一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法及多軸控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，采用減速機(jī)帶動機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)調(diào)控式運(yùn)動，提高了機(jī)械臂的運(yùn)轉(zhuǎn)精度控制，直接提高工作效率，將驅(qū)動電機(jī)內(nèi)置在機(jī)械臂內(nèi)部，減少外部輔助配件，結(jié)構(gòu)簡潔美觀，且有效節(jié)約成本，靈活的走線方式可自由旋轉(zhuǎn)內(nèi)部走線或外部走線，本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)該方法的多軸控制裝置，結(jié)構(gòu)主體為關(guān)節(jié)式多軸機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)簡單，有效節(jié)約成本的同時滿足高精度設(shè)計需求。
【專利說明】一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法及多軸控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，更涉及一種實(shí)現(xiàn)該方法的多軸控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，其性能的好壞直接影響機(jī)器人的性能。根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)的功能特點(diǎn)，驅(qū)動方式，應(yīng)用場合和主要結(jié)構(gòu)都需要詳細(xì)的分類；隨著數(shù)字伺服技術(shù)等電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人關(guān)節(jié)也在不斷發(fā)展。機(jī)器人關(guān)節(jié)呈現(xiàn)出大力矩、高精度、反應(yīng)靈敏、小型化，機(jī)電一體化，模塊化等趨勢，以適應(yīng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的需要。
[0003]由于關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。關(guān)節(jié)式機(jī)械手有大臂與小臂擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動。具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似人手操作的機(jī)能，需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計，則油缸將加大，而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角，則宜采用擺動油缸。
[0004]然而，無論上述機(jī)械臂如何實(shí)現(xiàn)工作，傳統(tǒng)的機(jī)械臂都無法擺脫大量輔助件來配合實(shí)施運(yùn)動模式，造成機(jī)械臂的裝配結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，尤其是大量零配件的使用，更是造成極大的成本浪費(fèi)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的精度控制也非常困難，直接影響工作效率，很難在較寬的使用環(huán)境中得到推廣使用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，通過多軸機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，簡化結(jié)構(gòu)本身，利用內(nèi)置電機(jī)及運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接實(shí)現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，無需多種輔助部件來支持運(yùn)轉(zhuǎn)，不僅有效節(jié)約了成本，而且減速機(jī)的使用直接提高了運(yùn)轉(zhuǎn)精度，完全避免了不必要的使用誤差，減少資源的浪費(fèi)，使得自動化加工技術(shù)在多個領(lǐng)域得到合理化應(yīng)用，本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)該方法的多軸控制裝置。
[0006]為有效解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下:
一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，該方法包括以下步驟:
(1)設(shè)置多軸聯(lián)動的機(jī)械臂，該機(jī)械臂為多軸運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，通過內(nèi)置多組驅(qū)動電機(jī)及安置在每個運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)實(shí)現(xiàn)動作；
(2)所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)處運(yùn)動節(jié)點(diǎn)與所述驅(qū)動電機(jī)通過多組控制電路及轉(zhuǎn)換電路控制連接； (3)所述機(jī)械臂底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸為第一運(yùn)動關(guān)節(jié)帶動連接關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)轉(zhuǎn)；
(4)所述機(jī)械臂中間設(shè)置多級運(yùn)動關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)多組運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的動向運(yùn)轉(zhuǎn)；
(5)所述機(jī)械臂上部連接頭任意搭配真空吸盤或夾具實(shí)現(xiàn)吸附或夾取功能。
[0007]特別的，所述步驟(I)還包括以下步驟:
所述機(jī)械臂外接多軸控制裝置，該控制裝置內(nèi)置控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主板及與之相連的驅(qū)動裝置、人機(jī)控制界面、控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動裝置由驅(qū)動馬達(dá)及主軸驅(qū)動器組成。
