多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、承載支架，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、L型手臂及兩夾持鋰電池的取放裝置；所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架上且輸出端上下移動(dòng)；所述承載支架固定于所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定于所述承載支架且輸出端呈豎直狀態(tài)并固定于所述L型手臂的彎折處；兩所述取放裝置分別固定于所述L型手臂的兩端。本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手能同步上下料，減少上下料操作步驟，提高生產(chǎn)效率。
【專利說(shuō)明】多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種送料機(jī)械手，尤其涉及一種能同步上下料，減少上下料操作步驟，提高上下料速度的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步及電子設(shè)備的應(yīng)用，鋰電池已應(yīng)用于生活中的各個(gè)方面。鋰電池的生產(chǎn)制造過(guò)程一般包括以下工序:攪拌、涂布、冷壓、裁片、卷繞(或者疊片)、注液、化成、容量等。而在卷繞之后，由于鋰電池內(nèi)部的極片及隔膜紙結(jié)構(gòu)比較松散，因此，一般還需要對(duì)鋰電池進(jìn)行熱壓，以確保鋰電池內(nèi)部結(jié)構(gòu)的結(jié)實(shí)牢固。
[0003]現(xiàn)有的鋰電池?zé)釅汗に囍校ǔＪ鞘褂脵C(jī)械手將電池放置于熱壓夾具中進(jìn)行熱壓，其步驟為:機(jī)械手抓取待熱壓的鋰電池；機(jī)械手將鋰電池轉(zhuǎn)移動(dòng)夾具上；鋰電池?zé)釅?；機(jī)械手將已完成熱壓的鋰電池從夾具取出放置于下料；機(jī)械手到再次抓取待熱壓的鋰電池；機(jī)械手將鋰電池轉(zhuǎn)移動(dòng)夾具上加熱；如此重復(fù)循環(huán)操作。從上述步驟可知，現(xiàn)有機(jī)械手每次只能進(jìn)行一次取料或者下料動(dòng)作，因此，需要多次操作才能完成一次循環(huán)作業(yè)，這樣導(dǎo)致上下料速度很慢，生產(chǎn)效率難以提高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種能同步上下料，減少上下料操作步驟，提高生產(chǎn)效率的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、承載支架，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、L型手臂及兩夾持鋰電池的取放裝置；所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架上且輸出端上下移動(dòng)；所述承載支架固定于所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定于所述承載支架且輸出端呈豎直狀態(tài)并固定于所述L型手臂的彎折處；兩所述取放裝置分別固定于所述L型手臂的兩端。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置L型手臂，并在所述L型手臂的兩個(gè)端部設(shè)置所述取放裝置，使其能同時(shí)在兩個(gè)位置抓取鋰電池；并利用所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出端固定于所述L型手臂的轉(zhuǎn)折處，從而可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述L型手臂的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述L型手臂的兩端的鋰電池轉(zhuǎn)移到另一位置，從而使本實(shí)用新型在一層上實(shí)現(xiàn)同步上下料，減少上下料的操作步驟；另外，又通過(guò)設(shè)置豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及L型手臂，使所述L型手臂能上下移動(dòng)，因此，本實(shí)用新型的機(jī)械手能在沿豎直方向設(shè)置多層的夾具的任一層工作，這樣可以避免在每一層上設(shè)置一個(gè)機(jī)械手，減少使用機(jī)械手的數(shù)量；并且，有利于多層夾具的使用，提高生產(chǎn)生產(chǎn)效率。
[0007]較佳地，所述多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手還包括送料機(jī)構(gòu)，所述送料機(jī)構(gòu)包括送料氣缸、上料臺(tái)、下料臺(tái)及呈長(zhǎng)條形的支承板，所述送料氣缸固定于所述承載支架上且輸出端固定于所述支承板的中部并推動(dòng)所述支承板上下移動(dòng)，所述上料臺(tái)及下料臺(tái)分別固定于所述支承板的兩端。所述支承板可以使所述上料臺(tái)及下料臺(tái)隨所述L型手臂上移到夾具上方的各層，由于所述上料臺(tái)及下料臺(tái)與L型手臂是同步運(yùn)動(dòng)的，在所述L型手臂的一端的取放裝置伸入夾具并向下移動(dòng)到鋰電池表面抓取鋰電池時(shí)，所述L型手臂的另一端的取放裝置與所述上料臺(tái)會(huì)同步下移，這時(shí)所述取放裝置與所述上料臺(tái)之間依然存在一定距離，所述取放裝置不能抓取所述上料臺(tái)上的鋰電池，因此，通過(guò)設(shè)置所述送料氣缸及支承板，使所述送料氣缸固定于所述承載支架，并且上、下驅(qū)動(dòng)所述支承板，從而使所述支承板帶動(dòng)所述上料臺(tái)、下料臺(tái)上、下移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整所述上料臺(tái)、下料臺(tái)相對(duì)所述取放裝置的位置，以方便所述取放裝置對(duì)鋰電池進(jìn)行抓取。
