(dú)的偏心分支關(guān)節(jié)的柔性卡入式套筒的示意性立體示圖。
[0012]圖4是圖1中所示的配置工具的示例性實(shí)施例的示意性平面示圖。
[0013]圖5是可與圖1的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件一起使用的柔性裙?fàn)罱M合件的示意性側(cè)示圖。
[0014]圖6是圖5中所示的柔性裙?fàn)罱M合件的示意性平面示圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015]參照附圖，其中在全部附圖中，相似的附圖標(biāo)記指代相似的部件，可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件10示意性地顯示在圖1中。末端執(zhí)行器組件10包括主臂12，其經(jīng)由T形配件15或其他適當(dāng)連接器連接到具有縱向軸線11的支臂16。支臂16可具有內(nèi)壁19，如圖2和4中所示。主臂12可根據(jù)機(jī)器人(R) 14的需要(例如通常在制造設(shè)施中用于物流目的的類型的多軸線物料處理機(jī)器人)定位在笛卡爾(xyz)參照系(即自由空間)中的任何位置。如本領(lǐng)域很容易理解的，這樣的機(jī)器人14可編程、固定到靜止或可動基底并且配置為根據(jù)需要關(guān)于工件(WP)定位主臂12。
[0016]末端執(zhí)行器組件10的支臂16通過T形配件15關(guān)于主臂12正交地延伸，并且對多個分支18提供必要的橫向結(jié)構(gòu)支撐。分支18中的每一個支撐工具模塊20,其中每一個工具模塊20包括末端工具22。分支18可以懸臂方式附接到支臂16。如本文所述，具有附接的工具模塊20的分支18是可動的，并且因而可根據(jù)需要布置為允許末端工具22附接到工件(WP)或以其他方式與工件相互作用，所述工件例如為一片玻璃、結(jié)構(gòu)主體面板等。
[0017]與非限制性主體面板示例一致，對應(yīng)的末端工具22在全部多幅附圖中顯示為用于固定和移動汽車或其他主體面板，而不劃傷其制成的顯示表面類型的氣動吸盤。但是，可在本發(fā)明的預(yù)期范圍內(nèi)容易地預(yù)見其他末端工具22，例如夾鉗、夾具、噴嘴等，并且因此末端工具22的特定構(gòu)造可改變。
[0018]圖1中所示的工具模塊20通過線性/可旋轉(zhuǎn)鎖定機(jī)構(gòu)24 (即允許工具模塊20沿關(guān)于分支18的縱向軸線13的旋轉(zhuǎn)方向(箭頭A)和線性方向(箭頭B)鎖定在位并且沿任一方向解鎖以允許工具模塊20關(guān)于分支18平移或旋轉(zhuǎn)的任何裝置或機(jī)構(gòu))連接到對應(yīng)的分支18。例如Lin等的US2011/0182655(其以其全部內(nèi)容以引用的方式合并在此)中公開了可適用于用作鎖定機(jī)構(gòu)24的示例性鎖定機(jī)構(gòu)。每一個分支18從支臂16的縱向軸線11徑向向外延伸。接著，多個分支18通過對應(yīng)的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30連接到支臂16。
[0019]串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30 (其結(jié)構(gòu)在下面參照圖2和3進(jìn)一步詳細(xì)描述)允許每一個分支18手動地或通過配置工具(CT)關(guān)于支臂16的軸線11快速調(diào)節(jié)和重新定位，如由圖1中的箭頭C和D所示。這樣的配置工具50的示例在下面參照圖4描述。每一個串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30以偏心配置將不同的分支18結(jié)合到支臂16。圖4的配置工具50可直接地與指定的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30對接，以根據(jù)需要選擇地解鎖串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30和重新定位分支18,或操作者可手動地完成該任務(wù)。
