一種抓取裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種抓取裝置，包括至少兩個(gè)夾緊組件及帶動(dòng)所有夾緊組件同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于安裝盤(pán)上的驅(qū)動(dòng)盤(pán)及帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，夾緊臂在端部樞接點(diǎn)處與驅(qū)動(dòng)盤(pán)樞接，在中部樞接點(diǎn)處與安裝盤(pán)樞接，在端部連接點(diǎn)處與夾緊件連接，夾緊臂的端部樞接點(diǎn)、中部樞接點(diǎn)和端部連接點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系使得驅(qū)動(dòng)件在帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)沿夾緊方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)夾緊臂帶動(dòng)夾緊件與配件的表面相抵觸。本發(fā)明由于其驅(qū)動(dòng)盤(pán)與夾緊臂均可采用平面結(jié)構(gòu)，因此，可使抓取裝置具有較小的高度，進(jìn)而使抓取裝置具有緊湊的結(jié)構(gòu)，另外，本發(fā)明抓取裝置因僅需設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)件而具有較低的成本。
【專利說(shuō)明】一種抓取裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸送機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種用于抓取配件至相應(yīng)工位的抓取裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在總裝車(chē)間，通常需要進(jìn)行各種配件的抓取操作，以在例如是機(jī)械手的操作下將抓取到的配件輸送至相應(yīng)工位完成對(duì)應(yīng)配件的組裝。對(duì)于例如是汽車(chē)輪胎等環(huán)形配件(該環(huán)形包括非封閉環(huán)形的結(jié)構(gòu))的抓取，現(xiàn)有的抓取裝置通常包括多個(gè)(例如是三個(gè))抓手(也可以是夾緊塊)及控制各抓手動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有兩種形式，一種是為每個(gè)抓手各配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)件，以通過(guò)控制各驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)與各自相對(duì)應(yīng)的抓手動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)配件的夾緊與放松；另一種是為所有抓手配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)件、且該驅(qū)動(dòng)件通過(guò)各連桿機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的抓手相連，以通過(guò)控制該驅(qū)動(dòng)件經(jīng)各連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)各抓手動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)配件的夾緊與放松。第一種驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)存在的缺陷為:成本高；較難保證各抓手間的同步性；第二種驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)存在的缺陷為:結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜；其連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間為立體空間，這使得整個(gè)抓取裝置需要占據(jù)較大的空間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例的目的是為了解決現(xiàn)有配件的抓取裝置存在的上述缺陷，提供一種成本較低、且占據(jù)空間較小的適于抓取配件的抓取裝置。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種抓取裝置，包括至少兩個(gè)夾緊組件及帶動(dòng)所有夾緊組件同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于安裝盤(pán)上的驅(qū)動(dòng)盤(pán)及用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，所述夾緊臂在端部樞接點(diǎn)處與所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)樞接，在中部樞接點(diǎn)處與安裝盤(pán)樞接，在端部連接點(diǎn)處與所述夾緊件連接，所述夾緊臂的端部樞接點(diǎn)、中部樞接點(diǎn)和端部連接點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系使得驅(qū)動(dòng)件在帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)沿夾緊方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)夾緊臂帶動(dòng)夾緊件與配件的表面相抵觸。
[0005]優(yōu)選的是，所述端部樞接點(diǎn)與所述中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，所述端部連接點(diǎn)與所述中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂呈V型。
[0006]優(yōu)選的是，所述夾緊件為夾緊輪，所述夾緊輪在所述端部連接點(diǎn)處與所述夾緊臂固定連接。
[0007]優(yōu)選的是，所述夾緊輪的輪軸與所述夾緊臂垂直。
[0008]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)與所述安裝盤(pán)之間設(shè)置有用于限定所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的形狀為圓環(huán)的一部分。
