高溫拾取機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種高溫拾取機械手，該高溫拾取機械手帶有手指，手指位置可調(diào)節(jié)，并且通過氣缸控制手指進給，通過手指夾取工件，手指上還設(shè)置墊圈，墊圈用于托舉工件，在工件與氣缸等部件之間設(shè)置擋板，擋板阻隔工件與工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件；高溫拾取機械手設(shè)置在一個伸縮臂上，通過伸縮臂帶動機械手進給移動，伸縮臂為二級伸縮臂，第一級伸縮臂通過皮帶帶動第二級伸縮臂以更快的速度移動，而且伸縮臂結(jié)構(gòu)簡單，體積小，移動速度快。
【專利說明】局溫拾取機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種高溫拾取機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]熱沖壓成形技術(shù)是將板料加熱到九百多度高溫，再迅速轉(zhuǎn)移到具有冷卻功能的模具上進行成形淬火，得到超高強度成形件的一種工藝。然而，在熱沖壓自動化生產(chǎn)線上，為了防止加熱后的板材與空氣接觸后過快降溫，要求能夠迅速轉(zhuǎn)移高溫板材，同時又由于生產(chǎn)線上的爐具與沖床之間的距離要盡可能的小，以節(jié)約運送時間，因此應(yīng)用到了機械手臂結(jié)構(gòu)，機械手能模仿人的手或臂的某些動作和功能，用來按固定程序抓取、搬運物件或操作工具。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門；
[0003]現(xiàn)有的高溫拾取機械手雖然可以達到拾取工件的功能，把人們從惡劣的工作環(huán)境中解救出來，但是現(xiàn)有的高溫拾取機械手仍然存在很多不足，由于工件板材溫度達到800oC -900°C，溫度太高，無法使用常見的真空吸盤作為端拾器主結(jié)構(gòu)，同時，由于板材溫度高，很容易灼傷機械手上的其他部件，造成損害；由于板材薄，熱沖壓板材一般都比較薄，在高溫下變軟，拉伸強度變小，這樣導(dǎo)致端拾器很難采用剛性夾持的方法抓取，從爐內(nèi)出來的板材要盡量保持高溫狀態(tài)，直至沖壓完成，而從爐內(nèi)出來的板材每秒鐘溫度會下降幾十度，所以要求機械手運動速度塊，而現(xiàn)有技術(shù)中的機械手移動速度不理想；由于板材形態(tài)不規(guī)貝U，板材形狀通常都是以軸線對稱的類矩形，但邊線是無規(guī)則曲線，在這種情況下，無法使用三爪氣缸等成型產(chǎn)品；同時，由于沖壓機床上下模具間的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而爐具與沖床之間的距離又要盡可能的小，以節(jié)約運送時間，這樣又限制了機械臂的尺寸，現(xiàn)有的高溫拾取機械手很難滿足上述要求。
[0004]由于上述問題的存在，本發(fā)明人對現(xiàn)有的高溫拾取機械手技術(shù)進行了深入研究，以便能夠設(shè)計出解決上述問題的機械手結(jié)構(gòu)。
實用新型內(nèi)容
[0005]為了克服上述問題，本發(fā)明人進行了銳意研究，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，通過設(shè)置一個伸縮臂，伸縮臂為二級伸縮臂，第一級伸縮臂通過皮帶帶動第二級伸縮臂以更快的速度移動，而且伸縮臂結(jié)構(gòu)簡單，體積小，伸縮臂上安裝高溫拾取機械手，高溫拾取機械手帶有手指，手指位置可調(diào)節(jié)，并且通過氣缸控制手指進給，通過手指夾取工件，手指上還設(shè)置墊圈，墊圈用于托舉工件，在工件與氣缸等部件之間設(shè)置擋板，擋板阻隔工件與工件上方的氣缸等部件，避免高溫的工件灼傷上部工件；從而完成本實用新型。
[0006]本實用新型的目的在于提供以下方面:
[0007](I) 一種高溫拾取機械手，其特征在于，該機械手從上至下依次包括，
[0008]安裝板I，其呈板狀，其上部與伸縮臂6固連，其下部與框架2固連；[0009]框架2，其呈長條狀，框架2的頂面21與安裝板I固連，框架還包括側(cè)面22和端面23 ；
[0010]夾緊氣缸3，其固定安裝在框架的側(cè)面22上，在夾緊氣缸3遠離側(cè)面的一側(cè)還設(shè)置有緩沖塊31，所述緩沖塊由軟質(zhì)材料制成，
[0011]手指調(diào)整座4，其與夾緊氣缸3固連，手指調(diào)整座4呈長條狀在手指調(diào)整座4上開設(shè)有長槽型的通孔41，在通孔41上設(shè)置有手指42，手指42豎直地穿過通孔41，手指42末端與通孔41滑動連接，手指42前端呈圓柱狀，工件7水平地設(shè)置于各個手指42之間，并通過手指42固定；和
