一種全被動(dòng)型六自由度主操作手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，包括支撐架，第一關(guān)節(jié)固定在支撐架上；第一連桿與第一關(guān)節(jié)連接并繞著第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二關(guān)節(jié)固定在第一連桿的一端；第三關(guān)節(jié)設(shè)置在第二關(guān)節(jié)的上并繞著第二關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連桿與第三關(guān)節(jié)連接并繞著第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連桿配重塊固定在所述第二連桿上；第四關(guān)節(jié)固定在第二連桿的一端；第三連桿與第四關(guān)節(jié)連接并繞著第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；第三連桿配重塊固定在所述第三連桿上；第五關(guān)節(jié)固定在第三連桿上；第四連桿的一端與所述第五關(guān)節(jié)連接，第四連桿繞著第五關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；第六關(guān)節(jié)固定在第四連桿上；夾持蓋板與第六關(guān)節(jié)相連接并繞著第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持蓋板配重塊固定在夾持蓋板的自由端處。
【專利說明】一種全被動(dòng)型六自由度主操作手
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體的說涉及一種六自由度主操作手。
【背景技術(shù)】:
[0002]外科手術(shù)中經(jīng)常會(huì)有一些精細(xì)操作，這些操作的對(duì)象小，形狀復(fù)雜，且有些手術(shù)往往需要很長(zhǎng)的時(shí)間才能結(jié)束，醫(yī)生很容易疲憊，由此容易造成人手的顫抖導(dǎo)致動(dòng)作不準(zhǔn)確，而機(jī)器操作手能夠完全避免這些安全隱患，準(zhǔn)確地完成一些需要長(zhǎng)時(shí)間的復(fù)雜的手術(shù)，因而受到大家的關(guān)注。目前，較為成功的主操作手系統(tǒng)主要有美國(guó)Sensable公司的PHANTOM系列主操作手和瑞士 ForceDimens1n公司的Omega系列主操作手。對(duì)PHANTOM和Omega系列的主操作手而言，其機(jī)構(gòu)占用的體積較大、工作空間較小，且不能夠由自身實(shí)現(xiàn)重力平衡，很大程度上限制了主操作手的應(yīng)用范圍。因此，為了避免現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題予以改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，該主操作手在不依賴電機(jī)的情況下通過自身的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)重力平衡，結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，節(jié)能環(huán)保。 [0004]本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下:一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，包括支撐架，第一關(guān)節(jié)固定在所述支撐架上；第一連桿的一端與所述第一關(guān)節(jié)連接，所述第一連桿繞著第一關(guān)節(jié)的軸線Rl轉(zhuǎn)動(dòng)；第二關(guān)節(jié)固定在與第一關(guān)節(jié)相對(duì)方向的第一連桿的另一端；第三關(guān)節(jié)設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)的上方并繞著第二關(guān)節(jié)的軸線R2轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連桿與所述第三關(guān)節(jié)連接并繞著第三關(guān)節(jié)的軸線R3轉(zhuǎn)動(dòng)；第二連桿配重塊固定在所述第二連桿的一端；第四關(guān)節(jié)固定在與第二連桿配重塊相對(duì)方向的第二連桿的另一端；第三連桿與所述第四關(guān)節(jié)連接并繞著第四關(guān)節(jié)的軸線R4轉(zhuǎn)動(dòng)；第三連桿配重塊固定在所述第三連桿的一端；第五關(guān)節(jié)固定在第三連桿的另一端；第四連桿的一端與所述第五關(guān)節(jié)連接，所述第四連桿繞著第五關(guān)節(jié)的軸線R5轉(zhuǎn)動(dòng)；第六關(guān)節(jié)固定在第四連桿的另一端；夾持蓋板與第六關(guān)節(jié)相連接并繞著第六關(guān)節(jié)的軸線R6轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持蓋板配重塊固定在所述夾持蓋板的自由端處。
[0005]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第一關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第一連桿上；所述第二關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三關(guān)節(jié)上；所述第三關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第二連桿上；所述第四關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三連桿上；所述第五關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第四連桿上；所述第六關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到夾持蓋板上；