[0010]優(yōu)選的是，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括安裝于所述安裝盤(pán)上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪及安裝于所述安裝盤(pán)上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入所述外圈導(dǎo)向輪的輪槽中和所述內(nèi)圈導(dǎo)向輪的輪槽中。
[0011]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)件為直線驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)設(shè)置有調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔及傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔沿調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)配合連接，所述驅(qū)動(dòng)件的直線運(yùn)動(dòng)部與所述傳動(dòng)軸連接，所述直線運(yùn)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向有別于所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向及驅(qū)動(dòng)盤(pán)的徑向方向。
[0012]優(yōu)選的是，其中一個(gè)夾緊組件的夾緊臂在端部樞接點(diǎn)處與所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的傳動(dòng)軸樞接。
[0013]優(yōu)選的是，所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向沿驅(qū)動(dòng)盤(pán)的徑向方向設(shè)置。
[0014]本發(fā)明的有益效果為:根據(jù)本發(fā)明抓取裝置的結(jié)構(gòu)，其驅(qū)動(dòng)盤(pán)與夾緊臂均可采用平面結(jié)構(gòu)，而夾緊件則是配置在配件的外側(cè)或者內(nèi)側(cè)，因此，整個(gè)抓取裝置可以具有較小的高度，這使得整個(gè)抓取裝置的結(jié)構(gòu)非常緊湊；另外，本發(fā)明的抓取裝置僅需設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)多個(gè)夾緊組件動(dòng)作，因此明顯具有較低的成本。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為根據(jù)本發(fā)明所述抓取裝置的一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為根據(jù)圖1所示抓取裝置的俯視圖。
[0017]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0018]1-直線驅(qū)動(dòng)件；11-直線運(yùn)動(dòng)部；
[0019]2-扶手支架；21-扶手套；
[0020]3-驅(qū)動(dòng)盤(pán)；31-傳動(dòng)軸；
[0021]32-調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔；41-外圈導(dǎo)向輪；
[0022]42-內(nèi)圈導(dǎo)向輪；6-配件；
[0023]7-安裝盤(pán)；8-夾緊組件；
[0024]81-夾緊件；82-輪軸；
[0025]83-墊片；84-螺母；
[0026]85-夾緊臂； 86-夾緊臂安裝座；
[0027]87-螺釘；88-墊片；
[0028]89-旋轉(zhuǎn)軸；810-防松卡板。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0030]如圖1和圖2所示，本發(fā)明的抓取裝置包括至少兩個(gè)夾緊組件8及帶動(dòng)所有夾緊組件8同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)組件，在本發(fā)明中，該驅(qū)動(dòng)組件包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于安裝盤(pán)7上的驅(qū)動(dòng)盤(pán)6 (該種表述即為驅(qū)動(dòng)盤(pán)6可相對(duì)安裝盤(pán)7轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于該安裝盤(pán)7上)及用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)6轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，該驅(qū)動(dòng)件可通過(guò)安裝支架等固定安裝在安裝盤(pán)7上，對(duì)應(yīng)地，該夾緊組件8包括夾緊臂85及夾緊件81，夾緊臂85在端部樞接點(diǎn)處與驅(qū)動(dòng)盤(pán)6樞接，即夾緊臂85可相對(duì)驅(qū)動(dòng)盤(pán)6繞各自的端部樞接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊臂85在中部樞接點(diǎn)處與安裝盤(pán)7樞接，即夾緊臂85可相對(duì)安裝盤(pán)7繞各自的中部樞接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊臂85在端部連接點(diǎn)處與夾緊件81連接，以使夾緊臂85可以帶動(dòng)夾緊件81動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)配件6的夾緊和放松，上述中部樞接點(diǎn)中的“中部”應(yīng)理解為是位于端部樞接點(diǎn)和端部連接點(diǎn)中的兩個(gè)端部之間的部分，而并非專指與兩個(gè)端部間的距離相等的中點(diǎn)位置，該端部樞接點(diǎn)、中部樞接點(diǎn)及端部連接點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系要求使得驅(qū)動(dòng)件在帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿夾緊方向(該夾緊方向根據(jù)夾緊臂85的形狀可以為順時(shí)針或者逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