[0012]擋板5，其為長條狀薄板，框架2的兩個端面23都向下延伸成連接板24，兩個連接板24分別與擋板5的兩端固連，擋板5與框架2的頂面21平行設(shè)置，擋板5位于夾緊氣缸3的正下方。
[0013](2)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在手指42遠離通孔41的
一端固定設(shè)置有墊圈43。
[0014](3)根據(jù)上述(2)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，墊圈43呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線，墊圈43的直徑大于手指42前端的直徑。
[0015](4)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在手指42末端上設(shè)置有旋緊螺栓44。
[0016](5)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在框架2的每個側(cè)面22上都設(shè)置有兩個夾緊氣缸3，兩個夾緊氣缸3分別位于安裝板I的兩側(cè)，框架兩個側(cè)面22上的夾緊氣缸3關(guān)于框架2對稱分布。
[0017](6)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，安裝板I固定在框架2上部的中間位置。
[0018](7)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在擋板中間位置設(shè)置有圓通孔51。
[0019](8)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，擋板5與工件7平行，擋板位于工件7與夾緊氣缸3之間。
[0020](9)根據(jù)上述(I)或(7)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在框架下方中間位置設(shè)置有傳感器機構(gòu)8，其包括調(diào)節(jié)機構(gòu)81和傳感器82，傳感器82向外伸出穿過擋板5上的圓通孔51并頂在工件7上。
[0021 ] ( 10)根據(jù)上述(I)所述的高溫拾取機械手，其特征在于，高溫拾取機械手安裝在伸縮臂6上，所述伸縮臂6包括:
[0022]伸縮臂驅(qū)動機構(gòu)61，其包括伸縮臂驅(qū)動電機611、減速機612和伸縮臂連接板615，其中，減速機612固定于伸縮臂連接板615上，伸縮臂驅(qū)動電機611通過減速機612驅(qū)動固定在減速機612上的伸縮臂驅(qū)動齒輪613，在伸縮臂連接板615底部設(shè)置一級滑塊614，
[0023]第一級伸縮臂62，其上設(shè)置伸縮臂驅(qū)動齒條621，伸縮臂驅(qū)動齒條621與伸縮臂驅(qū)動齒輪613相嚙合，在第一級伸縮臂62內(nèi)部設(shè)置兩個端部固定座622，在兩個端部固定座622外部設(shè)置環(huán)狀皮帶傳動機構(gòu)623，所述皮帶傳動機構(gòu)623包括一段皮帶624，所述皮帶624的兩端對接呈環(huán)狀，所述皮帶624的兩端都固連在伸縮臂連接板615上，皮帶的中部與第二級伸縮臂63固連，在第一級伸縮臂62頂部設(shè)置兩個一級滑行導(dǎo)軌625，一級滑行導(dǎo)軌625與一級滑塊614相配合，在第一級伸縮臂62兩側(cè)下方分別設(shè)置有二級滑行導(dǎo)軌626，
[0024]和
[0025]第二級伸縮臂63，其包括二級滑塊631，二級滑塊與二級滑行導(dǎo)軌626相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板I。
[0026]本實用新型具有如下的有益效果:
[0027](I)本實用新型提供的高溫拾取機械手設(shè)置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會被灼傷；
[0028](2)本實用新型提供的高溫拾取機械手的手指上設(shè)置有墊圈，使得手指對于工件的夾持包括托舉和剛性夾持兩種形式；
[0029](3)本實用新型提供的高溫拾取機械手通過氣缸控制手指的進給，使得夾持的進給速度穩(wěn)定，可靠性高；
[0030](4)本實用新型提供的高溫拾取機械手上的手指位置靈活，使得操作簡便，實用范圍廣；
[0031](5)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂結(jié)構(gòu)簡單，在伸縮臂驅(qū)動齒輪、齒條驅(qū)動下和皮帶傳動機構(gòu)作用下，運行中的第二級伸縮臂以兩倍于第一級伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動，可實現(xiàn)高速穩(wěn)定的運行；