[0008]特別的，其特征在于，所述步驟(2)還包括以下步驟:
所述控制線路及轉(zhuǎn)換線路設(shè)置在所述機(jī)械臂外部或直接內(nèi)部走線實(shí)現(xiàn)隱藏式走線模式。
[0009]特別的，所述步驟(3)還包括以下步驟:
所述旋轉(zhuǎn)軸連接一驅(qū)動電機(jī)，且該驅(qū)動電機(jī)內(nèi)置在所述機(jī)械臂底部的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)直接與所述旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)動模式。
[0010]特別的，所述步驟(4)還包括以下步驟:
所述機(jī)械臂中間關(guān)節(jié)臂內(nèi)分別連接驅(qū)動電機(jī)，且該驅(qū)動電機(jī)內(nèi)置在所述機(jī)械臂中間的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)直接與所述運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可調(diào)式運(yùn)動模式。
[0011]一種實(shí)現(xiàn)上述方法的多軸控制裝置，包括一結(jié)構(gòu)主體，該結(jié)構(gòu)主體由相互連接的機(jī)械臂組成，所述機(jī)械臂包括中間的運(yùn)動臂及兩端的底座與連接頭，所述機(jī)械臂、底座及連接頭分別設(shè)有運(yùn)動連接的減速機(jī)及與之驅(qū)動連接的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)械臂內(nèi)。
[0012]特別的，所述底座為實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)支撐座。
[0013]特別的，所述連接頭設(shè)有連接體，所述連接體直接連接真空吸盤或夾具等夾取裝置實(shí)現(xiàn)吸附或夾取。
[0014]特別的，所述結(jié)構(gòu)主體為關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，且所述機(jī)械臂包括多組輸送線路，所述輸送線路包括控制電路及轉(zhuǎn)換電路，且所述輸送線路設(shè)置在機(jī)械臂內(nèi)部或外部。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提供的基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，通過多軸機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，簡化結(jié)構(gòu)本身，利用內(nèi)置電機(jī)及運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接實(shí)現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，無需多種輔助部件來支持運(yùn)轉(zhuǎn)，不僅有效節(jié)約了成本，而且減速機(jī)的使用直接提高了運(yùn)轉(zhuǎn)精度，完全避免了不必要的使用誤差，減少資源的浪費(fèi)，使得自動化加工技術(shù)在多個領(lǐng)域得到合理化應(yīng)用，本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)該方法的多軸控制裝置，對于加工難度大的特殊產(chǎn)品，可提前分析機(jī)器物理數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器的運(yùn)動速度、主軸轉(zhuǎn)速、主軸正反轉(zhuǎn)、自動位移等關(guān)鍵參數(shù)，不僅對機(jī)械臂本身起到保護(hù)作用，延長機(jī)器壽命，更是提高了加工效率和加工精度。通過機(jī)械臂提聞加工能力，方便加工，減少操作失誤，減少浪費(fèi)，提聞工作效率；提聞機(jī)床的定位精度、跟蹤精度和抗振能力；合理化采用多軸定位，全方位立體式跟蹤監(jiān)控，提供人性化操作界面，有效實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定及數(shù)據(jù)采集，自動化程度高，大范圍滿足不同規(guī)格及尺寸的加工工藝。
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明所述多軸聯(lián)動控制裝置外部結(jié)構(gòu)圖；
圖2是本發(fā)明所述多軸聯(lián)動控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]其中:001減速機(jī)，002運(yùn)動臂，003底座，004連接頭，005驅(qū)動電機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0019]實(shí)施例1:
如圖1及圖2所示，本實(shí)施例公開的基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法包括以下步驟:
(I)設(shè)置多軸聯(lián)動的機(jī)械臂，該機(jī)械臂為多軸運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，通過內(nèi)置多組驅(qū)動電機(jī)005及安置在每個運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)001實(shí)現(xiàn)動作；所述機(jī)械臂外接多軸控制裝置，該控制裝置內(nèi)置控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主板及與之相連的驅(qū)動裝置、人機(jī)控制界面、控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動裝置由驅(qū)動馬達(dá)及主軸驅(qū)動器組成。
[0020](2)所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)處運(yùn)動節(jié)點(diǎn)與所述驅(qū)動電機(jī)005通過多組控制電路及轉(zhuǎn)換電路控制連接；所述控制線路及轉(zhuǎn)換線路設(shè)置在所述機(jī)械臂外部或直接內(nèi)部走線實(shí)現(xiàn)隱藏式走線模式。
