螺釘抓取機(jī)構(gòu)和含有該螺釘抓取機(jī)構(gòu)的螺釘裝配機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種螺釘抓取機(jī)構(gòu)，包括安裝板、內(nèi)筒、連接外筒、圓珠、擰緊裝置、緩沖聯(lián)軸器、螺釘套筒和驅(qū)動裝置。上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)，驅(qū)動裝置可以推動連接外筒相對內(nèi)筒上下移動，從而可以使珠槽的內(nèi)壁推動圓珠向螺釘套筒的方向鎖緊或外松，配合螺釘進(jìn)入內(nèi)筒后對緩沖聯(lián)軸器的擠壓以及緩沖聯(lián)軸器對螺釘?shù)膹椓Γ瑥亩_(dá)到對螺釘?shù)逆i緊抓取和松開功能。上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)，在同一設(shè)備上連續(xù)完成螺釘抓取與擰緊操作，并且在該操作中，螺釘套筒始終和螺帽配合，避免了螺釘放入螺紋孔后的擰緊過程中認(rèn)帽不完全準(zhǔn)確的情況，能夠減少螺釘擰緊出現(xiàn)偏差的情況，提高產(chǎn)品良率。此外，還提供一種含有該螺釘抓取機(jī)構(gòu)的螺釘裝配機(jī)器人。
【專利說明】螺釘抓取機(jī)構(gòu)和含有該螺釘抓取機(jī)構(gòu)的螺釘裝配機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及屬于螺釘裝配裝置領(lǐng)域，具體涉及一種螺釘抓取機(jī)構(gòu)和含有該螺釘抓取機(jī)構(gòu)的螺釘裝配機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)自動化裝配過程中，螺釘定扭矩?cái)Q緊技術(shù)已經(jīng)比較成熟，而螺釘?shù)淖ト[放及預(yù)擰緊仍不完善，這就使的有些裝配過程中依舊需要人工輔助裝配。因此，自動抓取螺釘?shù)臋C(jī)構(gòu)得到了較為廣泛的研究。螺釘抓取機(jī)構(gòu)中，抓取螺釘?shù)姆绞街饕幸韵聨追N:
1、通過氣管引導(dǎo)，氣流推動螺釘?shù)街付ㄎ恢茫?、采用磁性套筒用磁力吸取螺釘，此方案較適合外六角螺栓；3、類氣爪式簡單抓取結(jié)構(gòu)。
[0003]但是，傳統(tǒng)的螺釘抓取結(jié)構(gòu)大多不能與擰緊設(shè)備統(tǒng)一，因此，在抓取螺釘放入螺紋孔后的擰緊過程中，認(rèn)帽不完全準(zhǔn)確，導(dǎo)致螺釘擰緊出現(xiàn)偏差，降低產(chǎn)品良率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于此，有必要提供了一種能夠提高產(chǎn)品良率的螺釘抓取機(jī)構(gòu)和含有該螺釘抓取機(jī)構(gòu)的螺釘裝配機(jī)器人。
[0005]一種螺釘抓取機(jī)構(gòu)，包括安裝板、內(nèi)筒、連接外筒、圓珠、擰緊裝置、緩沖聯(lián)軸器、螺釘套筒和驅(qū)動裝置；
[0006]所述內(nèi)筒固定在所述安裝板的一側(cè)，所述內(nèi)筒遠(yuǎn)離所述安裝板的一端的沿圓周方向開設(shè)有通孔，所述連接外筒套設(shè)在所述內(nèi)筒外，所述連接外筒的內(nèi)壁和所述通孔對應(yīng)的位置開設(shè)有珠槽，所述圓珠設(shè)于所述珠槽和所述通孔形成的空間內(nèi)，所述擰緊裝置固定在所述安裝板的另一側(cè)，所述擰緊裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板設(shè)于所述內(nèi)筒的內(nèi)部，所述緩沖聯(lián)軸器的兩端分別與所述擰緊裝置的驅(qū)動軸和螺釘套筒固定連接，所述驅(qū)動裝置固定在所述安裝板上，所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板和所述連接外筒固定連接，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述連接外筒上下移動。
[0007]在其中一個實(shí)施例中，所述驅(qū)動裝置為氣缸。
[0008]在其中一個實(shí)施例中，還包括軸套，所述軸套設(shè)于所述內(nèi)筒和所述連接外筒之間。
[0009]在其中一個實(shí)施例中，還包括直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述內(nèi)筒和所述連接外筒之間。
[0010]在其中一個實(shí)施例中，所述圓珠為鋼珠。
[0011]在其中一個實(shí)施例中，所述通孔靠近所述連接外筒一側(cè)的開口的直徑大于所述通孔靠近所述螺釘套筒一側(cè)的開口的直徑。
