用于軸類零件的v形擺動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，包括第一連接塊、擺動(dòng)裝置、上料手爪、下料手爪、手指和墊塊，擺動(dòng)裝置包括手腕殼體、氣缸、導(dǎo)向塊、第二連接塊、擺動(dòng)塊、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、導(dǎo)向鍵、第一限位裝置和第二限位裝置，擺動(dòng)裝置控制上料手抓和下料手抓，手爪控制手指的張開與閉合，從而實(shí)現(xiàn)對軸類零件的放下與抓取，限位裝置包括緩沖器安裝座和緩沖器。本發(fā)明是一種用于軸類零件的V型擺動(dòng)機(jī)械手，解決了傳統(tǒng)機(jī)械手在軸類零件的上料與下料過程中工作效率較低，穩(wěn)定性差的問題，實(shí)現(xiàn)了軸類零件的在機(jī)械加工過程中，上料與下料同步完成，大大提高了生產(chǎn)效率與穩(wěn)定性。
【專利說明】用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，他是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，尤其在機(jī)械加工的上料與下料過程中廣泛應(yīng)用。
[0003]傳統(tǒng)的機(jī)械手在機(jī)械加工過程中只能完成上料或下料一個(gè)工序，生產(chǎn)效率較低。若要提高生產(chǎn)效率，需增加機(jī)械手裝置，并相互配合，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且配合中易相互干涉而產(chǎn)生問題，工作穩(wěn)定性較差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:在軸類零件的加工過程中上料與下料自動(dòng)化的問題。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，包括第一連接塊和擺動(dòng)裝置，所述擺動(dòng)裝置包括手腕殼體、氣缸、導(dǎo)向塊、第二連接塊、擺動(dòng)塊、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、導(dǎo)向鍵、第一限位裝置和第二限位裝置，所述氣缸通過螺釘或焊接固定安裝在第一連接塊上表面，所述氣缸活塞桿伸出端與導(dǎo)向塊通過焊接固定連接，所述導(dǎo)向塊上表面設(shè)有第一開口，所述導(dǎo)向塊上與第一開口平行的兩平面上分別開有第二開口，所述兩第二開口的底面分別開有腰圓形通孔，所述腰圓形通孔內(nèi)滑動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)銷，所述第二連接塊的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)銷上，所述第二連接塊的另一端通過螺釘或焊接與擺動(dòng)塊固定連接，所述擺動(dòng)塊下部的一側(cè)設(shè)有第三開口，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸卡設(shè)在第三開口內(nèi)，并與第三開口固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在手腕殼體上部，所述手腕殼體固定安裝在第一連接塊上，并包裹氣缸與導(dǎo)向塊，所述導(dǎo)向塊開有第二開口的側(cè)面上開有導(dǎo)滑槽，所述導(dǎo)滑槽貫穿導(dǎo)向塊的上下平面，所述導(dǎo)滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有導(dǎo)向鍵，所述導(dǎo)向鍵通過螺釘固定安裝在手腕殼體上。
[0006]所述擺動(dòng)裝置的上部通過螺釘或焊接固定安裝有上料手爪和下料手爪，所述上料手爪和下料手爪呈V形，所述上料手爪和下料手爪上分別滑動(dòng)安裝有兩個(gè)手指，所述手指內(nèi)側(cè)通過螺釘固定安裝有墊塊。
[0007]所述手腕殼體與擺動(dòng)塊擺動(dòng)平面垂直的兩平面上通過螺釘或焊接分別固定安裝有第一限位裝置和第二限位裝置，所述限位裝置包括緩沖器安裝座和緩沖器，所述緩沖器固定安裝在緩沖器安裝座上。
[0008]所述手腕殼體一側(cè)面上固定安裝用來整理電線的箍線夾。
[0009]所述擺動(dòng)塊的上部設(shè)便于通氣的通氣孔。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:解決了傳統(tǒng)機(jī)械手在軸類零件的上料與下料過程中工作效率較低，穩(wěn)定性差的問題。實(shí)現(xiàn)了軸類零件的在機(jī)械加工過程中，上料與下料同步完成，大大提尚了生廣效率與穩(wěn)定性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明；