[0021](3)所述機(jī)械臂底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸為第一運(yùn)動關(guān)節(jié)帶動連接關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)軸連接一驅(qū)動電機(jī)005，且該驅(qū)動電機(jī)005內(nèi)置在所述機(jī)械臂底部的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)005直接與所述旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)001直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)001實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)動模式。
[0022](4)所述機(jī)械臂中間設(shè)置多級運(yùn)動關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)多組運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的動向運(yùn)轉(zhuǎn)；所述機(jī)械臂中間關(guān)節(jié)臂內(nèi)分別連接驅(qū)動電機(jī)005，且該驅(qū)動電機(jī)005內(nèi)置在所述機(jī)械臂中間的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)005直接與所述運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)001直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)001實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可調(diào)式運(yùn)動模式。
[0023](5)所述機(jī)械臂上部連接頭004任意搭配真空吸盤或夾具實(shí)現(xiàn)吸附或夾取功能。
[0024] 申請人:聲明，所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，將上述實(shí)施例某步驟，與
【發(fā)明內(nèi)容】
部分的技術(shù)方案相組合，從而產(chǎn)生的新的方法，也是本發(fā)明的記載范圍之一，本申請為使說明書簡明，不再羅列這些步驟的其它實(shí)施方式。
[0025]在本實(shí)施例中提供一種實(shí)現(xiàn)上述方法的多軸控制裝置，包括一結(jié)構(gòu)主體，該結(jié)構(gòu)主體由相互連接的機(jī)械臂組成，所述機(jī)械臂包括中間的運(yùn)動臂002及兩端的底座003與連接頭004，所述機(jī)械臂、底座003及連接頭004分別設(shè)有運(yùn)動連接的減速機(jī)001及與之驅(qū)動連接的驅(qū)動電機(jī)005，所述驅(qū)動電機(jī)005設(shè)置在所述機(jī)械臂內(nèi)。
[0026]所述底座003為實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)支撐座。所述連接頭004設(shè)有連接體，所述連接體直接連接真空吸盤或夾具等夾取裝置實(shí)現(xiàn)吸附或夾取。所述結(jié)構(gòu)主體為關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，且所述機(jī)械臂包括多組輸送線路，所述輸送線路包括控制電路及轉(zhuǎn)換電路，且所述輸送線路設(shè)置在機(jī)械臂內(nèi)部或外部。
[0027]本實(shí)施例中區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)路線為:
1.基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，通過多軸機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，簡化結(jié)構(gòu)本身，利用內(nèi)置電機(jī)及運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)001直接實(shí)現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)，無需多種輔助部件來支持運(yùn)轉(zhuǎn)，不僅有效節(jié)約了成本，而且減速機(jī)OOl的使用直接提高了運(yùn)轉(zhuǎn)精度；
2.完全避免了不必要的使用誤差，減少資源的浪費(fèi)，使得自動化加工技術(shù)在多個領(lǐng)域得到合理化應(yīng)用；
3.多軸控制裝置，對于加工難度大的特殊產(chǎn)品，可提前分析機(jī)器物理數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器的運(yùn)動速度、主軸轉(zhuǎn)速、主軸正反轉(zhuǎn)、自動位移等關(guān)鍵參數(shù)，不僅對機(jī)械臂本身起到保護(hù)作用，延長機(jī)器壽命，更是提高了加工效率和加工精度。
[0028]4.通過機(jī)械臂提高加工能力，方便加工，減少操作失誤，減少浪費(fèi)，提高工作效率；提聞機(jī)床的定位精度、跟蹤精度和抗振能力；
5.合理化采用多軸定位，全方位立體式跟蹤監(jiān)控，提供人性化操作界面，有效實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定及數(shù)據(jù)采集，自動化程度高，大范圍滿足不同規(guī)格及尺寸的加工工藝。
[0029]本實(shí)施例技術(shù)方案及技術(shù)效果區(qū)別于傳統(tǒng)技術(shù)在于:采用減速機(jī)001帶動機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)調(diào)控式運(yùn)動，提高了機(jī)械臂的運(yùn)轉(zhuǎn)精度控制，直接提高工作效率，將驅(qū)動電機(jī)005內(nèi)置在機(jī)械臂內(nèi)部，減少外部輔助配件，結(jié)構(gòu)簡潔美觀，且有效節(jié)約成本，靈活的走線方式可自由旋轉(zhuǎn)內(nèi)部走線或外部走線。
[0030]通過在機(jī)器臂與控制系統(tǒng)中利用控制程序進(jìn)行產(chǎn)品加工并實(shí)時數(shù)據(jù)分析，量化產(chǎn)品加工過程的工藝和難度，對產(chǎn)品的加工難度進(jìn)行提前判斷，分析機(jī)器物理數(shù)據(jù)，判斷機(jī)器的進(jìn)給速度、主軸轉(zhuǎn)速、主軸正反轉(zhuǎn)、自動位移等關(guān)鍵參數(shù)，既避免了人為的操作誤差，減少人為的浪費(fèi)，又對機(jī)器起到保護(hù)作用，延長機(jī)器壽命，提高了加工效率和加工精度。