[0012]在其中一個實(shí)施例中，所述珠槽遠(yuǎn)離所述安裝板的邊緣形成有倒角。
[0013]一種螺釘裝配機(jī)器人，包括安裝底座、機(jī)械臂和螺釘抓取機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂安裝在安裝底座上，所述螺釘抓取機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂的末端；
[0014]所述螺釘抓取機(jī)構(gòu)包括安裝板、內(nèi)筒、連接外筒、圓珠、擰緊裝置、緩沖聯(lián)軸器、螺釘套筒和驅(qū)動裝置；
[0015]所述內(nèi)筒固定在所述安裝板的一側(cè)，所述內(nèi)筒遠(yuǎn)離所述安裝板的一端的沿圓周方向開設(shè)有通孔，所述連接外筒套設(shè)在所述內(nèi)筒外，所述連接外筒的內(nèi)壁和所述通孔對應(yīng)的位置開設(shè)有珠槽，所述圓珠設(shè)于所述珠槽和所述通孔形成的空間內(nèi)，所述擰緊裝置固定在所述安裝板的另一側(cè)，所述擰緊裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板設(shè)于所述內(nèi)筒的內(nèi)部，所述緩沖聯(lián)軸器的兩端分別與所述擰緊裝置的驅(qū)動軸和螺釘套筒固定連接，所述驅(qū)動裝置固定在所述安裝板上，所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板和所述連接外筒固定連接，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述連接外筒上下移動。
[0016]在其中一個實(shí)施例中，所述通孔靠近所述連接外筒一側(cè)的開口的直徑大于所述通孔靠近所述螺釘套筒一側(cè)的開口的直徑。
[0017]在其中一個實(shí)施例中，所述珠槽遠(yuǎn)離所述安裝板的邊緣形成有倒角。
[0018]上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)，驅(qū)動裝置可以推動連接外筒相對內(nèi)筒上下移動，從而可以使珠槽的內(nèi)壁推動圓珠向螺釘套筒的方向鎖緊或外松，配合螺釘進(jìn)入內(nèi)筒后對緩沖聯(lián)軸器的擠壓以及緩沖聯(lián)軸器對螺釘?shù)膹椓?，從而達(dá)到對螺釘?shù)逆i緊抓取和松開功能。上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)，在同一設(shè)備上連續(xù)完成螺釘抓取與擰緊操作，并且在該操作中，螺釘套筒始終和螺帽配合，避免了螺釘放入螺紋孔后的擰緊過程中認(rèn)帽不完全準(zhǔn)確的情況，能夠減少螺釘擰緊出現(xiàn)偏差的情況，提聞廣品良率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為一實(shí)施方式的螺釘裝配機(jī)器人、螺釘送料機(jī)和生產(chǎn)線裝配體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為圖1所示的螺釘抓取機(jī)構(gòu)的一種狀態(tài)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為圖2所示的螺釘抓取機(jī)構(gòu)的另一種狀態(tài)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為圖3所示的螺釘抓取機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)的局部放大圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清晰，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]請參閱圖1，一實(shí)施方式的螺釘裝配機(jī)器人100，包括螺釘抓取機(jī)構(gòu)10、機(jī)械臂20和安裝底座30。機(jī)械臂20安裝在安裝底座30上。螺釘抓取機(jī)構(gòu)10安裝在機(jī)械臂20的末端。
[0025]機(jī)械臂20用于帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10運(yùn)動。機(jī)械臂20帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10從螺釘送料機(jī)200上抓取螺釘，再將螺釘運(yùn)送到生產(chǎn)線裝配體300上進(jìn)行擰螺釘操作。擰緊螺釘后，機(jī)械臂20再帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10重復(fù)裝配下一個螺釘。螺釘可以為標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)六角螺釘。具體可以為M5x20內(nèi)六角螺釘。