[0012]圖1是用于軸類零件的V形機(jī)械手的三維圖；
[0013]圖2是用于軸類零件的V形機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)裝置的三維圖。
[0014]圖中:1.第一連接塊，2.擺動(dòng)裝置，3.上料手爪，4.下料手爪，5.手指，6.墊塊,7.手腕殼體，8.氣缸，9.導(dǎo)向塊，10.第二連接塊，11.擺動(dòng)塊，12.轉(zhuǎn)動(dòng)軸，13.導(dǎo)向鍵，14.第一限位裝置，15.第二限位裝置，16.第一開口，17.第二開口，18.腰圓形通孔，19.轉(zhuǎn)動(dòng)銷，20.第三開口，21.導(dǎo)滑槽，22.緩沖器安裝座，23.緩沖器，24.箍線夾，25.通氣孔。

【具體實(shí)施方式】
[0015]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。
[0016]如圖1、圖2所示，一種用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，包括第一連接塊I和擺動(dòng)裝置2，所述擺動(dòng)裝置2包括手腕殼體7、氣缸8、導(dǎo)向塊9、第二連接塊10、擺動(dòng)塊11、轉(zhuǎn)動(dòng)軸12、導(dǎo)向鍵13、第一限位裝置14和第二限位裝置15，所述氣缸8通過螺釘或焊接固定安裝在第一連接塊I上表面，所述氣缸8活塞桿伸出端與導(dǎo)向塊9通過焊接固定連接，所述導(dǎo)向塊9上表面設(shè)有第一開口 16，所述導(dǎo)向塊9上與第一開口 16平行的兩平面上分別開有第二開口 17，所述兩第二開口 17的底面分別開有腰圓形通孔18，所述腰圓形通孔18內(nèi)滑動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)銷19，所述第二連接塊10的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)銷19上，所述第二連接塊10的另一端通過螺釘或焊接與擺動(dòng)塊11固定連接，所述擺動(dòng)塊11下部的一側(cè)設(shè)有第三開口20，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸12卡設(shè)在第三開口 20內(nèi)，并與第三開口 20固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在手腕殼體7上部，所述手腕殼體7固定安裝在第一連接塊I上，并包裹氣缸8與導(dǎo)向塊9，所述導(dǎo)向塊9開有第二開口 17的側(cè)面上開有導(dǎo)滑槽21，所述導(dǎo)滑槽21貫穿導(dǎo)向塊9的上下平面，所述導(dǎo)滑槽21內(nèi)滑動(dòng)安裝有導(dǎo)向鍵13，所述導(dǎo)向鍵13通過螺釘固定安裝在手腕殼體7上。
[0017]所述擺動(dòng)裝置2的上部通過螺釘或焊接固定安裝有上料手爪3和下料手爪4，所述上料手爪3和下料手爪4呈V形，所述上料手爪3和下料手爪4上分別滑動(dòng)安裝有兩個(gè)手指5，所述手指5內(nèi)側(cè)通過螺釘固定安裝有墊塊6。
[0018]所述手腕殼體7與擺動(dòng)塊11擺動(dòng)平面垂直的兩平面上通過螺釘或焊接分別固定安裝有第一限位裝置14和第二限位裝置15，所述限位裝置包括緩沖器安裝座22和緩沖器23，所述緩沖器23固定安裝在緩沖器安裝座22上。
[0019]所述手腕殼體7 —側(cè)面上固定安裝用來整理電線的箍線夾24。
[0020]所述擺動(dòng)塊11的上部設(shè)便于通氣的通氣孔25。
[0021]本發(fā)明的工作流程如下:
[0022]1.初始狀態(tài)下氣缸8不工作，活塞桿處于最小行程，擺動(dòng)塊11擺向第一限位裝置14并與第一限位裝置14相接觸，上料手爪3和下料手抓的兩手指5均處于最大夾持位移處，上料手爪3位于毛坯區(qū)上方，下料手爪4位于加工機(jī)床上方，軸類工件在機(jī)床上加工。
[0023]2.軸類工件加工完成，上料手爪3開始工作，上料手爪3上的兩手指5開始相互靠攏，夾持位移減小，軸類毛坯件被上料手爪3夾持。同時(shí)，下料手爪4開始工作，下料手抓上的兩手指5開始互相靠攏，夾持位移減小，完成品件被下料手爪4夾持。
[0024]3.氣缸8開始工作，氣缸8活塞桿開始伸出，推動(dòng)導(dǎo)向塊9移動(dòng)，與導(dǎo)向塊9鉸接的第二連接塊10開始繞轉(zhuǎn)動(dòng)銷19轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)塊11開始繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸12向第二限位裝置15處轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]4.擺動(dòng)塊11繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，并與第二限位裝置15接觸。此時(shí)上料手抓在機(jī)床加工處，上料手爪3工作，上料手爪3上的手指5開始互相離開，夾持位移變大至最大夾持位移，軸類毛坯件被上料手爪3放開，毛坯件被安放在加工機(jī)床上。同時(shí)，下料手爪4開始工作，下料手爪4上的手指5開始互相離開，夾持位移變大至最大夾持位移，加工完成品被下料手爪4放開，加工完成品被安放在完成區(qū)域。
