一種機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括PLC、控制板、電磁閥和位置傳感器，所述PLC設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)內(nèi)，所述控制板設(shè)置在控制臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)電磁閥控制氣壓驅(qū)動(dòng)垂直氣動(dòng)裝置的垂直運(yùn)動(dòng)和水平氣動(dòng)裝置的水平運(yùn)動(dòng)，電磁閥控制機(jī)械手真空吸盤的吸附和釋放，位置傳感器檢測(cè)工件和機(jī)械手送料板的位置。通過上述方式，本發(fā)明公開的基于機(jī)械手控制系統(tǒng)，效率高，使用靈活，程序維護(hù)成本低，實(shí)現(xiàn)了沖壓的自動(dòng)化生產(chǎn)。
【專利說明】一種機(jī)械手控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及壓力機(jī)機(jī)械手領(lǐng)域，具體的說，是一種基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 取送料機(jī)械手是為壓力機(jī)自動(dòng)化操作配備的機(jī)械，它可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞 動(dòng)條件，實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，通過高速高效的上下料，能提高壓力機(jī)的生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
[0003] 現(xiàn)有機(jī)械手控制一般采用單片機(jī)作為控制單元，單片機(jī)編程復(fù)雜，一旦出現(xiàn)故障 或者機(jī)械手任務(wù)更改，則需要專業(yè)人員重新編寫程序，單片機(jī)不易維護(hù)，使用成本高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種適用性強(qiáng)，維護(hù)方便，生產(chǎn)成本低的機(jī)械手 控制系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0006] -種機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括PLC、控制板、電磁閥和位置傳感器，所述PLC設(shè)置在機(jī) 械手控制臺(tái)內(nèi)，所述控制板設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)上，所述位置傳感器設(shè)置在機(jī)械手水平氣 動(dòng)裝置、垂直氣動(dòng)裝置和模具上。
[0007] 所述電磁閥包括二位三通閥、二通閥和三位五通閥，所述二位三通閥設(shè)置在垂直 氣動(dòng)裝置上，二通閥設(shè)置在機(jī)械手真空吸盤上，所述三位五通閥設(shè)置在水平氣動(dòng)裝置上。
[0008] 采用上述技術(shù)方案的有益效果是：通過PLC控制器控制機(jī)械手水平氣動(dòng)裝置和垂 直氣動(dòng)裝置，電磁閥控制機(jī)械手真空吸盤的吸附和釋放，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)控制取送料，本發(fā) 明安全可靠，程序維護(hù)成本低，適用于其它同類產(chǎn)品沖壓工藝要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009] 圖1為本發(fā)明機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件圖。
[0010] 圖2為本發(fā)明機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0011] 下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施 方式不限于此。
[0012] 如圖1、圖2所示，機(jī)械手控制系統(tǒng)包括PLC1、控制板2、電磁閥和位置傳感器，PLC1 設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)內(nèi)，PLC 1采用西門子S7-200型，控制板2設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)上，位置 傳感器設(shè)置在機(jī)械手的水平氣動(dòng)裝置、垂直氣動(dòng)裝置和模具的上模上，位置傳感器用來檢 測(cè)機(jī)械手的水平氣動(dòng)裝置、垂直氣動(dòng)裝置和模具的位置，電磁閥包括二位三通閥、二通閥和 三位五通閥，二位三通閥控制垂直氣動(dòng)裝置的升降，例如：當(dāng)下降電磁閥通電上升電磁閥斷 電時(shí)，垂直氣動(dòng)裝置下降；當(dāng)下降電磁閥斷電上升電磁閥斷電時(shí)，垂直氣動(dòng)裝置下降停止； 當(dāng)上升電磁閥通電下降電磁閥斷電時(shí)，垂直氣動(dòng)裝置上升；當(dāng)上升電磁閥斷電下降電磁閥 斷電時(shí)，垂直氣動(dòng)裝置上升停止，二通閥控制機(jī)械手真空吸盤的吸附和釋放，三位五通閥控 制水平氣動(dòng)裝置的水平運(yùn)動(dòng)。
[0013] 工作原理：設(shè)備接通電源后，在運(yùn)行之前通過各個(gè)位置傳感器檢測(cè)各個(gè)裝置的位 置，確保各個(gè)運(yùn)動(dòng)件出于初始位置。設(shè)備初始化后，按下控制板2上的運(yùn)行開關(guān)，PLC1給 出信號(hào)，二位三通閥控制垂直氣動(dòng)裝置推動(dòng)機(jī)械手的真空吸盤向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)傳感器檢測(cè)到 工件時(shí)，垂直氣動(dòng)裝置停止運(yùn)動(dòng)，真空吸盤吸附工件，垂直氣動(dòng)裝置返回，到達(dá)水平氣動(dòng)裝 置送料板以下10毫米位置后停止，再次檢測(cè)水平氣動(dòng)裝置的送料板是否處于初始位置，若 是，則繼續(xù)向上，當(dāng)垂直氣動(dòng)裝置上的接近開關(guān)碰到送料板時(shí)，接近開關(guān)反饋給PLC1，PLC1 控制真空吸盤釋放工件，同時(shí)控制送料板下表面電磁鐵塊通電，使工件吸附在送料板下表 面，在工件被真空吸盤吸附到釋放的過程中，位置傳感器一直檢測(cè)工件是否被吸附和掉落， 水平氣動(dòng)裝置推動(dòng)送料板進(jìn)入模具內(nèi)，通過位置傳感器確認(rèn)送料板是否處在模具內(nèi)，若是， 模具的下模升起定位導(dǎo)柱，同時(shí)送料板下表面斷電，工件掉落入模具下模，送料板上表面通 電，吸附上模已加工工件，并且送料板返回至初始位置，在返回過程中，通過檔桿將已加工 工件擋住，已加工工件掉落入成品堆的三個(gè)導(dǎo)桿上，同時(shí)PLC1計(jì)數(shù)一次。
[0014] 以上為本發(fā)明控制的一次機(jī)械手自動(dòng)接送料過程。
[0015] 上述結(jié)合附圖對(duì)發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的 限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的這種非實(shí)質(zhì)改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將發(fā) 明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，包括PLC、控制板、電磁閥和位置傳感器，所述 PLC設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)內(nèi)，所述控制板設(shè)置在機(jī)械手控制臺(tái)上，所述位置傳感器設(shè)置在機(jī) 械手水平氣動(dòng)裝置、垂直氣動(dòng)裝置和模具上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電磁閥包括二位三 通閥、二通閥和三位五通閥，所述二位三通閥設(shè)置在垂直氣動(dòng)裝置上，二通閥設(shè)置在機(jī)械手 真空吸盤上，所述三位五通閥設(shè)置在水平氣動(dòng)裝置上。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK104097207SQ201410299975
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月25日
【發(fā)明者】王文彬, 金愛民 申請(qǐng)人:安徽飛翔電器有限公司