[0032](6)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂運行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時間，使得高溫工件的溫度變化不大；
[0033](7)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂滑塊和滑行導(dǎo)軌配合使用，保證了第一級與第二級伸縮臂的直線運動，使得該裝置定位精度高，性能穩(wěn)定可靠。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的高溫拾取機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的高溫拾取機械手俯視圖；
[0036]圖3示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的高溫拾取機械手側(cè)視圖；
[0037]圖4示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的高溫拾取機械手主視圖；
[0038]圖5示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的高溫拾取機械手與伸縮臂連接關(guān)系不意圖；
[0039]圖6示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的伸縮臂主視圖；
[0040]圖7示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的伸縮臂俯視圖；
[0041]圖8示出根據(jù)本實用新型一種優(yōu)選實施方式的伸縮臂剖視圖；
[0042]附圖標(biāo)號說明:
[0043]1-安裝板
[0044]2-框架
[0045]21-頂面
[0046]22-側(cè)面
[0047]23-端面
[0048]24-連接板
[0049]3-夾緊氣缸[0050]31-緩沖塊
[0051]4-手指調(diào)整座
[0052]41-通孔
[0053]42-手指
[0054]43-墊圈
[0055]44-旋緊螺栓
[0056]5-擋板
[0057]51-圓通孔
[0058]6-伸縮臂
[0059]61-伸縮臂驅(qū)動機構(gòu)
[0060]611-伸縮臂驅(qū)動電機
[0061]612-減速機
[0062]613-伸縮臂驅(qū)動齒輪
[0063]614-—級滑塊
[0064]615-伸縮臂連接板
[0065]62-第一級伸縮臂
[0066]621-伸縮臂驅(qū)動齒條
[0067]622-端部固定座
[0068]623-皮帶傳動機構(gòu)
[0069]624-皮帶
[0070]625- 一級滑行導(dǎo)軌
[0071]626-二級滑行導(dǎo)軌
[0072]63-第二級伸縮臂
[0073]631-二級滑塊
[0074]7-工件
[0075]8-傳感器機構(gòu)
[0076]81-調(diào)節(jié)機構(gòu)
[0077]82-傳感器
【具體實施方式】
[0078]下面通過對本實用新型進行詳細說明，本實用新型的特點和優(yōu)點將隨著這些說明而變得更為清楚、明確。
[0079]在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。
[0080]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，高溫拾取機械手包括，安裝板1、框架2、夾緊氣缸3、手指調(diào)整座4、手指42、擋板5和傳感器機構(gòu)8。
[0081]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖5中所示，安裝板呈板狀，安裝板上部與伸縮臂6固連，安裝板下部固定在框架上部的中間位置；安裝板用于連接伸縮臂和框架，其具體結(jié)構(gòu)形式有多種，根據(jù)負載選擇合適的板厚，通過開設(shè)螺栓孔完成固連工作，以便節(jié)省空間，同時確保連接質(zhì)量。
[0082]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，框架2，其呈長條狀，框架2的頂面21與安裝板固連，框架包括兩個側(cè)面、兩個端面、一個頂面和一個底面，其中，底面與頂面相對設(shè)置，兩個側(cè)面分別相對設(shè)置，兩個端面分別相對設(shè)置，框架為高溫拾取機械手的中間骨架部件，框架各個方向都連接有其他部件，而且要求質(zhì)量較輕，本實用新型中選用鋁型材框架。