[0008]具體地，所述送料機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向支架，所述導(dǎo)向支架包括底板及導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩端分別固定于所述底板及所述承支架的下底面，所述支承板滑動(dòng)地套接于所述導(dǎo)向桿。利用所述導(dǎo)向支架，所述支承板能沿所述導(dǎo)向支架豎直地上下移動(dòng)，避免所述支承板的位置發(fā)生偏移，影響上料臺(tái)及下料臺(tái)的位置的準(zhǔn)確性。
[0009]較佳地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、皮帶及第一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定于所述承載支架上且輸出端與所述主動(dòng)輪套接并固定，所述轉(zhuǎn)軸豎直地樞接于所述承載支架上，所述從動(dòng)輪套接并固定于所述轉(zhuǎn)軸，所述皮帶纏繞于所述主動(dòng)輪及從動(dòng)輪上。利用所述第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪，進(jìn)而通過(guò)皮帶帶動(dòng)所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)控制所述第一伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)90度角，從而驅(qū)動(dòng)所述L型手臂的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)90度，實(shí)現(xiàn)上料的鋰電池與下料的鋰電池同步轉(zhuǎn)移。
[0010]較佳地，所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直支架、第二伺服電機(jī)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)及滑板。所述豎直支架固定于所述機(jī)架上，所述第二伺服電機(jī)固定于所述豎直支架的上端且輸出端與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿的連接，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)安裝于所述豎直支架上，所述滑板滑動(dòng)地設(shè)置于所述豎直支架且與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母固定。利用所述第二伺服電機(jī)控制所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)，從而使絲桿螺母機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滑板上下滑動(dòng)，進(jìn)而控制所述L型手臂上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)多層夾具上、下料。
[0011]具體地，所述滑板與所述豎直支架之間設(shè)有軌道及滑塊，所述軌道豎直地固定于所述豎直支架一側(cè)，且位于所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，所述滑塊固定于所述滑板的一側(cè)，所述滑塊與所述軌道滑動(dòng)配合。所述滑板與所述豎直支架通過(guò)軌道及滑塊的配合可以減少兩者之間的摩擦阻力，從而方使所述第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述L型手臂移動(dòng)的位置更加精準(zhǔn)。
[0012]較佳地，所述取放裝置包括推送氣缸、承載板及氣爪，所述推送氣缸的缸體固定于所述L型手臂，所述推送氣缸的輸出端水平移動(dòng)且與所述承載板固定，所述承載板滑動(dòng)地設(shè)置于所述L型手臂上，所述氣爪固定于所述承載板上。通過(guò)利用所述推送氣缸以及氣爪，從而使所述氣爪能伸入夾具內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)鋰電池夾持或釋放。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的側(cè)視圖。
[0016]圖4是本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】[0017]為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)的效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。