[0026]請參考圖2，螺釘抓取機(jī)構(gòu)10包括安裝板110、內(nèi)筒120、連接外筒130、圓珠140、擰緊裝置150、緩沖聯(lián)軸器160、螺釘套筒170和驅(qū)動裝置180。
[0027]內(nèi)筒120固定在安裝板110的一側(cè)。內(nèi)筒120遠(yuǎn)離安裝板110的一端的沿圓周方向開設(shè)有通孔122。具體的，內(nèi)筒120包括一段內(nèi)筒124和與一段內(nèi)筒124的一端固定連接的二段內(nèi)筒126。一段內(nèi)筒124遠(yuǎn)離二段內(nèi)筒126的一端固定安裝在安裝板110上。二段內(nèi)筒126的內(nèi)徑小于一段內(nèi)筒124的內(nèi)徑。一段內(nèi)筒124的內(nèi)徑的尺寸和緩沖聯(lián)軸器150的尺寸相匹配。二段內(nèi)筒126的內(nèi)徑的尺寸和螺釘套筒170的尺寸相匹配。通孔122開設(shè)于二段內(nèi)筒126遠(yuǎn)離一段內(nèi)筒124的一端。通孔122靠近連接外筒130—側(cè)的開口的直徑大于通孔122靠近螺釘套筒170 —側(cè)的開口的直徑。通孔122靠近連接外筒130 —側(cè)的開口的直徑不小于圓珠140的直徑。通孔122靠近螺釘套筒170 —側(cè)的開口的直徑小于圓珠140的直徑。沿連接外筒130指向螺釘套筒170的方向，通孔122的內(nèi)壁逐漸向通孔122的中心軸線靠攏。因此，圓珠140可以自由進(jìn)入通孔122內(nèi)，并且不會從通孔122靠近螺釘套筒170 —側(cè)滑出。并且，在圓珠140受到的珠槽132遠(yuǎn)離安裝板110的邊緣的推動力消失后，由于，通孔122的下方內(nèi)壁從螺釘套筒170的一側(cè)向連接外筒130 —側(cè)由上至下傾斜，從而方便圓珠140回到珠槽132內(nèi)。
[0028]連接外筒130套設(shè)在內(nèi)筒120外。連接外筒130的內(nèi)壁和通孔122對應(yīng)的位置開設(shè)有珠槽132。具體的，連接外筒130包括連接板136、一段外筒137和二段外筒139。一段外筒137通過螺釘固定在連接板136上。一段外筒137遠(yuǎn)離連接板136的一端和二段外筒139固定連接。珠槽132設(shè)于二段外筒139遠(yuǎn)離一段外筒137的一端。珠槽132遠(yuǎn)離安裝板110的邊緣形成有倒角134。
[0029]請同時參考圖2，圓珠140設(shè)于珠槽132和通孔122形成的空間內(nèi)。連接外筒130相對于內(nèi)筒120上下移動時，圓珠140可以在珠槽132和通孔122之間運(yùn)動。圓珠140可以為鋼珠。珠槽132的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。本實(shí)施方式中，珠槽132的數(shù)量為三個。珠槽132、通孔122和圓珠140的數(shù)量相同。
[0030]擰緊裝置150固定在安裝板110遠(yuǎn)離內(nèi)筒120的一側(cè)。擰緊裝置150的驅(qū)動軸穿過安裝板110設(shè)于內(nèi)筒120的內(nèi)部。擰緊裝置150用于驅(qū)動緩沖聯(lián)軸器160和螺釘套筒170擰緊螺絲。
[0031]緩沖聯(lián)軸器160的兩端分別與擰緊裝置150的驅(qū)動軸和螺釘套筒170固定連接。緩沖聯(lián)軸器160內(nèi)部設(shè)有彈簧。緩沖聯(lián)軸器160可壓縮。擰緊裝置150的驅(qū)動軸、緩沖聯(lián)軸器160和螺釘套筒170均位于內(nèi)筒120內(nèi)。緩沖聯(lián)軸器160用來傳遞擰緊裝置150到螺釘套筒170的擰緊扭矩。螺釘套筒170遠(yuǎn)離緩沖聯(lián)軸器160的一端和螺釘400的螺帽匹配。
[0032]驅(qū)動裝置180固定在安裝板110上。驅(qū)動裝置180的驅(qū)動軸穿過安裝板110和連接外筒130固定連接。驅(qū)動裝置180用于驅(qū)動連接外筒130上下移動。在本實(shí)施方式中，驅(qū)動裝置180為氣缸。驅(qū)動裝置180的驅(qū)動軸為氣缸軸。氣缸軸和連接板136固定連接。
[0033]螺釘抓取機(jī)構(gòu)10還包括軸套或直線軸承190。軸套或直線軸承190設(shè)于內(nèi)筒120和連接外筒130之間。在內(nèi)筒120和連接外筒130之間設(shè)置軸套或直線軸承190能夠使連接外筒130相對于內(nèi)筒120上下移動時更加靈活。
