一種新型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型旨在提供一種能夠進(jìn)行全角度取放物件的新型機(jī)械手。本實(shí)用新型包括物件裝夾部，所述物件裝夾部設(shè)置在一固定板（1）上，所述新型機(jī)械手還包括一基板（2）、電機(jī)Ⅰ（3）和傳動(dòng)裝置，所述電機(jī)Ⅰ（3）和所述傳動(dòng)裝置均設(shè)置在所述基板（2）上，所述固定板（1）固定設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置上，所述電機(jī)Ⅰ（3）驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述固定板（1）和所述物件裝夾部全角度旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型可應(yīng)用于傳輸設(shè)備領(lǐng)域。
【專利說(shuō)明】一種新型機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種新型機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中被廣泛應(yīng)用。但現(xiàn)有的機(jī)械手即使是在一個(gè)很短的距離上進(jìn)行運(yùn)送物件時(shí)，往往需要將其設(shè)置在導(dǎo)軌等傳輸機(jī)構(gòu)上才能實(shí)現(xiàn)從一個(gè)地點(diǎn)到另一個(gè)地點(diǎn)的運(yùn)輸。這既增加了生產(chǎn)成本投入，占用了大量的生產(chǎn)工件，且在運(yùn)輸過(guò)程中需要耗費(fèi)大量的時(shí)間。若能設(shè)計(jì)一種無(wú)需進(jìn)行移動(dòng)的機(jī)械手，只是利用旋轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)物件傳輸?shù)臋C(jī)構(gòu)，則能很好地解決上述問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠進(jìn)行全角度取放物件的新型機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:本實(shí)用新型包括物件裝夾部，所述物件裝夾部設(shè)置在一固定板上，所述新型機(jī)械手還包括一基板、電機(jī)I和傳動(dòng)裝置，所述電機(jī)I和所述傳動(dòng)裝置均設(shè)置在所述基板上，所述固定板固定設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置上，所述電機(jī)I驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述固定板和所述物件裝夾部全角度旋轉(zhuǎn)。
[0005]所述機(jī)械手還包括移動(dòng)座，所述移動(dòng)座包括移動(dòng)板，所述移動(dòng)板的中間位置處開設(shè)有呈環(huán)形跑道型的通孔，在所述移動(dòng)板的后面上靠近所述通孔的直線邊處設(shè)置有兩條相對(duì)的齒條，在兩條所述齒條之間設(shè)置有一個(gè)齒輪，所述齒輪均與兩條所述齒條嚙合，所述基板設(shè)置在所述齒輪上，在所述基板的下側(cè)面上設(shè)置有移動(dòng)架，在所述移動(dòng)板的兩面上均設(shè)置有導(dǎo)軌，所述移動(dòng)架滑動(dòng)配合在所述導(dǎo)軌上，在所述移動(dòng)板的后側(cè)面設(shè)置有電機(jī)II和傳動(dòng)輪，所述電機(jī)II的輸出軸和所述傳動(dòng)輪之間設(shè)置有一傳送帶，所述傳送帶與所述移動(dòng)架固定連接。
[0006]進(jìn)一步地，在所述齒條、所述導(dǎo)軌上均設(shè)置有限位開關(guān)。
[0007]更進(jìn)一步地，所述物件裝夾部包括夾持爪、固定盤、連接爪、移動(dòng)盤、上定板、中心軸、彈簧、磁鐵和電芯，所述固定盤與所述上定板之間通過(guò)若干根支柱連接，所述夾持爪的中部與所述固定盤鉸接，上部與所述連接爪的一端相鉸接，所述連接爪的另一端與所述移動(dòng)盤相鉸接，所述中心軸設(shè)置在所述固定盤與所述上定板的中心位置，所述磁鐵固定設(shè)置在所述移動(dòng)盤上，所述電芯設(shè)置在所述上定板上，所述彈簧套接在所述中心軸上并被壓緊在所述移動(dòng)盤與所述上定板之間，所述電芯與外圍的電源相連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述電機(jī)I的輸出軸上的主動(dòng)齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)配合在所述基板上且其轉(zhuǎn)動(dòng)軸支撐起所述固定板并帶動(dòng)所述固定板旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)齒輪以及連接于所述主動(dòng)齒輪與所述從動(dòng)齒輪之間的傳輸帶。