[0026]5.氣缸8開始工作，活塞桿收縮，活塞桿的收縮帶動(dòng)導(dǎo)向塊9轉(zhuǎn)動(dòng)并向內(nèi)收縮，擺動(dòng)塊11開始繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸12向第一限位裝置14處轉(zhuǎn)動(dòng)，最終與第一限位裝置14接觸，手爪位于毛坯區(qū)上方，手爪位于加工機(jī)床上方，軸類工件在機(jī)床上加工。
[0027]以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，包括第一連接塊(1)和擺動(dòng)裝置(2)，其特征在于:所述擺動(dòng)裝置⑵包括手腕殼體(7)、氣缸⑶、導(dǎo)向塊(9)、第二連接塊(10)、擺動(dòng)塊(11)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸(12)、導(dǎo)向鍵(13)、第一限位裝置(14)和第二限位裝置(15)，所述氣缸⑶固定安裝在第一連接塊⑴上表面，所述氣缸⑶活塞桿伸出端與導(dǎo)向塊(9)固定連接，所述導(dǎo)向塊(9)上表面設(shè)有第一開口(16)，所述導(dǎo)向塊(9)上與第一開口(16)平行的兩平面上分別開有第二開口(17)，所述兩第二開口(17)的底面分別開有腰圓形通孔(18)，所述腰圓形通孔(18)內(nèi)滑動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)銷(19)，所述第二連接塊(10)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)銷(19)上，所述第二連接塊(10)的另一端與擺動(dòng)塊(11)固定連接，所述擺動(dòng)塊(11)下部的一側(cè)設(shè)有第三開口(20)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸(12)卡設(shè)在第三開口(20)內(nèi)，并與第三開口(20)固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸(12)轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在手腕殼體(7)上部，所述手腕殼體(7)固定安裝在第一連接塊⑴上，并包裹氣缸⑶與導(dǎo)向塊(9)，所述導(dǎo)向塊(9)開有第二開口(17)的側(cè)面上開有導(dǎo)滑槽(21)，所述導(dǎo)滑槽(21)貫穿導(dǎo)向塊(9)的上下平面，所述導(dǎo)滑槽(21)內(nèi)滑動(dòng)安裝有導(dǎo)向鍵(13)，所述導(dǎo)向鍵(13)固定安裝在手腕殼體(7)上。
2.如權(quán)利要求1所述的用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述擺動(dòng)裝置(2)的上部固定安裝有上料手爪(3)和下料手爪(4)，所述上料手爪(3)和下料手爪(4)之間呈V形，所述上料手爪(3)和下料手爪(4)上分別滑動(dòng)安裝有兩個(gè)手指(5)，所述手指(5)內(nèi)側(cè)固定安裝有墊塊(6)。
3.如權(quán)利要求1所述的用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述手腕殼體(7)與擺動(dòng)塊(11)擺動(dòng)平面垂直的兩平面上分別固定安裝有第一限位裝置(14)和第二限位裝置(15)，所述限位裝置包括緩沖器安裝座(22)和緩沖器(23)，所述緩沖器(23)固定安裝在緩沖器安裝座(22)上。
4.如權(quán)利要求1所述的用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述手腕殼體(7)—側(cè)面上固定安裝用來整理電線的箍線夾(24)。
5.如權(quán)利要求1所述的用于軸類零件的V形擺動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述擺動(dòng)塊(11)的上部設(shè)便于通氣的通氣孔(25)。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK104440930SQ201410697481
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月27日
【發(fā)明者】劉金石, 張有斌, 李永平 申請人:金石機(jī)器人常州有限公司