[0083]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，夾緊氣缸固定安裝在框架的側(cè)面22上，在夾緊氣缸遠離側(cè)面的一側(cè)還設(shè)置有緩沖塊31，所述緩沖塊由軟質(zhì)材料制成，其中，緩沖塊起到緩沖作用，用于保護夾緊氣缸，主要利用其軟質(zhì)材料的彈性，緩沖塊的形狀不重要，只要具有足夠的彈性等物理性能即可，本實用新型中的緩沖塊優(yōu)選的選用橡膠材料制成。
[0084]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，手指調(diào)整座與夾緊氣缸固連，手指調(diào)整座4呈長條狀，在手指調(diào)整座4上開設(shè)有長槽型的通孔41，在通孔上設(shè)置有手指42，手指豎直地穿過通孔，手指末端與通孔滑動連接，手指前端呈圓柱狀，其中，通孔的開孔方向為豎直方向，通孔與手指末端相配合，使得手指卡在通孔上，在手指末端設(shè)置有旋緊螺栓44，旋緊螺栓控制手指與通孔之間的松緊關(guān)系，松開旋緊螺栓，手指可以沿著通孔滑動，緊固旋緊螺栓，手指固定在通孔上，本實用新型提供的高溫拾取機械手在進行拾取作業(yè)前，根據(jù)工件的寬度，人工確定手指的位置，以方便拾取作業(yè)；
[0085]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3中所示，工件7水平地設(shè)置于各個手指42之間，并通過手指固定，其中，本實用新型中優(yōu)選的設(shè)置四個手指；在手指遠離通孔的一端固定設(shè)置有墊圈43，墊圈呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線，墊圈的直徑大于手指前端的直徑，即墊圈相對于手指向外凸出，在拾取工作過程中，墊圈托著工件，同時手指也夾持著工件。
[0086]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2中所示，擋板5，其為長條狀薄板，框架2的兩個端面都向下延伸成連接板24，兩個連接板分別與擋板的兩端固連，工件7與夾緊氣缸之間，擋板與框架的頂面平行，擋板與工件平行，擋板用于將高溫的工件和擋板上方部件隔離，以免灼傷擋板上方部件，如夾緊氣缸等，擋板的選材只需滿足在工件溫度下安然工作的條件即可，擋板的厚度，只需保證其足夠的強度即可，擋板的大小需足夠大，足夠?qū)⒐ぜ蜕戏降闹匾考綦x開即可，本實用新型中優(yōu)選的擋板相對大小如圖1和圖2中所示。
[0087]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，在框架的每個側(cè)面上都設(shè)置有一個夾緊氣缸，每個氣缸關(guān)于框架對稱，兩側(cè)分別安裝兩個手指，共有四個手指調(diào)整座和四個手指。
[0088]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖4中所示，在擋板中間位置設(shè)置有圓通孔51，圓通孔51用于供傳感器通過，其尺寸取決于傳感器直徑尺寸；在框架下方中間位置設(shè)置有傳感器機構(gòu)8，傳感器機構(gòu)固定在框架的底面上，傳感器機構(gòu)包括調(diào)節(jié)機構(gòu)81和傳感器82，傳感器向外伸出穿過擋板上的圓通孔并頂在工件上，其中，調(diào)節(jié)機構(gòu)用于調(diào)節(jié)傳感器的伸長量，使傳感器正好頂在工件的預(yù)定位置上，當(dāng)傳感器感應(yīng)到工件后開始運行。
[0089]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖5、圖6、圖7、圖8中所示，伸縮臂6包括伸縮臂驅(qū)動機構(gòu)61、第一級伸縮臂62和第二級伸縮臂63，伸縮臂上連接有連接板，通過連接板與高溫拾取機械手連接為一體，通過伸縮臂運動，帶動高溫拾取機械手進給。
[0090]在一個優(yōu)選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所示，伸縮臂驅(qū)動機構(gòu)61包括伸縮臂驅(qū)動電機611、減速機612和伸縮臂連接板615，其中，減速機固定于伸縮臂連接板上，伸縮臂驅(qū)動電機通過減速機驅(qū)動固定在減速機上的伸縮臂驅(qū)動齒輪613，在伸縮臂連接板底部設(shè)置一級滑塊614。
[0091]在一個優(yōu)選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所不,第一級伸縮臂62,其上設(shè)置伸縮臂驅(qū)動齒條621，伸縮臂驅(qū)動齒條與伸縮臂驅(qū)動齒輪613相嚙合，在第一級伸縮臂內(nèi)部設(shè)置兩個端部固定座622，在兩個端部固定座622外部設(shè)置環(huán)狀皮帶傳動機構(gòu)623，所述皮帶傳動機構(gòu)623包括一段皮帶624，所述皮帶的兩端對接呈環(huán)狀，所述皮帶的兩端都固連在伸縮臂連接板615上，皮帶的中部與第二級伸縮臂63固連，在第一級伸縮臂頂部設(shè)置兩個一級滑行導(dǎo)軌625，一級滑行導(dǎo)軌與一級滑塊614相配合，在第一級伸縮臂兩側(cè)下方分別設(shè)置有二級滑行導(dǎo)軌。