[0034]上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)10，請參考圖1，初始狀態(tài)時，氣缸180處于伸長狀態(tài)，連接外筒130的珠槽132和內(nèi)筒120上的通孔122恰好吻合，鋼珠位于珠槽132和通孔122形成的空間內(nèi)。此時，螺釘400可以自由出入內(nèi)筒120內(nèi)。螺釘400從內(nèi)筒120遠(yuǎn)離安裝板100的一側(cè)套入內(nèi)筒120后。螺釘套筒170受到螺釘400向上的擠壓力后將擠壓力傳送給緩沖聯(lián)軸器160，由于緩沖聯(lián)軸器160可壓縮，緩沖聯(lián)軸器160受到螺釘400的擠壓力后向上壓縮。接著氣缸180收縮，帶動連接外筒130相對內(nèi)筒120向上移動。鋼珠140也隨連接外筒130向上移動。請同時參考圖3和4，鋼珠140在向上移動的過程中，一方面受到珠槽132遠(yuǎn)離安裝板110的邊緣的倒角134的推動力，另一方面受到內(nèi)筒120的通孔122的上端孔壁推動力，鋼珠140從珠槽132內(nèi)滾出向內(nèi)側(cè)移動，進(jìn)入通孔122內(nèi)，并部分露出到通孔122靠近螺釘套筒170 —側(cè)，從而夾緊螺釘400。將螺釘400放入指定螺釘孔內(nèi)后，氣缸180伸長，連接外筒130相對內(nèi)筒120向下移動，此時，鋼珠140受到珠槽132遠(yuǎn)離安裝板110的邊緣的倒角134的推動力消失。由于之前緩沖聯(lián)軸器160被壓縮，此時螺釘套筒170與螺釘400仍緊密連接，螺釘400在緩沖聯(lián)軸器160的彈力作用下下移，推動鋼珠140向外側(cè)移動至連接外筒130的珠槽132內(nèi)，恢復(fù)到初始狀態(tài)。同時，螺釘400被頂入螺孔，接著擰緊裝置150工作，將螺釘400擰緊后，螺釘抓取機(jī)構(gòu)10又可以再次進(jìn)行下一顆螺釘?shù)难b配工作。
[0035]上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)10，驅(qū)動裝置180可以推動連接外筒130相對內(nèi)筒120上下移動，連接外筒130的上下移動可以使珠槽132的內(nèi)壁推動圓珠140向螺釘套筒170的方向鎖緊或外松，配合螺釘套入內(nèi)筒120后對緩沖聯(lián)軸器160的擠壓與緩沖聯(lián)軸器160對螺釘?shù)膹椓Γ瑥亩_(dá)到對螺釘400的鎖緊抓取和松開功能。上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)10，螺釘擰緊前，由于緩沖聯(lián)軸器160被壓縮，此時螺釘套筒170與螺釘400緊密連接，因此在擰緊螺前，可在彈簧力的作用下完成螺釘認(rèn)帽動作，之后再擰緊螺釘，完成裝配。因此，上述螺釘抓取機(jī)構(gòu)10，在同一設(shè)備上連續(xù)完成螺釘抓取與擰緊操作，螺釘抓取和擰緊過程中，螺釘套筒170始終和螺帽配合，避免了螺釘放入螺紋孔后的擰緊過程中認(rèn)帽不完全準(zhǔn)確的情況發(fā)生，能夠減少螺釘擰緊出現(xiàn)偏差的情況，提高產(chǎn)品良率。同時，通過減少螺釘擰緊出現(xiàn)偏差的情況，能夠有效減少因螺釘擰緊出現(xiàn)偏差需要重?cái)Q造成的裝配成本增加的問題，從而減少螺釘裝配成本。
[0036]上述螺釘裝配機(jī)器人100，初始狀態(tài)時，氣缸處于伸長狀態(tài)，螺釘400可以自由出入內(nèi)筒120內(nèi)。機(jī)械臂20帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10移動到螺釘送料機(jī)200的上方，機(jī)械臂20下移套入螺釘400。接著氣缸收縮，帶動連接外筒130相對內(nèi)筒120向上移動，從而夾緊螺釘400。這時，機(jī)械臂20帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10移動至生產(chǎn)線裝配體300上方，將螺釘400放入指定螺釘孔內(nèi)后，氣缸伸長，連接外筒130相對內(nèi)筒120向下移動，螺釘400被頂入螺孔，接著擰緊裝置150工作，將螺釘擰緊。擰緊螺釘400后，機(jī)械臂20帶動螺釘抓取機(jī)構(gòu)10重復(fù)裝配下一個螺釘。上述螺釘裝配機(jī)器人100，能夠在生產(chǎn)裝配過程實(shí)現(xiàn)無人化操作，工序簡單化，自動化程度高，減少了人力資源與人為損耗，提高了生產(chǎn)效率。上述螺釘裝配機(jī)器人100可代替人工完成裝配過程中的螺釘抓取工作，降低危險區(qū)域的工作風(fēng)險。并且這種螺釘抓取、擰緊一體化的結(jié)構(gòu)方式減少自動裝配的工步，降低工時，提高裝配效率。此外，該螺釘抓取、擰緊一體化的結(jié)構(gòu)方式減少了工作空間，使裝配生產(chǎn)流程更加緊湊。