[0009]具體地，所述電機(jī)I和所述電機(jī)II為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
[0010]進(jìn)一步地，所述限位開關(guān)為光電開關(guān)。[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:由于本實(shí)用新型包括物件裝夾部，所述物件裝夾部設(shè)置在一固定板上，所述新型機(jī)械手還包括一基板、電機(jī)I和傳動(dòng)裝置，所述電機(jī)I和所述傳動(dòng)裝置均設(shè)置在所述基板上，所述固定板固定設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置上，所述電機(jī)I驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述固定板和所述物件裝夾部全角度旋轉(zhuǎn)，所以，本實(shí)用新型將所述物件裝夾部設(shè)置在能旋轉(zhuǎn)的所述傳動(dòng)裝置上，利用所述電機(jī)I驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置從而使得所述物件裝夾部能夠利用其自身的旋轉(zhuǎn)即完成物件的傳輸，在所述機(jī)械手范圍內(nèi)，能夠?qū)崿F(xiàn)全角度的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)物件在各個(gè)方向上的傳輸，是一種無(wú)需一定即可完成物件的傳輸?shù)臋C(jī)械手。
[0012]由于所述機(jī)械手還包括移動(dòng)座，所述移動(dòng)座包括移動(dòng)板，所述移動(dòng)板的中間位置處開設(shè)有呈環(huán)形跑道型的通孔，在所述移動(dòng)板的后面上靠近所述通孔的直線邊處設(shè)置有兩條相對(duì)的齒條，在兩條所述齒條之間設(shè)置有一個(gè)齒輪，所述齒輪均與兩條所述齒條嚙合，所述基板設(shè)置在所述齒輪上，在所述基板的下側(cè)面上設(shè)置有移動(dòng)架，在所述移動(dòng)板的兩面上均設(shè)置有導(dǎo)軌，所述移動(dòng)架滑動(dòng)配合在所述導(dǎo)軌上，在所述移動(dòng)板的后側(cè)面設(shè)置有電機(jī)II和傳動(dòng)輪，所述電機(jī)II的輸出軸和所述傳動(dòng)輪之間設(shè)置有一傳送帶，所述傳送帶與所述移動(dòng)架固定連接，所以，依靠所述導(dǎo)軌、所述齒輪在兩條所述齒條之間嚙合運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)作為一個(gè)整體的所述移動(dòng)架、所述齒輪、所述基板、所述固定板、所述電機(jī)I和所述傳動(dòng)裝置沿著所述導(dǎo)軌滑動(dòng)，從而使得機(jī)械手的傳輸距離增加一倍以上，使得傳輸距離有更多的選擇。
[0013]由于所述物件裝夾部包括夾持爪、固定盤、連接爪、移動(dòng)盤、上定板、中心軸、彈簧、磁鐵和電芯，所述固定盤與所述上定板之間通過(guò)若干根支柱連接，所述夾持爪的中部與所述固定盤鉸接，上部與所述連接爪的一端相鉸接，所述連接爪的另一端與所述移動(dòng)盤相鉸接，所述中心軸設(shè)置在所述固定盤與所述上定板的中心位置，所述磁鐵固定設(shè)置在所述移動(dòng)盤上，所述電芯設(shè)置在所述上定板上，所述彈簧套接在所述中心軸上并被壓緊在所述移動(dòng)盤與所述上定板之間，所述電芯與外圍的電源相連接，所以，當(dāng)所述電芯沒有通電時(shí)，所述彈簧在彈力的作用下，將所述移動(dòng)盤頂向所述固定盤上，所述移動(dòng)盤的下移使得所述連接爪與所述夾持爪的鉸接點(diǎn)向外移動(dòng)，在此情況下，所述夾持爪的夾持端將向中心靠攏，從而對(duì)物件實(shí)現(xiàn)夾緊；當(dāng)所述電芯得電后，所述電芯產(chǎn)生磁性，電芯對(duì)所述磁鐵有一磁力作用，所述磁鐵帶動(dòng)所述移動(dòng)盤向所述上定板移動(dòng)，所述連接爪被拉動(dòng)，帶動(dòng)所述連接爪與所述夾持爪的鉸接點(diǎn)向上移動(dòng)，在杠桿原理的作用下，所述夾持爪向外擴(kuò)張，從而使物件脫離夾持爪，實(shí)現(xiàn)物件的放置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本實(shí)用新型另一視角的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是所述基板上的部分簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型包括物件裝夾部，所述物件裝夾部設(shè)置在一固定板I上。