[0092]在一個優(yōu)選的實施方式中，圖6、圖7、圖8中所示，第二級伸縮臂，其包括二級滑塊631，二級滑塊與二級滑行導(dǎo)軌相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板I。
[0093]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖5、圖6、圖7、圖8中所示，減速機可根據(jù)實際需要的速度來選擇減速機的減速比，有效控制第一級伸縮臂的滑行速度；伸縮臂驅(qū)動電機優(yōu)選伺服電機，不僅能有效控制運動特性和精度，實現(xiàn)精確定位，而且加速和減速時的穩(wěn)定性很好。減速機底部通過法蘭與伸縮臂安裝板固定，伸縮臂驅(qū)動齒輪固定在減速機上。其中，伸縮臂驅(qū)動電機通過減速機驅(qū)動伸縮臂驅(qū)動齒輪，伸縮臂驅(qū)動齒條與伸縮臂驅(qū)動齒輪相嚙合驅(qū)動第一級伸縮臂。一級滑塊對稱設(shè)置在伸縮臂安裝板底部，第一級伸縮臂頂部兩側(cè)對稱設(shè)置兩個與一級滑塊相配合的一級滑行導(dǎo)軌，一級滑塊在一級滑行導(dǎo)軌上可做相對直線運動，保證了第一級伸縮臂的運動精度。第一級伸縮臂兩側(cè)下方對稱設(shè)置兩個二級滑行導(dǎo)軌，第二級伸縮臂上對稱設(shè)置的與二級滑行導(dǎo)軌相配合的二級滑塊，由于二級滑塊在二級滑行導(dǎo)軌上可做相對直線滑動，保證了第二級伸縮臂的運動精度。在第一級伸縮臂內(nèi)部設(shè)置兩個端部固定座，兩個端部固定座外部設(shè)置環(huán)狀皮帶傳動機構(gòu)，所述皮帶傳動機構(gòu)包括一段兩端對接呈環(huán)狀的皮帶，所述皮帶的兩端都固連在伸縮臂連接板上，皮帶的中部與第二級伸縮臂固連，在皮帶傳動機構(gòu)的驅(qū)動下，當(dāng)?shù)谝患壣炜s臂相對于伸縮臂安裝板以設(shè)定的速度運行時，第二級伸縮臂相對于伸縮臂安裝板以兩倍于設(shè)定的速度運行，實現(xiàn)了快速穩(wěn)定的運行，其中，設(shè)定的速度是指任意的一個合理速度，以本實用新型提供的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)為主。
[0094]本實用新型具有如下的有益效果:
[0095](I)本實用新型提供的高溫拾取機械手設(shè)置有擋板，使得高溫工件和其上方的部件隔絕，保證上方部件不會被灼傷；
[0096](2)本實用新型提供的高溫拾取機械手的手指上設(shè)置有墊圈，使得手指對于工件的夾持包括托舉和剛性夾持兩種形式；
[0097](3)本實用新型提供的高溫拾取機械手通過氣缸控制手指的進給，使得夾持的進給速度穩(wěn)定，可靠性高；
[0098](4)本實用新型提供的高溫拾取機械手上的手指位置靈活，使得操作簡便，實用范圍廣；
[0099](5)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂結(jié)構(gòu)簡單，在伸縮臂驅(qū)動齒輪、齒條驅(qū)動下和皮帶傳動機構(gòu)作用下，運行中的第二級伸縮臂以兩倍于第一級伸縮臂的速度沿著相同的方向滑動，可實現(xiàn)高速穩(wěn)定的運行；
[0100](6)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂運行速度快，可減少高溫工件滯留在空氣中的時間，使得高溫工件的溫度變化不大；
[0101](7)本實用新型提供的高溫拾取機械手的伸縮臂滑塊和滑行導(dǎo)軌配合使用，保證了第一級與第二級伸縮臂的直線運動，使得該裝置定位精度高，性能穩(wěn)定可靠。
[0102]以上結(jié)合【具體實施方式】和范例性實例對本實用新型進行了詳細說明，不過這些說明并不能理解為對本實用新型的限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在不偏離本實用新型精神和范圍的情況下，可以對本實用新型技術(shù)方案及其實施方式進行多種等價替換、修飾或改進，這些均落入本實用新型的范圍內(nèi)。