一種自動上料和卸料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種自動上料和卸料機(jī)械手，包括X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸和Z導(dǎo)向軸，所述Y導(dǎo)向軸安裝在所述X導(dǎo)向軸上，所述Z導(dǎo)向軸安裝在所述Y導(dǎo)向軸上，所述Z導(dǎo)向軸下端設(shè)置有吸盤，所述吸盤上設(shè)置有電磁鐵,所述X軸上設(shè)置有用于提供動力的伺服電機(jī)。本實(shí)用新型通過吸盤自動吸取鋸片，再由所述X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸和Z導(dǎo)向軸配合移動將所述鋸片運(yùn)動到特定位置，可以全自動地完全上料抓取和卸料放置的過程，有效地提高了生產(chǎn)效率節(jié)約了勞動力。
【專利說明】一種自動上料和卸料機(jī)械手 【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種自動上料和卸料機(jī)械手。 【【背景技術(shù)】】
[0002] 鋸片.剎車片，耐熱片等是制造產(chǎn)業(yè)中一種重要的原材料，隨著制造業(yè)的迅速發(fā) 展，市場上對這些產(chǎn)品的需求也越來越大，而現(xiàn)有的生產(chǎn)和加工方式都是半自動或者手工 生產(chǎn)，而手動、半自動磨床依賴于操作員的熟練技能，但是熟練的設(shè)備技能需要時間積累， 因此也已經(jīng)成為一種越來越稀缺的資源；沒有配備機(jī)械手的設(shè)備則通常需要工人不停的重 復(fù)相同工作，生產(chǎn)效率低且會造成一定的勞動力浪費(fèi)；同時按產(chǎn)品不同生產(chǎn)工藝要求，需要 遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸，這樣在人工操作時，很多環(huán)節(jié)無法 定時定量完成；在高溫、高壓、粉塵、噪音以及放射性和污染的加工環(huán)節(jié)，對人體的傷害是巨 大的。
[0003] 綜上所述，為了提高生產(chǎn)效率、節(jié)省勞動力有待開發(fā)一種全自動的上料和下料機(jī) 械手。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 本實(shí)用新型的目的在于針對以上所述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種生產(chǎn)效率 高，可節(jié)省勞動力的全自動上料和卸料機(jī)械手。
[0005] 實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種自動上料和卸料機(jī)械手，包括X導(dǎo)向軸、 Y導(dǎo)向軸和Z導(dǎo)向軸，所述Y導(dǎo)向軸安裝在所述X導(dǎo)向軸上，所述Z導(dǎo)向軸安裝在所述Y導(dǎo) 向軸上，所述Z導(dǎo)向軸下端設(shè)置有吸盤，所述吸盤上設(shè)置有電磁鐵，所述X軸上設(shè)置有用于 提供動力的伺服電機(jī)。
[0006] 所述吸盤為圓形，所述電磁鐵設(shè)置有若干個，若干個所述電磁鐵成圓形排列均勻 地設(shè)置所述吸盤上。
[0007] 所述X導(dǎo)向軸包括X軸橫梁、齒條、上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌和安裝架，所述齒條設(shè)置在所述 橫梁內(nèi)，所述上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌分別設(shè)置在所述齒條的上方和下方。
[0008] 所述安裝架由一個安裝面和固定面成"L"形連接，所述固定面上端和下端分別卡 設(shè)在所述上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌中，所述固定面的中部通過齒輪安裝在所述齒條上；所述安裝面 設(shè)置在所述X軸橫梁的上方，所述Y軸導(dǎo)軌安裝固定在所述安裝面上。
[0009] 所述固定面上開設(shè)有安裝孔，所述伺服電機(jī)與減速器相連，所述減速器安裝在法 蘭上，所述法蘭通過螺母固定安裝在所述安裝孔內(nèi)。
[0010] 所述Y導(dǎo)向軸包括Y軸橫梁、線性導(dǎo)軌和第一氣缸，所述Y軸橫梁蓋在所述線性導(dǎo) 軌上，所述第一氣缸設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌內(nèi)。
[0011] 所述z導(dǎo)向軸包括第二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、固定板、第一活動塊和第二活 動塊，所述固定板安裝所述Y導(dǎo)向軸的末端，所述固定板上設(shè)置有滑槽。
[0012] 所述第一活動塊通過所述第二氣缸活動連接在所述固定板上，所述第二活動塊通 過第三氣缸活動連接在所述第一活動板上。
[0013] 所述第二活動塊上設(shè)置有吸盤座，所述吸盤座的底部連接所述吸盤，所述吸盤上 設(shè)置有第四氣缸。
[0014] 所述氣缸座的上端套設(shè)有彈簧。