[0037]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括安裝板、內(nèi)筒、連接外筒、圓珠、擰緊裝置、緩沖聯(lián)軸器、螺釘套筒和驅(qū)動裝置； 所述內(nèi)筒固定在所述安裝板的一側(cè)，所述內(nèi)筒遠(yuǎn)離所述安裝板的一端的沿圓周方向開設(shè)有通孔，所述連接外筒套設(shè)在所述內(nèi)筒外，所述連接外筒的內(nèi)壁和所述通孔對應(yīng)的位置開設(shè)有珠槽，所述圓珠設(shè)于所述珠槽和所述通孔形成的空間內(nèi)，所述擰緊裝置固定在所述安裝板的另一側(cè)，所述擰緊裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板設(shè)于所述內(nèi)筒的內(nèi)部，所述緩沖聯(lián)軸器的兩端分別與所述擰緊裝置的驅(qū)動軸和螺釘套筒固定連接，所述驅(qū)動裝置固定在所述安裝板上，所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板和所述連接外筒固定連接，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述連接外筒上下移動。
2.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動裝置為氣缸。
3.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括軸套，所述軸套設(shè)于所述內(nèi)筒和所述連接外筒之間。
4.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括直線軸承，所述直線軸承設(shè)于所述內(nèi)筒和所述連接外筒之間。
5.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述圓珠為鋼珠。
6.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述通孔靠近所述連接外筒一側(cè)的開口的直徑大于所述通孔靠近所述螺釘套筒一側(cè)的開口的直徑。
7.如權(quán)利要求1所述的螺釘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述珠槽遠(yuǎn)離所述安裝板的邊緣形成有倒角。
8.一種螺釘裝配機(jī)器人，其特征在于，包括安裝底座、機(jī)械臂和螺釘抓取機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂安裝在安裝底座上，所述螺釘抓取機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械臂的末端； 所述螺釘抓取機(jī)構(gòu)包括安裝板、內(nèi)筒、連接外筒、圓珠、擰緊裝置、緩沖聯(lián)軸器、螺釘套筒和驅(qū)動裝置； 所述內(nèi)筒固定在所述安裝板的一側(cè)，所述內(nèi)筒遠(yuǎn)離所述安裝板的一端的沿圓周方向開設(shè)有通孔，所述連接外筒套設(shè)在所述內(nèi)筒外，所述連接外筒的內(nèi)壁和所述通孔對應(yīng)的位置開設(shè)有珠槽，所述圓珠設(shè)于所述珠槽和所述通孔形成的空間內(nèi)，所述擰緊裝置固定在所述安裝板的另一側(cè)，所述擰緊裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板設(shè)于所述內(nèi)筒的內(nèi)部，所述緩沖聯(lián)軸器的兩端分別與所述擰緊裝置的驅(qū)動軸和螺釘套筒固定連接，所述驅(qū)動裝置固定在所述安裝板上，所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸穿過所述安裝板和所述連接外筒固定連接，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述連接外筒上下移動。
9.如權(quán)利要求8所述的螺釘裝配機(jī)器人，其特征在于，所述通孔靠近所述連接外筒一側(cè)的開口的直徑大于所述通孔靠近所述螺釘套筒一側(cè)的開口的直徑。
10.如權(quán)利要求8所述的螺釘裝配機(jī)器人，其特征在于，所述珠槽遠(yuǎn)離所述安裝板的邊緣形成有倒角。
【文檔編號】B25J9/08GK104440060SQ201410632143
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月11日
【發(fā)明者】曲道奎, 李學(xué)威, 張鵬, 王富剛, 何偉全, 何書龍 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司