本實用新型的保護范圍以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種高溫拾取機械手，其特征在于，該機械手從上至下依次包括， 安裝板(1)，其呈板狀，其上部與伸縮臂(6)固連，其下部與框架(2)固連； 框架(2)，其呈長條狀，框架(2)的頂面(21)與安裝板(I)固連，框架還包括側(cè)面(22)和端面(23)； 夾緊氣缸(3)，其固定安裝在框架的側(cè)面(22)上，在夾緊氣缸(3)遠離側(cè)面的一側(cè)還設(shè)置有緩沖塊(31)，所述緩沖塊由軟質(zhì)材料制成； 手指調(diào)整座(4)，其與夾緊氣缸(3)固連，手指調(diào)整座(4)呈長條狀，在手指調(diào)整座(4)上開設(shè)有長槽型的通孔(41)，在通孔(41)上設(shè)置有手指(42)，手指(42)豎直地穿過通孔(41)，手指(42)末端與通孔(41)滑動連接，手指(42)前端呈圓柱狀，工件(7)水平地設(shè)置于各個手指(42)之間，并通過手指(42)固定；和 擋板(5)，其為長條狀薄板，框架(2)的兩個端面(23)都向下延伸成連接板(24)，兩個連接板(24)分別與擋板(5)的兩端固連，擋板(5)與框架(2)的頂面(21)平行設(shè)置，擋板(5)位于夾緊氣缸(3)的正下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在手指(42)遠離通孔(41)的一端固定設(shè)置有墊圈(43)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高溫拾取機械手，其特征在于，墊圈(43)呈圓柱狀，墊圈軸線與手指前端軸線共線 ，墊圈(43 )的直徑大于手指(42 )前端的直徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在手指(42)末端上設(shè)置有旋緊螺栓(44)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在框架(2)的每個側(cè)面(22)上都設(shè)置有兩個夾緊氣缸(3 )，兩個夾緊氣缸(3 )分別位于安裝板(I)的兩側(cè)，框架(2 )兩個側(cè)面(22)上的夾緊氣缸(3)關(guān)于框架(2)對稱分布。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，安裝板(I)固定在框架(2)上部的中間位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在擋板中間位置設(shè)置有圓通孔(51)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，擋板(5)與工件(7)平行，擋板位于工件(7)與夾緊氣缸(3)之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的高溫拾取機械手，其特征在于，在框架下方中間位置設(shè)置有傳感器機構(gòu)(8)，其包括調(diào)節(jié)機構(gòu)(81)和傳感器(82)，傳感器(82)向外伸出穿過擋板(5)上的圓通孔(51)并頂在工件(7)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高溫拾取機械手，其特征在于，高溫拾取機械手安裝在伸縮臂(6)上，所述伸縮臂(6)包括: 伸縮臂驅(qū)動機構(gòu)(61)，其包括伸縮臂驅(qū)動電機(611)、減速機(612)和伸縮臂連接板(615)，其中，減速機(612)固定于伸縮臂連接板(615)上，伸縮臂驅(qū)動電機(611)通過減速機(612)驅(qū)動固定在減速機(612)上的伸縮臂驅(qū)動齒輪(613)，在伸縮臂連接板(615)底部設(shè)置一級滑塊(614)， 第一級伸縮臂(62)，其上設(shè)置伸縮臂驅(qū)動齒條(621)，伸縮臂驅(qū)動齒條(621)與伸縮臂驅(qū)動齒輪(613)相哨合,在第一級伸縮臂(62)內(nèi)部設(shè)置兩個端部固定座(622),在兩個端部固定座(622 )外部設(shè)置環(huán)狀皮帶傳動機構(gòu)(623 )，所述皮帶傳動機構(gòu)(623 )包括一段皮帶(624)，所述皮帶(624)的兩端對接呈環(huán)狀，所述皮帶(624)的兩端都固連在伸縮臂連接板(615)上，皮帶的中部與第二級伸縮臂(63)固連，在第一級伸縮臂(62)頂部設(shè)置兩個一級滑行導(dǎo)軌(625)，一級滑行導(dǎo)軌(625)與一級滑塊(614)相配合，在第一級伸縮臂(62)兩側(cè)下方分別設(shè)置有二級滑行導(dǎo)軌(626)， 和 第二級伸縮 臂(63)，其包括二級滑塊(631)，二級滑塊(631)與二級滑行導(dǎo)軌(626)相配合，在第二級伸縮臂上固定連接有安裝板(I )。
【文檔編號】B25J9/08GK203765618SQ201420179697
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月14日
【發(fā)明者】陳鳳陽, 楊樹彬 申請人:沈陽眾拓機器人設(shè)備有限公司