[0020]圖2圖示了圖1的末端執(zhí)行器組件10的沿軸線13 (即從串聯(lián)的分支關(guān)節(jié)組件30到工件模塊20)的分開的分支節(jié)段。串聯(lián)的分支關(guān)節(jié)組件30關(guān)于軸線13通過鎖定機(jī)構(gòu)24鎖定在期望的取向中。柔性導(dǎo)管63，例如氣動管道或軟管，允許力被傳送到末端工具22，在該例子中真空由吸盤形式的末端工具22提供。在其他實(shí)施例中，導(dǎo)管63可提供電功率或液壓流體動力。串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30同樣被關(guān)于支臂16的軸線11鎖定在期望的取向中。
[0021]術(shù)語“串聯(lián)”具體指的是使用兩個相似但是相反取向的偏心分支關(guān)節(jié)32A和32B。分支關(guān)節(jié)32A和32B獨(dú)立地定位或配置，但是可聯(lián)接為下面描述的一體的串聯(lián)單元。每一個分支關(guān)節(jié)32A和32B包括一對內(nèi)壁33和37，每一個限定開口，支臂16和分支18分別接收在該開口中。分支關(guān)節(jié)32A、32B然后被通過緊固件35牢固地夾持到分支18。凸輪鎖34設(shè)置在分支關(guān)節(jié)32A、32B中的每一個處，即每一個串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30有兩個凸輪鎖34，以由此將分支關(guān)節(jié)32A和32B牢固地夾持到支臂16。
[0022]當(dāng)被夾持時，凸輪鎖34將串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30沿軸向和旋轉(zhuǎn)方向牢固地鎖定到支臂16。串聯(lián)的分支關(guān)節(jié)組件30可通過凸輪鎖34的致動簡單地松開夾持，以允許串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30沿軸線11 (圖1中的箭頭C)自由地滑動，或圍繞軸線11 (圖1中的箭頭D)自由地旋轉(zhuǎn)。雖然為了簡明被從圖2省略，但是內(nèi)壁33、37可設(shè)置有摩擦界面，例如滾花圖案、花鍵或摩擦材料，以最小化夾持的凸輪鎖34可能仍隨時間關(guān)于軸線11運(yùn)動的可能。
[0023]參照圖3，串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30顯示在相對于支臂16的一部分夾持的位置中。可任選的自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)可標(biāo)志或刻劃在圖1的末端執(zhí)行器組件10的多個表面上，這里顯示為沿著支臂16，以在一些情況下便于重構(gòu)。將末端執(zhí)行器組件10配置到圖3的自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)可手動地實(shí)現(xiàn)。因此，定位在例如不與末端執(zhí)行器組件10的其他部件相干涉的位置和/或任何關(guān)節(jié)的行進(jìn)范圍的物理限制處的自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)對于人類操作者來說應(yīng)當(dāng)是易于識別的。自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)提供將末端執(zhí)行器組件10的全部關(guān)節(jié)快速地重新設(shè)置為期望配置的參照線或點(diǎn)，這在建設(shè)周期或工具失效之后是特別有用的。在一些實(shí)施例中，機(jī)器視覺可被用于將自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)成像，以使重構(gòu)過程自動化，或操作者還能使用自動導(dǎo)向標(biāo)記(M)來手動重構(gòu)該架構(gòu)。