[0006]其中，所述第一連桿、第二連桿、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第二連桿配重塊組成主操作手的位置部分；第三連桿、第四連桿、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)、第三連桿配重塊、夾持蓋板和夾持蓋板配重塊組成主操作手的姿態(tài)部分。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第一連桿和第二連桿的形狀為直條狀；所述第三連桿和第四連桿的形狀為弧線狀。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第三連桿和第四連桿的弧線形狀接近半“U”型。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第一關(guān)節(jié)的軸線Rl和第二關(guān)節(jié)的軸線R2相互平行，第三關(guān)節(jié)的軸線R3垂直于所述軸線Rl、R2 ;所述第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)相對(duì)應(yīng)的軸線R4、R5、R6互相垂直,且所述三軸線相交于一點(diǎn)。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第一關(guān)節(jié)通過螺釘固定在支撐架上；所述第二關(guān)節(jié)通過螺釘固定在第一連桿一端的底端面上；所述第四關(guān)節(jié)通過螺釘固定在第二連桿的一端；第五關(guān)節(jié)通過螺釘固定在第三連桿的一端；第六關(guān)節(jié)通過螺釘固定在第四連桿的一端。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第二連桿配重塊通過螺釘固定在第二連桿的一端；第三連桿配重塊通過螺釘固定在第三連桿的一端；夾持蓋板配重塊通過螺釘固定在夾持蓋板的自由端處。
[0012]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的第二連桿配重塊、第三連桿配重塊和夾持蓋板配重塊的材料均為黃銅。
[0013]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的夾持蓋板配重塊上設(shè)置有矩形的復(fù)位溝槽。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的位置部分與所述姿態(tài)部分解耦設(shè)置。 [0015]本發(fā)明的有益效果在于:主操作手的第一連桿通過第一關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)重力平衡，第一連桿的重力矩施加在第一關(guān)節(jié)上，通過第一關(guān)節(jié)上的螺釘受力使得第一連桿的重力得到平衡；第二連桿通過第二連桿配重塊實(shí)現(xiàn)重力平衡，由于第二連桿配重塊的平衡作用，使得第二連桿無論運(yùn)動(dòng)到任何位置都能夠?qū)崿F(xiàn)重力平衡；所述第一連桿、第二連桿、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和第二連桿配重塊組成主操作手的位置部分；第三連桿、第四連桿、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)、第三連桿配重塊、夾持蓋板和夾持蓋板配重塊組成主操作手的姿態(tài)部分，所述主操作手的姿態(tài)部分通過第三連桿配重塊和夾持蓋板配重塊實(shí)現(xiàn)重力平衡，當(dāng)主操作手運(yùn)動(dòng)到任何姿態(tài)時(shí)，由于第三連桿配重塊和夾持蓋板配重塊的平衡作用，使姿態(tài)部分一直保持重力平衡，所述的主操作手的位置部分和姿態(tài)部分是解耦的，當(dāng)主操作手的姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，不會(huì)影響主手的位置；主操作手的歸零復(fù)位通過夾持蓋板配重塊上的復(fù)位溝槽以機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)，歸零方式簡(jiǎn)單可靠，本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，節(jié)能環(huán)保。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0016]圖1為本發(fā)明全被動(dòng)型六自由度主操作手的正面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明全被動(dòng)型六自由度主操作手的反面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖中，10、第一連桿；20、第一關(guān)節(jié)；21、第二關(guān)節(jié)；22、第三關(guān)節(jié)；23、第四關(guān)節(jié)；24、第五關(guān)節(jié)；25、第六關(guān)節(jié)；30、第二連桿；31、第二連桿配重塊；40、第三連桿；41、第三連桿配重塊；50、第四連桿；60、夾持蓋板；61、夾持蓋板配重塊；70、支撐架。