[0015] 本實(shí)用新型通過吸盤自動吸取鋸片，再由所述X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸和Z導(dǎo)向軸配合 移動將所述鋸片運(yùn)動到特定位置，可以全自動地完全上料抓取和卸料放置的過程，有效地 提高了生產(chǎn)效率節(jié)約了勞動力。 【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0016] 圖1為本實(shí)用新型一種自動上料和卸料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017] 圖2為本實(shí)用新型一種自動上料和卸料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018] 圖3為本實(shí)用新型X導(dǎo)向軸爆炸圖。
[0019] 圖4為本實(shí)用新型X導(dǎo)向軸整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 圖5為本實(shí)用新型Y導(dǎo)向軸爆炸圖。
[0021] 圖6為本實(shí)用新型Y導(dǎo)向軸整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022] 圖7為本實(shí)用新型Z導(dǎo)向軸爆炸圖。
[0023] 圖8為本實(shí)用新型Z導(dǎo)向軸整體結(jié)構(gòu)示意圖。 【【具體實(shí)施方式】】
[0024] 以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述說明。
[0025] 如圖1-8所示，一種自動上料和卸料機(jī)械手，包括X導(dǎo)向軸1、Y導(dǎo)向軸2和Z導(dǎo) 向軸3,所述X導(dǎo)向軸1內(nèi)設(shè)置有用于提供動力的伺服電機(jī)111 ;所述Υ導(dǎo)向軸2安裝在所 述X導(dǎo)向軸1上，因此所述Υ導(dǎo)向軸2會隨著X導(dǎo)向軸1而運(yùn)動，所述Υ導(dǎo)向軸2在Υ軸方 向的運(yùn)動則由氣缸驅(qū)動；所述Ζ導(dǎo)向軸3安裝在所述Υ導(dǎo)2向軸上，所述Ζ導(dǎo)向軸3隨著Υ 導(dǎo)向軸的移動而移動，所述Ζ導(dǎo)向軸在Ζ方向上的移動也是通過氣缸來驅(qū)動，在所述Ζ導(dǎo)向 軸3下端還設(shè)置有吸盤4,所述吸盤4上設(shè)置有電磁鐵5,所述電磁鐵5通電后帶有磁性可 以吸住產(chǎn)品，吸附后可以對鋸片進(jìn)行檢測，測試和研磨等一系列的操作。優(yōu)選地，所述吸盤 4為圓形，所述電磁鐵5設(shè)置有若干個，若干個所述電磁鐵5成圓形排列均勻地設(shè)置所述吸 盤4上，電磁鐵5成圓形排列可以增大對鋸片的吸附力以及使鋸片受力均勻。在所述X導(dǎo) 向軸1、Υ導(dǎo)向軸2、Ζ導(dǎo)向軸3上均設(shè)置有傳感器，同時還設(shè)置有用于安裝并且?guī)与娎|的 拖鏈6。在所述X導(dǎo)向軸1上還設(shè)置有兩個支撐腳7,用于支撐整個機(jī)械手。
[0026] 如圖3-4所示，具體地，所述X導(dǎo)向軸1包括X軸橫梁11、齒條12、上導(dǎo)軌13、下導(dǎo) 軌14和安裝架16,所述齒條12設(shè)置在所述橫梁11內(nèi)，所述上導(dǎo)軌13和下導(dǎo)軌14分別設(shè) 置在所述齒條12的上方和下方，所述上導(dǎo)軌13和下導(dǎo)軌14用于卡設(shè)安裝架16,所述安裝 架16可沿著所述上導(dǎo)軌13和下導(dǎo)軌14自由滑動。優(yōu)選地，所述安裝架16由一個安裝面 17和固定面18成"L"形連接，所述安裝面17和固定面18上設(shè)置有與所述上導(dǎo)軌13和下 導(dǎo)軌14對應(yīng)的卡口 15,所述卡口 15卡設(shè)在所述上導(dǎo)軌13和下導(dǎo)軌14中。所述固定面18 的中部通過齒輪19安裝在所述齒條12上，所述齒輪19可以沿著齒條12滑動，所述齒輪19 的滑動可以帶動所述安裝架16滑動，而所述Υ導(dǎo)向軸2安裝固定在所述安裝面17上，所述 安裝面17設(shè)置在所述X軸橫梁11的上方，因此所述Y導(dǎo)向軸2可以隨著所述安裝架16運(yùn) 動而運(yùn)動。
[0027] 另外在所述固定面18上開設(shè)有安裝孔110,所述伺服電機(jī)111與減速器112相連， 所述減速器112安裝在法蘭113上，所述法蘭113通過螺母固定安裝在所述安裝孔110內(nèi)， 這里所述伺服電機(jī)111通過傳動帶為齒輪19提供動力，所述減速器112對所述伺服電機(jī) 111有減速的功能。
[0028] 如圖5-6所示，所述Υ導(dǎo)向軸2包括Υ軸橫梁21、線性導(dǎo)軌23、第一氣缸22,所述 Υ軸橫梁21蓋在所述線性導(dǎo)軌23上，所述第一氣缸22設(shè)置在所述線性導(dǎo)軌23內(nèi)。所述Υ 軸橫梁21通過所述第一氣缸22的在作用在沿著所述線性導(dǎo)軌23在Υ軸方向移動。
[0029] 如圖7-8所示，所述Ζ導(dǎo)向軸3包括第二氣缸31、第三氣缸32、第四氣缸33、固定 板34、第一活動塊35和第二活動塊36,所述固定板34安裝所述Υ導(dǎo)向軸2的末端，所述固 定板34上設(shè)置有導(dǎo)軌37。所述第一活動塊35通過所述第二氣缸31活動連接在所述固定 板34上，在所述第二氣缸的作用下，所述第一活動板會沿著所述導(dǎo)軌37上下滑動，即所述 第一活動塊35可以隨著所述第二氣缸31的伸縮發(fā)生移動。所述第二活動塊36通過第三 氣缸32活動連接在所述第一活動板35上。在所述第二活動板36上還安裝有吸盤座39,所 述吸盤座4的底部連接所述吸盤4,所述吸盤上設(shè)置有控制所述吸升降的第四氣缸33,這里 所述第二氣缸31，第三氣缸32和第四氣缸33的長度依次變小。另外所述吸盤座上端套設(shè) 有彈簧38,當(dāng)所述吸盤4移動至鋸片表面時，所述彈簧38可以對所述吸盤4有緩沖作用。