所述物件裝夾部包括夾持爪13、固定盤14、連接爪15、移動(dòng)盤16、上定板17、中心軸18、彈簧19、磁鐵20和電芯21。所述固定盤14與所述上定板17之間通過(guò)若干根支柱22連接。所述夾持爪13的中部與所述固定盤14鉸接，上部與所述連接爪15的一端相鉸接。所述連接爪15的另一端與所述移動(dòng)盤16相鉸接。所述中心軸18設(shè)置在所述固定盤14與所述上定板17的中心位置。所述磁鐵20固定設(shè)置在所述移動(dòng)盤16上。所述電芯21設(shè)置在所述上定板17面上。所述彈簧19套接在所述中心軸18上并被壓緊在所述移動(dòng)盤16與所述上定板17之間。所述電芯與外圍的電源相連接。所述新型機(jī)械手還包括一基板2、電機(jī)I 3和傳動(dòng)裝置。所述傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述電機(jī)I 3的輸出軸上的主動(dòng)齒輪23、轉(zhuǎn)動(dòng)配合在所述基板2上且其轉(zhuǎn)動(dòng)軸支撐起所述固定板I并帶動(dòng)所述固定板I旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)齒輪24以及連接于所述主動(dòng)齒輪23與所述從動(dòng)齒輪24之間的傳輸帶。所述電機(jī)I 3和所述傳動(dòng)裝置均設(shè)置在所述基板2上。所述固定板I固定設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置上。所述電機(jī)I 3驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述固定板I和所述物件裝夾部全角度旋轉(zhuǎn)。
[0018]本實(shí)用新型還包括移動(dòng)座，所述移動(dòng)座包括移動(dòng)板4，所述移動(dòng)板4的中間位置處開設(shè)有呈環(huán)形跑道型的通孔5，在所述移動(dòng)板4的后面上靠近所述通孔5的直線邊處設(shè)置有兩條相對(duì)的齒條6，在兩條所述齒條6之間設(shè)置有一個(gè)齒輪7，所述齒輪7均與兩條所述齒條6嚙合，所述基板2設(shè)置在所述齒輪7上，在所述基板2的下側(cè)面上設(shè)置有移動(dòng)架8，在所述移動(dòng)板4的兩面上均設(shè)置有導(dǎo)軌9，所述移動(dòng)架8滑動(dòng)配合在所述導(dǎo)軌9上，在所述移動(dòng)板4的后側(cè)面設(shè)置有電機(jī)II 10和傳動(dòng)輪11,所述電機(jī)II 10的輸出軸和所述傳動(dòng)輪11之間設(shè)置有一傳送帶12，所述傳送帶12與所述移動(dòng)架8固定連接。在所述齒條6、所述導(dǎo)軌9上均設(shè)置有限位開關(guān)(在附圖中未作示出)。在本實(shí)施例中，所述限位開關(guān)為光電開關(guān)。
[0019]所述電機(jī)I 3和所述電機(jī)II 10為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。在本實(shí)施例中，為伺服電機(jī)。
[0020]本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:
[0021]當(dāng)所述夾持爪13夾持有物件時(shí)，所述電機(jī)I 3帶動(dòng)從動(dòng)齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)齒輪24帶動(dòng)所述固定板I和所述物件裝夾部作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)需要的角度后，所述電芯21得電，所述移動(dòng)盤16被吸向所述上定板17方向，所述移動(dòng)盤16帶動(dòng)所述夾持爪13向外張開，從而實(shí)現(xiàn)物件的放置。當(dāng)物件移動(dòng)的距離大于所述夾持爪13轉(zhuǎn)動(dòng)的直徑時(shí)，可以啟動(dòng)所述電機(jī)II 10，所述電機(jī)II 10使所述傳送帶12帶動(dòng)所述移動(dòng)架8在所述導(dǎo)軌9上移動(dòng)，，如此可將所述夾持爪13的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑增加超過(guò)一倍，可以大大增加傳輸距離。當(dāng)然，也可根據(jù)需要進(jìn)行多層導(dǎo)軌的設(shè)置，使傳輸距離更遠(yuǎn)。
[0022]當(dāng)所述夾持爪13準(zhǔn)備夾取物件時(shí)，所述物件裝夾部的動(dòng)作正好相反。先將所述電芯21得電，使所述夾持爪張開，在獲取到物件后，使所述電芯21失電，物件便別牢牢夾持住，然后再進(jìn)行物件的傳輸。在此不再贅述。
[0023]本實(shí)用新型可應(yīng)用于傳輸設(shè)備領(lǐng)域。