【具體實(shí)施方式】:
[0019]實(shí)施例:以下由特定的具體實(shí)施例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭示的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效，本實(shí)施例中提到的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等描述是為了區(qū)分各個(gè)關(guān)節(jié)與連桿；所述連桿的“一端”和“另一端”是指連桿的兩頭，即頭部和尾部的區(qū)別，這些表示方位的詞匯僅為便于敘述明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，也當(dāng)視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0020]見圖1至圖2所示，本發(fā)明的全被動(dòng)型六自由度主操作手包括第一連桿10、第一關(guān)節(jié)20、第二關(guān)節(jié)21、第三關(guān)節(jié)22、第四關(guān)節(jié)23、第五關(guān)節(jié)24、第六關(guān)節(jié)25、第二連桿30、第二連桿配重塊31、第三連桿40、第三連桿配重塊41、第四連桿50、夾持蓋板60、夾持蓋板配重塊61、支撐架70 ;所述第一連桿10、第二連桿30、第一關(guān)節(jié)20、第二關(guān)節(jié)21、第三關(guān)節(jié)22和第二連桿配重塊31組成主操作手的位置部分；第三連桿40、第四連桿50、第四關(guān)節(jié)23、第五關(guān)節(jié)24、第六關(guān)節(jié)25、第三連桿配重塊41、夾持蓋板60和夾持蓋板配重塊61組成主操作手的姿態(tài)部分，所述位置部分與所述姿態(tài)部分解耦設(shè)置，解耦設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)主操作手姿態(tài)部分的位置發(fā)生變化時(shí)，不會(huì)影響主操作手的位置部分。
[0021]第一關(guān)節(jié)20通過螺釘固定在所述支撐架70上，第一連桿10的一端與所述第一關(guān)節(jié)20連接，第一關(guān)節(jié)20通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第一連桿10上，所述第一連桿10繞著第一關(guān)節(jié)20的軸線Rl轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿10通過第一關(guān)節(jié)20實(shí)現(xiàn)重力平衡，第一連桿10的重力矩施加在第一關(guān)節(jié)20上，通過第一關(guān)節(jié)20上的螺釘受力使得第一連桿10的重力得到平衡。
[0022]第二關(guān)節(jié)21通過螺釘固定在與第一關(guān)節(jié)20相對(duì)方向的第一連桿10的另一端的底端面上，所述第二關(guān)節(jié)21通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三關(guān)節(jié)22上，第三關(guān)節(jié)22設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)21的上方并繞著第二關(guān)節(jié)21的軸線R2轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]第二連桿30與所述第三關(guān)節(jié)22連接并繞著第三關(guān)節(jié)22的軸線R3轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連桿30和第三關(guān)節(jié)2 2之間通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接的，即第三關(guān)節(jié)22通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第二連桿30上，第二連桿配重塊31通過螺釘固定在所述第二連桿30的一端，所述第二連桿配重塊31材質(zhì)優(yōu)選為黃銅；第二連桿30通過第二連桿配重塊31實(shí)現(xiàn)重力平衡，由于第二連桿配重塊31的平衡作用，使得第二連桿30無論運(yùn)動(dòng)到任何位置都能夠?qū)崿F(xiàn)重力平衡。
[0024]在主操作手的位置部分中所述的第一連桿10和第二連桿30的形狀為直條狀，所述第一關(guān)節(jié)20的軸線Rl和第二關(guān)節(jié)21的軸線R2相互平行，第三關(guān)節(jié)22的軸線R3垂直于所述軸線Rl和R2。下面敘述主操作手的姿態(tài)部分:
[0025]第四關(guān)節(jié)23通過螺釘固定在與第二連桿配重塊31相對(duì)方向的第二連桿30的另一端，所述第四關(guān)節(jié)23通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三連桿40上，第三連桿40繞著第四關(guān)節(jié)23的軸線R4轉(zhuǎn)動(dòng)，第三連桿配重塊41通過螺釘固定在所述第三連桿40的一端，第三連桿配重塊41的材質(zhì)優(yōu)選為黃銅。