),通過(guò)夾緊臂85帶動(dòng)夾緊件81與配件6的表面相抵觸，該相抵觸的含義為夾緊件81與配件6之間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)配件的夾緊，該配件6的表面通常為配件的外表面，特別是配件的外圓周表面，此時(shí)，各夾緊僅81通過(guò)向內(nèi)擠壓配件的外表面而與配件6之間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)配件6的抓取操作；另外，如果該配件6為例如是汽車(chē)輪胎等的環(huán)形配件，也可以選擇將抓取裝置設(shè)置在環(huán)形配件的內(nèi)部，因此，該配件6的表面也可以為配件的內(nèi)表面，此時(shí)，各夾緊件81通過(guò)向外推擠環(huán)形配件的內(nèi)表面而與配件6間產(chǎn)生相互作用力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)配件6的抓取操作。在機(jī)械手的輸送裝置通過(guò)抓取裝置將配件6移送至相應(yīng)工位后，只需控制驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿與夾緊方向相反的放松方向轉(zhuǎn)動(dòng)即可完成對(duì)配件的放松操作。
[0031 ] 上述夾緊臂85在端部樞接點(diǎn)處與驅(qū)動(dòng)盤(pán)6樞接的樞接結(jié)構(gòu)可為:在驅(qū)動(dòng)盤(pán)6上設(shè)置與驅(qū)動(dòng)盤(pán)6固定連接的旋轉(zhuǎn)軸89，夾緊臂85在端部樞接點(diǎn)處與旋轉(zhuǎn)軸89樞接，該夾緊臂85特別是與驅(qū)動(dòng)盤(pán)6平行設(shè)置，即使旋轉(zhuǎn)軸89與驅(qū)動(dòng)盤(pán)6垂直，以使抓取裝置可具有最小的高度。在此，為了防止夾緊臂85從旋轉(zhuǎn)軸89上脫出，可在旋轉(zhuǎn)軸89上沿圍繞旋轉(zhuǎn)軸軸心的周向設(shè)置一圈或者一段限位槽，并在夾緊臂85上固定安裝一如圖1和圖2所示的防松卡板810，防松卡板810具有與該限位槽相適配的弧形邊緣，該防松卡板810的弧形邊緣嵌入限位槽中，以保證夾緊臂85可繞旋轉(zhuǎn)軸89轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于在旋轉(zhuǎn)軸89上設(shè)置一段而非一圈限位槽的實(shí)施例，該防松卡板810還具有限定夾緊臂85轉(zhuǎn)動(dòng)行程的作用。
[0032]上述夾緊臂85在中部樞接點(diǎn)處與安裝盤(pán)7樞接的樞接結(jié)構(gòu)可為:在安裝盤(pán)7上固定安裝有夾緊臂安裝座86，螺釘87通過(guò)穿過(guò)夾緊臂85上的安裝通孔與夾緊臂安裝座86螺紋配合形成供夾緊臂85轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸。為了減輕螺釘帽與夾緊臂85之間的磨損，可在該螺釘87與旋轉(zhuǎn)臂85之間設(shè)置一墊片88。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚由該螺釘形成的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)軸89平行，且由該螺釘形成的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)軸89應(yīng)該與旋轉(zhuǎn)臂垂直，否則夾緊臂85將無(wú)法順暢轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]本發(fā)明的抓取裝置的工作原理為:在需要抓取配件6時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)件動(dòng)作，以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿夾緊方向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，驅(qū)動(dòng)盤(pán)3將帶動(dòng)與其樞接的各夾緊臂85繞各自的端部樞接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于夾緊臂85的中部樞接點(diǎn)只能相對(duì)安裝盤(pán)7轉(zhuǎn)動(dòng)而不能相對(duì)安裝盤(pán)7移動(dòng)，因此，夾緊臂85的端部連接點(diǎn)將跟隨其與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3樞接的端部樞接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣，通過(guò)在夾緊臂85上設(shè)置合適的端部樞接點(diǎn)、中部樞接點(diǎn)及端部連接點(diǎn)，可使連接于夾緊臂85的端部連接點(diǎn)上的夾緊件81逐漸接近配件6的表面，進(jìn)而產(chǎn)生上述擠壓或者推擠效果，實(shí)現(xiàn)對(duì)配件6的夾緊抓取。在需要放松配件6時(shí)，只需控制驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿放松方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾緊臂85產(chǎn)生逆向動(dòng)作即可完成放松操作。在此，對(duì)于需要使得夾緊件81與配件外表面相抵觸的實(shí)施例，該夾緊臂85的端部連接點(diǎn)在驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿夾緊方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)應(yīng)該繞夾緊臂85的中部樞接點(diǎn)向逐漸接近配件的外表面的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，而對(duì)于需要使得夾緊件81與配件內(nèi)表面相抵觸的實(shí)施例，情況應(yīng)該恰好相反。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置的結(jié)構(gòu)可知，其驅(qū)動(dòng)盤(pán)3與夾緊臂85均可采用平面結(jié)構(gòu)，而夾緊件則是配置在配件6的外側(cè)或者內(nèi)側(cè)，因此，可以輕易地使整個(gè)抓取裝置具有較小的高度，這使得整個(gè)抓取裝置的結(jié)構(gòu)非常緊湊；另外，本發(fā)明的抓取裝置僅需設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)多個(gè)夾緊組件8動(dòng)作，因此明顯具有較低的成本。