[0018]如圖1、圖2及圖3所示，本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100包括機(jī)架1、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、承載支架3，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、L型手臂5、夾持鋰電池的取放裝置6及送料機(jī)構(gòu)7 ;所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2安裝于所述機(jī)架I上且輸出端上下移動(dòng)；所述承載支架3固定于所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的輸出端；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4固定于所述承載支架3且輸出端呈豎直狀態(tài)并固定于所述L型手臂5的彎折處；所述取放裝置6分別固定于所述L型手臂5的兩端。所述送料機(jī)構(gòu)7包括送料氣缸71、上料臺(tái)72、下料臺(tái)73、呈長(zhǎng)條形的支承板74及導(dǎo)向支架75，所述送料氣缸71固定于所述承載支架3上且輸出端固定于所述支承板74的中部并推動(dòng)所述支承板74上下移動(dòng)，所述上料臺(tái)72及下料臺(tái)73分別固定于所述支承板74的兩端。所述導(dǎo)向支架75包括底板751及導(dǎo)向桿752,所述導(dǎo)向桿752的兩端分別固定于所述底板751及所述承載支架3的下底面，所述支承板74滑動(dòng)地套接于所述導(dǎo)向桿752。利用所述導(dǎo)向支架75，所述支承板74能沿所述導(dǎo)向支架75豎直地上下移動(dòng)，避免所述支承板74的位置發(fā)生偏移，影響上料臺(tái)72及下料臺(tái)73的位置的準(zhǔn)確性。
[0019]再如圖1所示,所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4包括轉(zhuǎn)軸41、主動(dòng)輪42、從動(dòng)輪43、皮帶44及第一伺服電機(jī)45，所述伺服電機(jī)45固定于所述承載支架上且輸出端與所述主動(dòng)輪套接并固定，所述轉(zhuǎn)軸41豎直地樞接于所述承載支架3上，所述從動(dòng)輪43套接并固定于所述轉(zhuǎn)軸41，所述皮帶44纏繞于所述主動(dòng)輪42及從動(dòng)輪43上。利用所述第一伺服電機(jī)45驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪42,進(jìn)而通過(guò)皮帶44帶動(dòng)所述從動(dòng)輪43轉(zhuǎn)動(dòng),從而驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸41轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)控制所述第一伺服電機(jī)45的轉(zhuǎn)動(dòng)90度角，從而驅(qū)動(dòng)所述L型手臂5的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)90度，實(shí)現(xiàn)上料的鋰電池與下料的鋰電池同步轉(zhuǎn)移。
[0020]再請(qǐng)參閱圖1及圖2，所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括豎直支架21、第二伺服電機(jī)22、絲桿螺母機(jī)構(gòu)23及滑板24。所述豎直支架21固定于所述機(jī)架I上，所述第二伺服電機(jī)22固定于所述豎直支架21的上端且輸出端與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23的絲桿的連接，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23安裝于所述豎直支架21上，所述滑板24滑動(dòng)地設(shè)置于所述豎直支架21且與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23的螺母固定。所述滑板24與所述豎直支架21之間設(shè)有軌道25及滑塊26，所述軌道25豎直地固定于所述豎直支架21 —側(cè)，且位于所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23的兩側(cè)，所述滑塊26固定于所述滑板24的一側(cè)，所述滑塊26與所述軌道25滑動(dòng)配合。利用所述第二伺服電機(jī)22控制所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23，從而使所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23驅(qū)動(dòng)所述滑板24上下滑動(dòng)，進(jìn)而控制所述L型手臂5上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)具有多層的夾具101上、下料。所述滑板24與所述豎直支架21通過(guò)軌道25及滑塊26的配合可以減少兩者之間的摩擦阻力，從而方使所述第二伺服電機(jī)22驅(qū)動(dòng)所述L型手臂5移動(dòng)的位置更加精準(zhǔn)。
[0021]請(qǐng)參閱圖1、圖2及圖4，所述取放裝置6包括推送氣缸61、承載板62及氣爪63，所述推送氣缸61的缸體固定于所述L型手臂5的端部,所述推送氣缸61的輸出端水平移動(dòng)且與所述承載板62固定，所述承載板62通過(guò)滑軌滑動(dòng)地設(shè)置于所述L型手臂5上，所述氣爪63固定于所述承載板62上。通過(guò)利用所述推送氣缸61以及氣爪63，從而使所述氣爪63能伸入夾具內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)鋰電池102夾持或釋放。