[0026]第五關(guān)節(jié)24通過螺釘固定在第三連桿40的另一端，第四連桿50的一端與所述第五關(guān)節(jié)24連接，第四連桿50和第五關(guān)節(jié)24之間通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接，即所述第五關(guān)節(jié)24通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第四連桿50上，第四連桿50繞著第五關(guān)節(jié)24的軸線R5轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027]第六關(guān)節(jié)25通過螺釘固定在第四連桿50的另一端，第六關(guān)節(jié)25與夾持蓋板60相連接，所述第六關(guān)節(jié)25通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到夾持蓋板60上，所述夾持蓋板60繞著第六關(guān)節(jié)25的軸線R6轉(zhuǎn)動(dòng)；所述夾持蓋板60的自由端處設(shè)置有夾持蓋板配重塊61，所述夾持蓋板配重塊61通過螺釘固定在所述夾持蓋板60的自由端處，夾持蓋板配重塊61的材質(zhì)優(yōu)選為黃銅，所述夾持蓋板配重塊61上設(shè)置有矩形的復(fù)位溝槽，主操作手的歸零復(fù)位通過夾持蓋板配重塊61上的溝槽以機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)，歸零方式簡(jiǎn)單可靠，可使主手的編碼器在初始化時(shí)全部完成復(fù)位歸零操作。
[0028]所述主操作手的姿態(tài)部分通過第三連桿配重塊41和夾持蓋板配重塊61實(shí)現(xiàn)重力平衡，當(dāng)主操作手運(yùn)動(dòng)到任何姿態(tài)時(shí)，由于第三連桿配重塊41和夾持蓋板配重塊61的平衡作用，使姿態(tài)部分一直保持重力平衡的狀態(tài)。其中，所述姿態(tài)部分的第三連桿40和第四連桿50的形狀為弧線狀，所述的弧線形狀接近半“U”型，所述第四關(guān)節(jié)23、第五關(guān)節(jié)24、第六關(guān)節(jié)25相對(duì)應(yīng)的軸線R4、R5、R6互相垂直,且所述三軸線相交于一點(diǎn)。
[0029]本發(fā)明的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手的六個(gè)自由度分別為:所述第一連桿10繞著第一關(guān)節(jié)20的轉(zhuǎn)動(dòng)和第二連桿30繞著第二關(guān)節(jié)21、第三關(guān)節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)組成了主操作手的3個(gè)位置自由度；第三連桿40繞著第四關(guān)節(jié)23的轉(zhuǎn)動(dòng)，第四連桿50繞著第五關(guān)節(jié)24的轉(zhuǎn)動(dòng)，夾持蓋板60繞著第六關(guān)節(jié)25的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)成了主操作手的3個(gè)姿態(tài)自由度。主操作手通過3個(gè)位置自由度和3個(gè)姿態(tài)自由度，可以對(duì)從端手術(shù)器械的位置和姿態(tài)進(jìn)行控制。在手術(shù)過程中，通過第一關(guān)節(jié)20、第二關(guān)節(jié)21和第三關(guān)節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)可以使從端手術(shù)器械到達(dá)期望的位置，通過第四關(guān)節(jié)23、第五關(guān)節(jié)24、第六關(guān)節(jié)25的轉(zhuǎn)動(dòng)可以控制從端手術(shù)器械的姿態(tài)，滿足實(shí)際手術(shù)過程中的不同操作要求。本發(fā)明的全被動(dòng)是指在不依賴電機(jī)的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)本身的自平衡，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小。
[0030]所述實(shí)施例用以例示性說明本發(fā)明，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)所述實(shí)施例進(jìn)行修改，因此本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如本發(fā)明的權(quán)利 要求所列。
【權(quán)利要求】
1.一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于，包括: 支撐架(70)； 第一關(guān)節(jié)(20)，第一關(guān)節(jié)(20)固定在所述支撐架(70)上； 第一連桿(10)，第一連桿(10)的一端與所述第一關(guān)節(jié)(20)連接，所述第一連桿(10)繞著第一關(guān)節(jié)(20)的軸線Rl轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二關(guān)節(jié)(21)，第二關(guān)節(jié)(21)固定在與第一關(guān)節(jié)(20)相對(duì)方向的第一連桿(10)的另一端; 第三關(guān)節(jié)(22)，第三關(guān)節(jié)(22)設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)(21)的上方并繞著第二關(guān)節(jié)(21)的軸線R2轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二連桿(30)，第二連桿(30)與所述第三關(guān)節(jié)(22)連接并繞著第三關(guān)節(jié)(22)的軸線R3轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二連桿配重塊(31)，第二連桿配重塊(31)固定在所述第二連桿(30)的一端； 