[0035]為了使夾緊件81可以通過(guò)較小的運(yùn)動(dòng)行程與配件6之間產(chǎn)生合適的相互作用力，夾緊件81和配件6中的至少一個(gè)可以采用彈性體，該種結(jié)構(gòu)還具有可以有效保護(hù)配件6避免其因被夾持而有局部損壞現(xiàn)象的發(fā)生。
[0036]設(shè)夾緊臂85的端部樞接點(diǎn)與中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，夾緊臂85的端部連接點(diǎn)與中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，同樣是為了使夾緊件81可以通過(guò)較小的運(yùn)動(dòng)行程與配件6之間產(chǎn)生合適的相互作用力，上述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂在第一實(shí)施例中優(yōu)選為呈V型。在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該第二轉(zhuǎn)臂在第二實(shí)施例中特別是相對(duì)第一轉(zhuǎn)臂具有較長(zhǎng)的長(zhǎng)度，以使驅(qū)動(dòng)盤(pán)3作用于第一轉(zhuǎn)臂上的力可以通過(guò)放大傳遞至與第二轉(zhuǎn)臂連接的夾緊件81上。在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，為了使驅(qū)動(dòng)盤(pán)3具有較小的直徑，進(jìn)而使抓取裝置可以具有較小的空間體積，該第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂之間的夾角特別是大于等于90度，小于180度。另外，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，夾緊臂的形狀即為與第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂相適配的V型，即如圖1和圖2所示，夾緊臂包括形成第一轉(zhuǎn)臂的第一臂部及形成第二轉(zhuǎn)臂的第二臂部。上述各實(shí)施例可相互結(jié)合應(yīng)用于對(duì)夾緊臂85的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上。
[0037]為了盡可能地減輕夾緊件81在夾緊配件的過(guò)程中可能對(duì)配件表面造成的損傷，該夾緊件81可以選擇為夾緊輪，該夾緊輪在端部連接點(diǎn)處與夾緊臂連接。在此，該夾緊輪可選擇在端部連接點(diǎn)處與夾緊臂85可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，也可選擇在端部連接點(diǎn)處與夾緊臂85固定連接，后者相對(duì)前者具有較高的夾持穩(wěn)定性及較大的夾持力，前者相對(duì)后者可以進(jìn)一步減輕夾緊件81對(duì)配件表面的磨損。
[0038]上述夾緊件81的輪軸的設(shè)置方向可以根據(jù)配件6的表面的形狀合理的選擇，對(duì)于，配件6的表面為圓柱表面的形狀，該夾緊件81的輪軸在與夾緊臂85垂直設(shè)置時(shí)可產(chǎn)生最為均勻的夾緊力。
[0039]該夾緊輪與夾緊臂85之間的連接結(jié)構(gòu)可以為:在夾緊輪的輪軸82上設(shè)置定位臺(tái)肩，將夾緊輪的輪軸82穿過(guò)夾緊臂85在端部連接點(diǎn)處設(shè)置的安裝通孔，使夾緊臂85支撐在該定位臺(tái)肩上，通過(guò)螺母84與輪軸82螺紋配合而將夾緊輪固定在夾緊臂85上，在此，為了防止螺母84松脫，可在螺母84與夾緊臂85之間設(shè)置墊片83。
[0040]為了增加驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的轉(zhuǎn)動(dòng)精度，可以在驅(qū)動(dòng)件與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3之間采用任何驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，于驅(qū)動(dòng)盤(pán)3與安裝盤(pán)7之間設(shè)置用于限定驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。對(duì)于驅(qū)動(dòng)盤(pán)的形狀為圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖2所示，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可包括安裝于安裝盤(pán)7上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)3內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪42及安裝于安裝盤(pán)7上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)3外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪41，驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入外圈導(dǎo)向輪41的輪槽中和內(nèi)圈導(dǎo)向輪42的輪槽中；另外，該導(dǎo)向結(jié)構(gòu)也可以包括設(shè)置在安裝盤(pán)7上的與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡一致的滑槽及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)盤(pán)3上的導(dǎo)滑柱，該導(dǎo)滑柱與滑槽滑動(dòng)配合。
[0041]上述驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3相對(duì)安裝盤(pán)7轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以為:
[0042]實(shí)施例1:驅(qū)動(dòng)盤(pán)通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸與安裝盤(pán)7可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，例如是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力輸出軸例如通過(guò)聯(lián)軸器與該驅(qū)動(dòng)軸連接。