[0022]綜合上述并結(jié)合附圖，下面對(duì)本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100的工作原理進(jìn)行描述，如下:[0023]工作時(shí)，鋰電池102位于所述上料臺(tái)72上，所述L型手臂5的其中一端的所述取放裝置6位于所述鋰電池102的上方，所述L型手臂5的另一端的所述取放裝置6正對(duì)夾具101 ;此時(shí)，所述推送氣缸61通過(guò)承載板62將所述氣爪63推出使其伸入夾具101內(nèi)并位于夾具101內(nèi)的鋰電池102的正上方，這時(shí)另一所述氣爪63位于所述上料臺(tái)72的鋰電池102的正上方。此時(shí)，所述送料氣缸71啟動(dòng)，帶動(dòng)所述支承板74沿所述導(dǎo)向桿752向上移動(dòng)，所述支承板74同時(shí)帶動(dòng)所述上料臺(tái)72及下料臺(tái)73上升，直到所述上料臺(tái)72上的鋰電池102位于所述氣爪63的兩爪子之間且處于同一水平位置。再同時(shí)啟動(dòng)位于L型手臂5兩端的所述氣爪63，從而使所述氣爪63夾持位于上料臺(tái)72上的鋰電池102，以及位于夾具101內(nèi)的鋰電池102，之后，所述送料氣缸71推動(dòng)所述支承板74進(jìn)而帶動(dòng)所述上料臺(tái)72及下料臺(tái)73向下移動(dòng)回復(fù)到原來(lái)的位置，所述第二伺服電機(jī)22啟動(dòng)通過(guò)所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)23帶動(dòng)所述鋰電池102向上稍微上升而離開(kāi)夾具101的表面，然后，位于夾具101內(nèi)的所述取放裝置6的推送氣缸61帶動(dòng)鋰電池102退出所述夾具101。控制所述第一伺服電機(jī)45轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一伺服電機(jī)45帶動(dòng)所述主動(dòng)輪42轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主動(dòng)輪42通過(guò)皮帶44帶動(dòng)所述從動(dòng)輪43轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)輪43帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸41，所述轉(zhuǎn)軸41驅(qū)動(dòng)所述L型手臂5轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述L型手臂5上原來(lái)位于上料臺(tái)72上方的取放裝置6轉(zhuǎn)動(dòng)到正對(duì)所述夾具101，而原來(lái)正對(duì)所述夾具101的取放裝置6轉(zhuǎn)到位于下料臺(tái)73上方時(shí)，所述第一伺服電機(jī)45停止，所述L型手臂5轉(zhuǎn)動(dòng)了 90度角；這時(shí)，所述送料氣缸71驅(qū)動(dòng)所述支承板74向上移動(dòng)到與氣爪63的下方且使所述下料臺(tái)73的表面與鋰電池102的底面接觸，正對(duì)所述夾具101的取放裝置6的推送氣缸61將鋰電池102推送到夾具101內(nèi)。之后，所述第二伺服電機(jī)22推動(dòng)位于夾具101內(nèi)的鋰電池101下移到夾具101的表面，再使所述氣爪63釋放所述鋰電池102，位于所述下料臺(tái)73上的所述氣爪63也同時(shí)釋放鋰電池；此時(shí)，所述送料氣缸71再驅(qū)動(dòng)支承板74下移，這時(shí)，加工完的鋰電池102位于下料臺(tái)73上準(zhǔn)備下料，位于夾具101內(nèi)的鋰電池102即可同時(shí)進(jìn)行加工。
[0024]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置L型手臂5，并在所述L型手臂5的兩個(gè)端部設(shè)置所述取放裝置6，使其能同時(shí)在兩個(gè)位置抓取鋰電池102 ;并利用所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，使所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的輸出端固定于所述L型手臂5的彎折處，從而可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述L型手臂5的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述L型手臂5的兩端的鋰電池102轉(zhuǎn)移到另一位置，從而使本實(shí)用新型在一層上實(shí)現(xiàn)同步上下料，減少上下料的操作步驟；另外，又通過(guò)設(shè)置豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，利用所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4及L型手臂，使所述L型手臂5能上下移動(dòng)，并且通過(guò)設(shè)置所述送料機(jī)構(gòu)7，所述支承板74可以使所述上料臺(tái)72及下料臺(tái)73隨所述L型手臂8上移到夾具101上方的各層進(jìn)行上、下料；而由于所述上料臺(tái)72及下料臺(tái)73與L型手臂5是同步運(yùn)動(dòng)的，在所述L型手臂5的一端的取放裝置6伸入夾具101并向下移動(dòng)到鋰電池102表面抓取鋰電池102時(shí)，所述L型手臂5的另一端的取放裝置6與所述上料臺(tái)72會(huì)同步下移，這時(shí)所述取放裝置6與所述上料臺(tái)72之間依然存在一定距離，所述取放裝置6不能抓取所述上料臺(tái)72上的鋰電池，因此，通過(guò)設(shè)置所述送料氣缸71及支承板74，使所述送料氣缸71固定于所述承載支架3，并且上、下驅(qū)動(dòng)所述支承板74，從而使所述支承板74帶動(dòng)所述上料臺(tái)72、下料臺(tái)73上、下移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整所述上料臺(tái)72、下料臺(tái)73相對(duì)所述取放裝置6的位置，以方便所述取放裝置6對(duì)鋰電池102進(jìn)行抓取。因此，本實(shí)用新型的機(jī)械手能在沿豎直方向設(shè)置多層的夾具101的任一層工作，這樣可以避免在每一層上設(shè)置一個(gè)機(jī)械手，減少使用機(jī)械手的數(shù)量，并且，有利于多層夾具的使用，提高生產(chǎn)生產(chǎn)效率。