[0030] 本實(shí)用新型主要依靠 Ζ導(dǎo)向軸3上的吸盤4吸附鋸片，然后在通過所述X導(dǎo)向軸 1、Υ導(dǎo)向軸2和Ζ導(dǎo)向軸3的移動來將所述鋸片轉(zhuǎn)移到設(shè)定的位置，而所述吸盤的吸取和 所述X導(dǎo)向軸1、Υ導(dǎo)向軸2和Ζ導(dǎo)向軸3的移動都是通過對應(yīng)的PLC控制系統(tǒng)來控制的， 這樣，結(jié)合對應(yīng)的控制系統(tǒng)可以全自動地實(shí)現(xiàn)鋸片的上料和卸料過程。提高了生產(chǎn)效率，節(jié) 省了勞動力。
[0031] 以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的較佳具體實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)無 需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本實(shí)用新型的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中 技術(shù)人員依本實(shí)用新型構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者根據(jù)有限的實(shí)驗(yàn)可 以得到的技術(shù)方案，均應(yīng)該在由本權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1. 一種自動上料和卸料機(jī)械手，包括X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸和Z導(dǎo)向軸，其特征在于，所述 Y導(dǎo)向軸安裝在所述X導(dǎo)向軸上，所述Z導(dǎo)向軸安裝在所述Y導(dǎo)向軸上，所述Z導(dǎo)向軸下端 設(shè)置有吸盤，所述吸盤上設(shè)置有電磁鐵，所述X導(dǎo)向軸上設(shè)置有用于提供動力的伺服電機(jī)。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤為圓形，所 述電磁鐵設(shè)置有若干個，若干個所述電磁鐵成圓形排列均勻地設(shè)置所述吸盤上。
3. 如權(quán)利要求1所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述X導(dǎo)向軸包括X 軸橫梁、齒條、上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌和安裝架，所述齒條設(shè)置在所述橫梁內(nèi)，所述上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌 分別設(shè)置在所述齒條的上方和下方。
4. 如權(quán)利要求3所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述安裝架由一個 安裝面和固定面成"L"形連接，所述固定面上端和下端分別卡設(shè)在所述上導(dǎo)軌和下導(dǎo)軌中， 所述固定面的中部通過齒輪安裝在所述齒條上；所述安裝面設(shè)置在所述X軸橫梁的上方， 所述Y導(dǎo)向軸安裝固定在所述安裝面上。
5. 如權(quán)利要求4所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述固定面上開設(shè) 有安裝孔，所述伺服電機(jī)與減速器相連，所述減速器安裝在法蘭上，所述法蘭通過螺母固定 安裝在所述安裝孔內(nèi)。
6. 如權(quán)利要求1所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述Y導(dǎo)向軸包括Y 軸橫梁、線性導(dǎo)軌和第一氣缸，所述Y軸橫梁蓋在所述線性導(dǎo)軌上，所述第一氣缸設(shè)置在所 述線性導(dǎo)軌內(nèi)。
7. 如權(quán)利要求1所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述Z導(dǎo)向軸包括第 二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、固定板、第一活動塊和第二活動塊，所述固定板安裝所述Y導(dǎo) 向軸的末端，所述固定板上設(shè)置有導(dǎo)軌。
8. 如權(quán)利要求7所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述第一活動塊通 過所述第二氣缸活動連接在所述固定板上，所述第二活動塊通過第三氣缸活動連接在所述 第一活動板上。
9. 如權(quán)利要求7所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述第二活動塊上 設(shè)置有吸盤座，所述吸盤座的底部連接所述吸盤，所述吸盤上設(shè)置有第四氣缸。
10. 如權(quán)利要求9所述的一種自動上料和卸料機(jī)械手，其特征在于，所述氣缸座的上端 套設(shè)有彈簧。
【文檔編號】B25J5/04GK203901281SQ201420038166
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年1月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月21日
【發(fā)明者】汪愛明, 涂達(dá)亮 申請人:廣州恒微機(jī)電設(shè)備有限公司