[0043]實(shí)施例2:例如是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)件通過(guò)連接于動(dòng)力輸出軸與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3之間的轉(zhuǎn)接桿或者鍵結(jié)構(gòu)傳動(dòng)動(dòng)力。
[0044]實(shí)施例3:驅(qū)動(dòng)件為如圖1和圖2所示的例如是氣缸的直線驅(qū)動(dòng)件I,驅(qū)動(dòng)盤(pán)3設(shè)置有調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32及傳動(dòng)軸31，傳動(dòng)軸31與調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32沿調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)配合連接，驅(qū)動(dòng)件I的直線運(yùn)動(dòng)部11與傳動(dòng)軸31連接，直線運(yùn)動(dòng)部11的運(yùn)動(dòng)方向有別于調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的長(zhǎng)度方向及驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的徑向方向，這樣，在直線運(yùn)動(dòng)部11動(dòng)作時(shí)，將通過(guò)調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3沿導(dǎo)向結(jié)構(gòu)限定的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，由于傳動(dòng)軸31需要在隨直線運(yùn)動(dòng)部11做直線運(yùn)動(dòng)的同時(shí)與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3 —起運(yùn)動(dòng)，因此該傳動(dòng)軸31需要沿調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)。實(shí)施例3相對(duì)實(shí)施例1和實(shí)施例2更有利于壓縮抓取裝置在高度方向上的尺寸。
[0045]為了減輕驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的重量及為了便于在安裝盤(pán)7上布置例如是驅(qū)動(dòng)件、扶手支架等部件，對(duì)于驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的實(shí)施例2和3，該驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的形狀可以是圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分，而且如圖1和圖2所示，驅(qū)動(dòng)盤(pán)3為圓環(huán)的一部分時(shí)，更便于在安裝盤(pán)7上布置直線驅(qū)動(dòng)件I，此時(shí)，調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32可設(shè)置在驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的一端處。
[0046]對(duì)于驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的實(shí)施例3，該傳動(dòng)軸31可以設(shè)置一限位槽，而驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的形成調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的邊沿則嵌入該限位槽中，以限制傳動(dòng)軸31相對(duì)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的自由度。另外，在直線驅(qū)動(dòng)件I的運(yùn)動(dòng)精度較低的情況下，為了提高傳動(dòng)軸31的運(yùn)動(dòng)精確，還可使傳動(dòng)軸31與安裝盤(pán)7之間沿直線運(yùn)動(dòng)部11的運(yùn)動(dòng)方向滑動(dòng)配合連接。該調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的長(zhǎng)度方向特別是沿驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的徑向方向設(shè)置，以獲得較好的運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換效果，在此基礎(chǔ)上，該直線運(yùn)動(dòng)部11的運(yùn)動(dòng)方向可與調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔32的長(zhǎng)度方向正交或者成其它角度。
[0047]在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用實(shí)施例3的基礎(chǔ)上，如圖1和圖2所示，所有夾緊組件8中可有一個(gè)夾緊組件8的夾緊臂85在端部樞接點(diǎn)處與所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的傳動(dòng)軸31樞接，即將該傳動(dòng)軸31作為上述旋轉(zhuǎn)軸89，以通過(guò)驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的傳動(dòng)軸31直接帶動(dòng)其中一個(gè)夾緊組件8動(dòng)作。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用實(shí)施例3的基礎(chǔ)上也可采用所有夾緊組件8的夾緊臂85均與驅(qū)動(dòng)盤(pán)3的盤(pán)體樞接的結(jié)構(gòu)，這具有基本相同的使用效果，采用如圖1和圖2所示的結(jié)構(gòu)只是更有利于節(jié)省空間。
[0048]為了便于搬運(yùn)該抓取裝置，如圖1和圖2所示，該抓取裝置還可設(shè)置與安裝盤(pán)7連接的扶手支架2，該扶手支架2的扶手外可套設(shè)扶手套21。