[0024]參照圖3A，雖然由單獨(dú)的分支關(guān)節(jié)32A和32B構(gòu)成，但是圖3的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30可通過使用柔性卡入式套筒40形成一體的串聯(lián)單元。柔性卡入式套筒40可包括一對由柔性橡膠或聚合物材料制成的凸緣42、43，凸緣42、43由環(huán)形側(cè)壁41的長度分隔。環(huán)形側(cè)壁41可如圖所示切開，以限定成角度的狹槽45。狹槽45的存在允許凸緣42和43 (其側(cè)部在圖3的視圖中可見)在側(cè)壁41被壓縮時部分地塌縮。這又允許套筒40穿過串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30。彈性的套筒40在凸緣43完全穿過分支關(guān)節(jié)32A和32B時彈回到圖3A的大體柱形的形狀，凸緣42和43與分支關(guān)節(jié)32A、32B側(cè)面相接。當(dāng)凸輪鎖34解鎖時，每一個分支關(guān)節(jié)32A和32B可獨(dú)立地鉸接到支臂16上，同時仍一起沿軸線11線性地平移。
[0025]參照圖4，圖1的末端執(zhí)行器組件10可通過上面說明的配置工具50自動地調(diào)節(jié)。在示例性實(shí)施例中，配置工具50包括具有致動器52和52A的致動器殼體53，致動器52和52A賦予由箭頭J和/或箭頭F和G所示的運(yùn)動，如下面陳述的。配置工具50可包括邏輯板58、通過致動器52運(yùn)動的致動指件54和通過致動器52A運(yùn)動且接合凸輪鎖34的手柄36的凸輪閂55。致動器52和52A可以是配置為向致動指件54和凸輪閂55施加力的任何氣動、液壓或電動機(jī)械裝置，例如旋轉(zhuǎn)球螺釘或其他線性或旋轉(zhuǎn)致動器。
[0026]機(jī)器人(未示出)將配置工具50運(yùn)動到關(guān)于指定分支關(guān)節(jié)32A或32B的位置，并且通過發(fā)出到邏輯板58的信號選擇地由致動器52關(guān)閉致動指件54。部分關(guān)閉和完全關(guān)閉位置由在圖4中El和E2處的相應(yīng)的實(shí)線和虛線顯示。遠(yuǎn)離分支關(guān)節(jié)32A或32B的持續(xù)的運(yùn)動將致動指件54移動到完全打開位置，即從分支關(guān)節(jié)32A或32B分離。致動器52將致動指件54移動足夠遠(yuǎn)，以不觸及分支關(guān)節(jié)32A或32B，然后關(guān)閉致動指件54，以抓住分支關(guān)節(jié)32A或32B。致動指件54的端部39進(jìn)入定位器開口 38，以直接接合特定的分支關(guān)節(jié)32A或32B。在替代實(shí)施例中，僅致動指件54中的一個運(yùn)動，同時另一個保持固定，這種構(gòu)造可降低復(fù)雜性，同時在所示的夾鉗功能方面沒有犧牲太多。
[0027]圖4的凸輪閂55可如圖所示大體為L狀，或以其他方式充分成形為接收并且接合凸輪鎖34的手柄36。閂臂56可連接到凸輪閂55或與凸輪閂55 —體形成，并且延伸到致動器殼體53中的另一致動器52A。在末端執(zhí)行器配置期間，致動器52部分地關(guān)閉致動指件54，以使每一個致動指件54的端部39進(jìn)入定位器開口 38中，以部分地接合特定的分支關(guān)節(jié)32A或32B。接著，凸輪閂55和連接的閂臂56運(yùn)動來接合凸輪鎖34的手柄36。另一個致動器52A然后使凸輪閂55和連接的閂臂56豎直地運(yùn)動到位置I，并且因而將凸輪鎖34的手柄36運(yùn)動到位置H，即朝向致動器52A (箭頭F)，以解鎖分支關(guān)節(jié)32A或32B，從而進(jìn)行末端執(zhí)行器重構(gòu)。
[0028]為了重構(gòu)串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30，致動指件54然后由致動器52完全關(guān)閉，以確保當(dāng)配置工具50由物料處理機(jī)器人(未示出)旋轉(zhuǎn)和平移時分支關(guān)節(jié)32A或32B的抓握和運(yùn)動。在期望的分支關(guān)節(jié)位置，致動器52A沿箭頭G方向驅(qū)動凸輪閂55和連接的閂臂56，并且由此將凸輪鎖34的手柄36運(yùn)動到鎖定位置，并且由此鎖定分支關(guān)節(jié)32A或32B。