[0031] 申請人:又一聲明，本發(fā)明通過上述實(shí)施例來說明本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方法及裝置結(jié)構(gòu)，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，即不意味著本發(fā)明必須依賴上述方法及結(jié)構(gòu)才能實(shí)施。所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員應(yīng)該明了，對本發(fā)明的任何改進(jìn)，對本發(fā)明所選用實(shí)現(xiàn)方法等效替換及步驟的添加、具體方式的選擇等，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍和公開范圍之內(nèi)。
[0032]本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，凡采用與本發(fā)明相似結(jié)構(gòu)及其方法來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的所有實(shí)施方式均在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于多軸聯(lián)動的自動化控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟: (1)設(shè)置多軸聯(lián)動的機(jī)械臂，該機(jī)械臂為多軸運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，通過內(nèi)置多組驅(qū)動電機(jī)及安置在每個運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)實(shí)現(xiàn)動作； (2)所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)處運(yùn)動節(jié)點(diǎn)與所述驅(qū)動電機(jī)通過多組控制電路及轉(zhuǎn)換電路控制連接； (3)所述機(jī)械臂底部設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸為第一運(yùn)動關(guān)節(jié)帶動連接關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)轉(zhuǎn)； (4)所述機(jī)械臂中間設(shè)置多級運(yùn)動關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)多組運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的動向運(yùn)轉(zhuǎn)； (5)所述機(jī)械臂上部連接頭任意搭配真空吸盤或夾具實(shí)現(xiàn)吸附或夾取功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟(I)還包括以下步驟: 所述機(jī)械臂外接多軸控制裝置，該控制裝置內(nèi)置控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主板及與之相連的驅(qū)動裝置、人機(jī)控制界面、控制單元及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動裝置由驅(qū)動馬達(dá)及主軸驅(qū)動器組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟(2)還包括以下步驟: 所述控制線路及轉(zhuǎn)換線路設(shè)置在所述機(jī)械臂外部或直接內(nèi)部走線實(shí)現(xiàn)隱藏式走線模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟(3)還包括以下步驟: 所述旋轉(zhuǎn)軸連接一驅(qū)動電機(jī)，且該驅(qū)動電機(jī)內(nèi)置在所述機(jī)械臂底部的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)直接與所述旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)式運(yùn)動模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟(4)還包括以下步驟: 所述機(jī)械臂中間關(guān)節(jié)臂內(nèi)分別連接驅(qū)動電機(jī)，且該驅(qū)動電機(jī)內(nèi)置在所述機(jī)械臂中間的關(guān)節(jié)臂中，所述驅(qū)動電機(jī)直接與所述運(yùn)動節(jié)點(diǎn)的減速機(jī)直接驅(qū)動連接，通過所述減速機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可調(diào)式運(yùn)動模式。
6.一種實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1所述方法的多軸控制裝置，其特征在于，包括一結(jié)構(gòu)主體，該結(jié)構(gòu)主體由相互連接的機(jī)械臂組成，所述機(jī)械臂包括中間的運(yùn)動臂及兩端的底座與連接頭，所述機(jī)械臂、底座及連接頭分別設(shè)有運(yùn)動連接的減速機(jī)及與之驅(qū)動連接的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)械臂內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸控制裝置，其特征在于，所述底座為實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)支撐座。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸控制裝置，其特征在于，所述連接頭設(shè)有連接體，所述連接體直接連接真空吸盤或夾具等夾取裝置實(shí)現(xiàn)吸附或夾取。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸控制裝置，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)主體為關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，且所述機(jī)械臂包括多組輸送線路，所述輸送線路包括控制電路及轉(zhuǎn)換電路，且所述輸送線路設(shè)置在機(jī)械臂內(nèi)部或外部。
【文檔編號】B25J18/00GK104290098SQ201410402307
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年8月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月15日
【發(fā)明者】鄧宗富 申請人:東莞市均利自動化科技有限公司