[0024]需要注意的是，上述僅以優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了說(shuō)明，并不能就此局限本實(shí)用新型的權(quán)利范圍，因此在不脫離本實(shí)用新型思想的情況下，凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書和附圖部分的內(nèi)容所進(jìn)行的等效變化，均理同包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種新型機(jī)械手，包括物件裝夾部，所述物件裝夾部設(shè)置在一固定板(I)上，其特征在于:所述新型機(jī)械手還包括一基板(2)、電機(jī)I (3)和傳動(dòng)裝置，所述電機(jī)I (3)和所述傳動(dòng)裝置均設(shè)置在所述基板(2)上，所述固定板(I)固定設(shè)置在所述傳動(dòng)裝置上，所述電機(jī)I(3)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置帶動(dòng)所述固定板(I)和所述物件裝夾部全角度旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手還包括移動(dòng)座，所述移動(dòng)座包括移動(dòng)板(4)，所述移動(dòng)板(4)的中間位置處開設(shè)有呈環(huán)形跑道型的通孔(5)，在所述移動(dòng)板(4)的后面上靠近所述通孔(5)的直線邊處設(shè)置有兩條相對(duì)的齒條(6)，在兩條所述齒條(6)之間設(shè)置有一個(gè)齒輪(7)，所述齒輪(7)均與兩條所述齒條(6)嚙合，所述基板(2)設(shè)置在所述齒輪(7)上，在所述基板(2)的下側(cè)面上設(shè)置有移動(dòng)架(8)，在所述移動(dòng)板(4)的兩面上均設(shè)置有導(dǎo)軌(9)，所述移動(dòng)架(8)滑動(dòng)配合在所述導(dǎo)軌(9)上，在所述移動(dòng)板(4)的后側(cè)面設(shè)置有電機(jī)II (10)和傳動(dòng)輪(11),所述電機(jī)II (10)的輸出軸和所述傳動(dòng)輪(11)之間設(shè)置有一傳送帶(12 )，所述傳送帶(12 )與所述移動(dòng)架(8 )固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:在所述齒條(6)、所述導(dǎo)軌(9)上均設(shè)置有限位開關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:所述物件裝夾部包括夾持爪(13)、固定盤(14)、連接爪(15)、移動(dòng)盤(16)、上定板(17)、中心軸(18)、彈簧(19)、磁鐵(20)和電芯(21)，所述固定盤(14)與所述上定板(17)之間通過(guò)若干根支柱(22)連接，所述夾持爪(13)的中部與所述固定盤(14)鉸接，上部與所述連接爪(15)的一端相鉸接，所述連接爪(15)的另一端與所述移動(dòng)盤(16)相鉸接，所述中心軸(18)設(shè)置在所述固定盤(14)與所述上定板(17)的中心位置，所述磁鐵(20)固定設(shè)置在所述移動(dòng)盤(16)上，所述電芯(21)設(shè)置在所述上定板(17)上，所述彈簧(19)套接在所述中心軸(18)上并被壓緊在所述移動(dòng)盤(16)與所述上定板(17)之間，所述電芯與外圍的電源相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:所述傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述電機(jī)I (3)的輸出軸上的主動(dòng)齒輪(23)、轉(zhuǎn)動(dòng)配合在所述基板(2)上且其轉(zhuǎn)動(dòng)軸支撐起所述固定板(I)并帶動(dòng)所述固定板(I)旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)齒輪(24)以及連接于所述主動(dòng)齒輪(23)與所述從動(dòng)齒輪(24)之間的傳輸帶。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:所述電機(jī)I(3)和所述電機(jī)II(10)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:所述限位開關(guān)為光電開關(guān)。
【文檔編號(hào)】B25J5/02GK203818135SQ201420163307
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年4月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月4日
【發(fā)明者】賴志鐵 申請(qǐng)人:珠海益鑫達(dá)科技有限公司