[0029]參照圖5和6，柔性裙?fàn)罱M合件60分別以側(cè)視圖和俯(平面)視圖示出。裙?fàn)罱M合件60可與圖1的末端執(zhí)行器組件10 —起使用，以容納多段柔性導(dǎo)管63并且將多段柔性導(dǎo)管63按一定路線引導(dǎo)到各個末端工具22 (參見圖1和2)。導(dǎo)管63根據(jù)特定構(gòu)造將所需的真空、壓縮空氣、液壓流體或電傳送到末端工具22，用于致動末端工具22。導(dǎo)管63可以設(shè)置成適合的長度，該長度允許足夠?qū)挼倪\(yùn)動范圍。與現(xiàn)有技術(shù)的柔性裙?fàn)罱M合件不同，圖5和6的設(shè)計(jì)不承載各個分支18的結(jié)構(gòu)載荷，而是僅分別對柔性和剛性托架70、72提供必要的支撐。
[0030]如圖5中最佳示出的，支臂16可由主臂套筒64外接。分支導(dǎo)軌62從分支關(guān)節(jié)32A或32B向外輻射，每一個分支導(dǎo)軌62限定U形通道61，導(dǎo)管63接收在U形通道61內(nèi)。鎖定機(jī)構(gòu)24沿指定分支18 (參見圖1)關(guān)于與柔性裙?fàn)罱M合件60分開的分支導(dǎo)軌62定位，其中導(dǎo)管63的端部終止在布置在鎖定機(jī)構(gòu)24附近的對應(yīng)的末端工具22 (參見圖1)處。
[0031]I型梁68平行于圖1中所示的支臂16的軸線11延伸，并且支撐柔性托架70和剛性托架72，其中剛性托架72圍繞/外接指定的串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30。因而，托架70，72被允許沿分支18線性地運(yùn)動(參見圖1)，但是托架70、72不與分支18的鉸接關(guān)節(jié)共同旋轉(zhuǎn)(參見圖2)。
[0032]柔性和剛性托架70和72分別關(guān)于I型梁68顯示在圖6中。由尼龍或其他剛性耐磨材料構(gòu)造的纜線軌道是特定類型的柔性托架70，其可與柔性裙?fàn)罱M合件60 —起使用，盡管也可以使用能夠在其中接收導(dǎo)管63并且將其遮蔽而不限制其運(yùn)動以避免損壞的任何其他設(shè)計(jì)。容納在柔性托架70中的導(dǎo)管63可按照一定路線引導(dǎo)到中部集管75，例如用于圖1的末端工具22的吸盤示例中的氣動集管。這樣的集管75可被用于按一定路線將導(dǎo)管63引導(dǎo)到各個使用點(diǎn)。集管75的使用還允許每一個分支18的柔性托架70約為I型梁68的長度的一半。
[0033]本文所述的末端執(zhí)行器組件10，無論經(jīng)由圖1或4的配置工具50自動配置還是手動配置，以此提供快速釋放、重量輕的夾持關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)的益處。本設(shè)計(jì)保留了現(xiàn)有分支和支臂式末端執(zhí)行器的優(yōu)點(diǎn)。在自動生產(chǎn)線中，其中一個物料處理機(jī)器人通常服務(wù)于一個工作臺，末端執(zhí)行器重構(gòu)可通過成批運(yùn)行或混合運(yùn)行實(shí)現(xiàn)。對于成批運(yùn)行，其中在從一個批次轉(zhuǎn)變到另一個批次期間有較長的時間周期可用，每一個機(jī)器人可將其末端執(zhí)行器組件10停止在被動重構(gòu)架臺(未示出)上。
[0034]一旦停止，機(jī)器人可拾取配置工具50 (參見圖4)，并且重構(gòu)末端執(zhí)行器組件10。另一種配置工具可被用于重構(gòu)鎖定機(jī)構(gòu)24，例如US2011/0182655 (其以其全部內(nèi)容以引用的方式合并在此)中所述的。如果時間允許，滑動導(dǎo)軌上的一個或多個重構(gòu)架臺可服務(wù)于所有機(jī)器人。對于混合運(yùn)行，轉(zhuǎn)換至多為一個循環(huán)時間，以保持生產(chǎn)流暢。這里，機(jī)器人可將末端執(zhí)行器組件10放置在主動配置架臺(未示出)，且這樣的架臺具有一組配置工具50，其可自動地并且同時在短時間周期中配置所有串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件30。
[0035]詳細(xì)的描述和附圖支持和描述本發(fā)明，但是本發(fā)明的范圍僅由權(quán)利要求限定。雖然已經(jīng)詳細(xì)描述了用于實(shí)現(xiàn)要求保護(hù)的本發(fā)明的最佳模式(如果已知)和其他實(shí)施例，但是仍存在用于實(shí)施所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的多種替代設(shè)計(jì)和實(shí)施例。