[0025]本實(shí)用新型多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100所涉及到的控制方法均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知，在此不再做詳細(xì)的說(shuō)明。
[0026]以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的等同變化，仍屬于本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)架、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、承載支架，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、L型手臂及兩夾持鋰電池的取放裝置；所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架上且輸出端上下移動(dòng)；所述承載支架固定于所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定于所述承載支架且輸出端呈豎直狀態(tài)并固定于所述L型手臂的彎折處；兩所述取放裝置分別固定于所述L型手臂的兩端。
2.如權(quán)利要求1所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手還包括送料機(jī)構(gòu)，所述送料機(jī)構(gòu)包括送料氣缸、上料臺(tái)、下料臺(tái)及呈長(zhǎng)條形的支承板，所述送料氣缸固定于所述承載支架上且輸出端固定于所述支承板的中部并推動(dòng)所述支承板上下移動(dòng)，所述上料臺(tái)及下料臺(tái)分別固定于所述支承板的兩端。
3.如權(quán)利要求2所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述送料機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)向支架，所述導(dǎo)向支架包括底板及導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩端分別固定于所述底板及所述承載支架的下底面，所述支承板滑動(dòng)地套接于所述導(dǎo)向桿。
4.如權(quán)利要求1所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、皮帶及第一伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)固定于所述承載支架上且輸出端與所述主動(dòng)輪套接并固定，所述轉(zhuǎn)軸豎直地樞接于所述承載支架上，所述從動(dòng)輪套接并固定于所述轉(zhuǎn)軸，所述皮帶纏繞于所述主動(dòng)輪及從動(dòng)輪上。
5.如權(quán)利要求1所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直支架、第二伺服電機(jī)、絲桿螺母機(jī)構(gòu)及滑板，所述豎直支架固定于所述機(jī)架上，所述第二伺服電機(jī)固定于所述豎直支架的上端且輸出端與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的絲桿的連接，所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)安裝于所述豎直支架上，所述滑板滑動(dòng)地設(shè)置于所述豎直支架且與所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的螺母固定。
6.如權(quán)利要求5所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述滑板與所述豎直支架之間設(shè)有軌道及滑塊，所述軌道豎直地固定于所述豎直支架一側(cè)，且位于所述絲桿螺母機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，所述滑塊固定于所述滑板的一側(cè)，所述滑塊與所述軌道滑動(dòng)配合。
7.如權(quán)利要求1所述的多層上下料聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述取放裝置包括推送氣缸、承載板及氣爪，所述推送氣缸的缸體固定于所述L型手臂,所述推送氣缸的輸出端水平移動(dòng)且與所述承載板固定，所述承載板滑動(dòng)地設(shè)置于所述L型手臂上，所述氣爪固定于所述承載板上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203804971SQ201420149294
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月28日
【發(fā)明者】蔡瑞, 周曉雄, 馬益金, 詹發(fā)軍 申請(qǐng)人:東莞市德瑞精密設(shè)備有限公司