第四關(guān)節(jié)(23)，第四關(guān)節(jié)(23)固定在與第二連桿配重塊(31)相對(duì)方向的第二連桿(30)的另一端； 第三連桿(40)，第三連桿(40)與所述第四關(guān)節(jié)(23)連接并繞著第四關(guān)節(jié)(23)的軸線R4轉(zhuǎn)動(dòng)； 第三連桿配重塊(41)，第三連桿配重塊(41)固定在所述第三連桿(40)的一端； 第五關(guān)節(jié)(24)，第五關(guān)節(jié)(24)固定在第三連桿(40)的另一端； 第四連桿(50)，第四連桿(50)的一端與所述第五關(guān)節(jié)(24)連接，所述第四連桿(50)繞著第五關(guān)節(jié)(24)的軸線R5轉(zhuǎn)動(dòng)； 第六關(guān)節(jié)(25)，第六關(guān)節(jié)(25)固定在第四連桿(50)的另一端； 夾持蓋板(60)，夾持蓋板(60)與第六關(guān)節(jié)(25)相連接并繞著第六關(guān)節(jié)(25)的軸線R6轉(zhuǎn)動(dòng)； 夾持蓋板配重塊(61)，夾持蓋板配重塊(61)固定在所述夾持蓋板(60)的自由端處。 其中，所述第一連桿(10)、第二連桿(30)、第一關(guān)節(jié)(20)、第二關(guān)節(jié)(21)、第三關(guān)節(jié)(22)和第二連桿配重塊(31)組成主操作手的位置部分；第三連桿(40)、第四連桿(50)、第四關(guān)節(jié)(23)、第五關(guān)節(jié)(24)、第六關(guān)節(jié)(25)、第三連桿配重塊(41)、夾持蓋板(60)和夾持蓋板配重塊(61)組成主操作手的姿態(tài)部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第一關(guān)節(jié)(20)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第一連桿(10)上；所述第二關(guān)節(jié)(21)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三關(guān)節(jié)(22)上；所述第三關(guān)節(jié)(22)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第二連桿(30)上；所述第四關(guān)節(jié)(23)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第三連桿(40)上；所述第五關(guān)節(jié)(24)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到第四連桿(50)上；所述第六關(guān)節(jié)(25)通過旋轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承連接到夾持蓋板(60)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第一連桿(10)和第二連桿(30)的形狀為直條狀；所述第三連桿(40)和第四連桿(50)的形狀為弧線狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第三連桿(40)和第四連桿(50)的弧線形狀接近半“U”型。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第一關(guān)節(jié)(20)的軸線Rl和第二關(guān)節(jié)(21)的軸線R2相互平行，第三關(guān)節(jié)(22)的軸線R3垂直于所述軸線R1、R2 ;所述第四關(guān)節(jié)(23)、第五關(guān)節(jié)(24)、第六關(guān)節(jié)(25)相對(duì)應(yīng)的軸線R4、R5、R6互相垂直，且所述三軸線相交于一點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第一關(guān)節(jié)(20)通過螺釘固定在支撐架(70)上；所述第二關(guān)節(jié)(21)通過螺釘固定在第一連桿(10)一端的底端面上；所述第四關(guān)節(jié)(22)通過螺釘固定在第二連桿(30)的一端；第五關(guān)節(jié)(24)通過螺釘固定在第三連桿(40)的一端；第六關(guān)節(jié)(25)通過螺釘固定在第四連桿(50)的一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第二連桿配重塊(31)通過螺釘固定在第二連桿(30)的一端；第三連桿配重塊(41)通過螺釘固定在第三連桿(40)的一端；夾持蓋板配重塊(61)通過螺釘固定在夾持蓋板(60)的自由端處。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述第二連桿配重塊(31)、第三連桿配重塊(41)和夾持蓋板配重塊(61)的材料均為黃銅。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述夾持蓋板配重塊(61)上設(shè)置有矩形的復(fù)位溝槽。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全被動(dòng)型六自由度主操作手，其特征在于:所述位置部分與所述姿態(tài)部分解耦設(shè)置。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK104027172SQ201410284253
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年6月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月23日
【發(fā)明者】孫玉寧, 閆志遠(yuǎn), 杜志江 申請(qǐng)人:蘇州康多機(jī)器人有限公司