[0036]本申請要求享有于2013年05月30日申請的美國臨時申請61/828，808號的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，該申請整體通過引用結(jié)合于此。
【權(quán)利要求】
1.一種可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，包括: 主臂，其具有端部； 支臂，其關(guān)于所述主臂正交布置，并且剛性地連接到所述主臂的端部； 多個分支，其從所述支臂徑向向外延伸； 多個串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件，每一個將分支的至少兩個連接到所述支臂，其中，串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件中的每一個包括第一和第二分支關(guān)節(jié)，并且其中，第一和第二分支關(guān)節(jié)中的每一個包括可釋放的凸輪鎖；和 多個工具模塊，每一個安裝到分支中對應(yīng)的一個，并且關(guān)于分支中對應(yīng)的一個可選擇地是可平移的和可旋轉(zhuǎn)的； 其中，串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件中的每一個僅在凸輪鎖被釋放時關(guān)于支臂的縱向軸線旋轉(zhuǎn)和滑動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，進(jìn)一步包括具有致動器的配置工具，和可通過致動器運(yùn)動的一對致動指件，其中，所述第一和第二分支關(guān)節(jié)限定定位器開口，所述定位器開口通過該對致動指件接合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，其中，所述配置工具包括凸輪閂，其可通過致動器運(yùn)動，并且接合凸輪鎖中的一個，并且其中，凸輪閂沿相應(yīng)的第一和第二方向的運(yùn)動夾持凸輪鎖和將凸輪鎖松開夾持。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，進(jìn)一步包括柔性裙?fàn)罱M合件和柔性導(dǎo)管，其中，柔性裙?fàn)罱M合件具有主臂套筒，其外接支臂，并且將柔性導(dǎo)管按一定路線引導(dǎo)到工具模塊中的每一個。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，其中，所述柔性裙?fàn)罱M合件進(jìn)一步包括分支導(dǎo)軌，所述分支導(dǎo)軌限定U型通道，所述U型通道接收柔性導(dǎo)管中對應(yīng)的一個。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，其中，所述柔性裙?fàn)罱M合件包括集管，所有柔性導(dǎo)管被按照一定路線引導(dǎo)到集管。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，進(jìn)一步包括柔性卡入式套筒，其定位在所述串聯(lián)分支關(guān)節(jié)組件中的一個內(nèi)，其中，柔性卡入式套筒具有一對凸緣，該對凸緣將第一和第二分支關(guān)節(jié)保持到彼此。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)末端執(zhí)行器組件，其中，所述多個工具模塊包括氣動吸盤。
【文檔編號】B25J15/00GK104209950SQ201410238774
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年5月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月30日
【發(fā)明者】Y-T.林, R.J.梅納薩, J.波勒斯, L.倫格, 小約瑟夫.J.?？藸? 申請人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司