[0049]本發(fā)明的抓取裝置適用于進(jìn)行各種形狀的配件的抓取，該配件的形狀要求驅(qū)動(dòng)盤(pán)3在轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，可使各夾緊件均與配件的表面相抵觸，而且該抵觸作用力應(yīng)該在不會(huì)損壞配件及抓取裝置的合理范圍內(nèi)，這可以通過(guò)調(diào)整不同位置處的轉(zhuǎn)動(dòng)臂85的尺寸實(shí)現(xiàn)。為此，該抓取裝置特別適合例如是汽車(chē)輪胎的回轉(zhuǎn)體配件，這使得所有夾緊組件具有互換性，便于設(shè)計(jì)和安裝。對(duì)于例如是汽車(chē)輪胎的回轉(zhuǎn)體配件，在兼具考慮成本及夾緊效果的情況下，可圍繞配件的回轉(zhuǎn)中心均勻配置三個(gè)夾緊組件。
[0050]以上依據(jù)圖式所示的實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實(shí)施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，仍未超出說(shuō)明書(shū)與圖示所涵蓋的精神時(shí)，均應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取裝置，包括至少兩個(gè)夾緊組件及帶動(dòng)所有夾緊組件同步動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于安裝盤(pán)上的驅(qū)動(dòng)盤(pán)及用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件，所述夾緊組件包括夾緊臂及夾緊件，所述夾緊臂在端部樞接點(diǎn)處與所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)樞接，在中部樞接點(diǎn)處與安裝盤(pán)樞接，在端部連接點(diǎn)處與所述夾緊件連接，所述夾緊臂的端部樞接點(diǎn)、中部樞接點(diǎn)和端部連接點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系使得驅(qū)動(dòng)件在帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)沿夾緊方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)夾緊臂帶動(dòng)夾緊件與配件的表面相抵觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述端部樞接點(diǎn)與所述中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第一轉(zhuǎn)臂，所述端部連接點(diǎn)與所述中部樞接點(diǎn)之間的連線構(gòu)成第二轉(zhuǎn)臂，所述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂呈V型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述夾緊件為夾緊輪，所述夾緊輪在所述端部連接點(diǎn)處與所述夾緊臂固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓取裝置，其特征在于，所述夾緊輪的輪軸與所述夾緊臂垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)與所述安裝盤(pán)之間設(shè)置有用于限定所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的形狀為圓環(huán)或者圓環(huán)的一部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括安裝于所述安裝盤(pán)上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)內(nèi)圈一側(cè)的內(nèi)圈導(dǎo)向輪及安裝于所述安裝盤(pán)上的位于驅(qū)動(dòng)盤(pán)外圈一側(cè)的外圈導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的外圈邊沿和內(nèi)圈邊沿分別嵌入所述外圈導(dǎo)向輪的輪槽中和所述內(nèi)圈導(dǎo)向輪的輪槽中。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓取裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件為直線驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)設(shè)置有調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔及傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸與所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔沿調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)配合連接，所述驅(qū)動(dòng)件的直線運(yùn)動(dòng)部與所述傳動(dòng)軸連接，所述直線運(yùn)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)方向有別于所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向及驅(qū)動(dòng)盤(pán)的徑向方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，其中一個(gè)夾緊組件的夾緊臂在端部樞接點(diǎn)處與所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的傳動(dòng)軸樞接。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)長(zhǎng)孔的長(zhǎng)度方向沿驅(qū)動(dòng)盤(pán)的徑向方向設(shè)置。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK104071569SQ201410317902
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】朱梅云, 侯軍, 杜長(zhǎng)勝 申請(qǐng)人:安徽江淮汽車(chē)股份有限公司