機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于抓取片狀物的機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)部和夾取部，所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)夾取部運(yùn)動(dòng)，抓取片狀物，所述夾取部包括相對(duì)設(shè)置的第一手爪片及第二手爪片，所述第一手爪片設(shè)有至少兩個(gè)面向所述第二手爪片的第一凸臺(tái)，所述第二手爪片設(shè)有一個(gè)面向所述第一手爪片的第二凸臺(tái)，所述第一凸臺(tái)設(shè)有抵持面，所有的所述抵持面位于同一平面內(nèi)以共同抵持被抓取物，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺(tái)的抵持面交錯(cuò)分離設(shè)置。本實(shí)用新型提供的機(jī)械手通過交錯(cuò)設(shè)置第一凸臺(tái)及第二凸臺(tái)，能夠穩(wěn)定可靠地夾持載玻片。
【專利說明】機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種用于抓取薄片狀物的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在全自動(dòng)血涂片制備儀的使用過程中，需采用機(jī)械手的抓取與放開功能來實(shí)現(xiàn)載玻片在各個(gè)工位之間的運(yùn)輸調(diào)度。為保證順利插入與取出載玻片機(jī)械手，對(duì)機(jī)械手抓取一致性和可靠性要求極高；并且由于整機(jī)對(duì)抓取機(jī)械手手爪的空間尺寸要求高，必須控制機(jī)械手手爪的結(jié)構(gòu)尺寸。
[0003]現(xiàn)有的抓取機(jī)械手手爪包括電磁鐵驅(qū)動(dòng)加機(jī)械手手爪片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)加機(jī)械手手爪片以及氣缸驅(qū)動(dòng)加機(jī)械手手爪片。但是不管哪種驅(qū)動(dòng)方式，都是轉(zhuǎn)換為平行開閉的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾取。
[0004]如圖1所示，機(jī)械手手爪包括兩個(gè)手爪片10，兩個(gè)手爪片10上分別對(duì)應(yīng)設(shè)有用于夾緊載玻片100且一一對(duì)應(yīng)的凸臺(tái)110。由于兩個(gè)手爪片10上的凸臺(tái)110是對(duì)稱設(shè)置在載玻片100兩側(cè)的，當(dāng)兩個(gè)手爪片10夾持載玻片100時(shí)，相對(duì)的兩個(gè)凸臺(tái)110夾緊載玻片100，出現(xiàn)線接觸或者單點(diǎn)接觸，從而導(dǎo)致兩個(gè)手爪片10夾緊載玻片100后呈現(xiàn)向外張開的“八”字形，從而導(dǎo)致手爪片10無法可靠夾持載玻片100，進(jìn)而使載玻片100在兩個(gè)手爪片10之間晃動(dòng)，降低了抓取載玻片的穩(wěn)定性，出現(xiàn)插入與取出載玻片失敗。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種夾持穩(wěn)定性較高的機(jī)械手。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案:
[0007]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手，包括相對(duì)設(shè)置的第一手爪片及第二手爪片，所述第一手爪片設(shè)有至少兩個(gè)面向所述第二手爪片的第一凸臺(tái)，所述第一凸臺(tái)均設(shè)有抵持面，所有的所述抵持面位于同一平面內(nèi)以共同抵持被抓取物所述第二手爪片設(shè)有一個(gè)面向所述第一手爪片的第二凸臺(tái)，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺(tái)的抵持面交錯(cuò)分離設(shè)置。
[0008]其中，所述驅(qū)動(dòng)部包括管路及依次串接于所述管路的氣缸、第一電磁閥、第二電磁閥、供壓氣源，所述第一電磁閥用于連通管路以將所述供壓氣源連通于所述氣缸，以便供壓氣源供壓驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第二電磁閥用于連通管路以便于供壓氣源供壓或?qū)⒐苈方刂挂詫毫Ρ３钟诠苈分小?br> [0009]其中，所述氣缸采用單向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行夾取。
[0010]其中，所述氣缸采用雙向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行夾持或松開夾持，所述氣缸包括在所述供壓氣源驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)的活塞，所述管路包括兩個(gè)分別連接于所述第一電磁閥與氣缸之間的連接管路，所述兩個(gè)連接管路分別連通于所述氣缸內(nèi)部并接于所述活塞兩側(cè)。[0011]其中，所述第一手爪片設(shè)有兩個(gè)第一凸臺(tái)，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于所述兩個(gè)抵持面的之間的區(qū)域內(nèi)。
[0012]其中，所述機(jī)械手設(shè)有多個(gè)的第一凸臺(tái)，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于至少三個(gè)第一凸臺(tái)之間所圍合形成的區(qū)域內(nèi)。
[0013]其中，所述第一凸臺(tái)采用高硬度橡膠或金屬制成，所述第二凸臺(tái)采用低硬度橡膠制成。
[0014]其中，所述第一手爪片包括第一主體及連接于第一主體上的第一緩沖墊，所述第一凸臺(tái)突設(shè)于所述第一緩沖墊，所述第二手爪片包括第二主體及設(shè)置于第二主體上的第二橡膠墊，所述第二凸臺(tái)突設(shè)于所述第二橡膠墊。
[0015]其中，所述第一凸臺(tái)固定連接或一體成型于所述第一緩沖墊或所述第一主體，所述第二凸臺(tái)固定連接于或一體成型于設(shè)置于所述第二手爪片的第二緩沖墊。
[0016]其中，所述第一主體與所述第二主體均呈平板狀結(jié)構(gòu)，且所述第一主體、所述抵持面、所述第二主體相互平行。
[0017]本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手，通過設(shè)置第一手爪片的第一凸臺(tái)及第二手爪片的第二凸臺(tái)的位置，能夠穩(wěn)定夾持載玻片。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的一種機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0020]圖2是本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手的實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例一的第一手爪片的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例一的第二手爪片的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例一的一種機(jī)械手的夾取部的分解示意圖；
[0024]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例二的一種機(jī)械手的夾取部的分解示意圖；
[0025]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例三的一種機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例四的一種機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0028]請(qǐng)參閱圖2，本實(shí)用新型的第一實(shí)施例涉及一種機(jī)械手，用于抓取片狀物，包括驅(qū)動(dòng)部(圖未示)和夾取部20，該夾取部20包括相對(duì)設(shè)置的第一手爪片21及第二手爪片22，所述第一手爪片21及第二手爪片22在驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)下平動(dòng)開閉，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)載玻片200的穩(wěn)定夾持及運(yùn)輸調(diào)度。在本實(shí)施例中，所述載玻片200為具有一定厚度的矩形片狀。通常情況下，其沿其長邊延伸方向插入開設(shè)有凹槽的片架(圖未示)或其他治具，從而便于機(jī)械手等夾持裝置取放?？梢岳斫獾氖牵緦?shí)用新型的機(jī)械手可用于夾持取放各類薄片狀物體，機(jī)械手的具體尺寸規(guī)格也可根據(jù)被夾取物的尺寸規(guī)格進(jìn)行調(diào)整。
[0029]所述第一手爪片21上形成有多個(gè)第一凸臺(tái)210。在進(jìn)行夾持時(shí)，所述第一凸臺(tái)210抵持于載玻片200側(cè)面，從而便于第一手爪片21配合第二手爪片22穩(wěn)定夾持載玻片200。在本實(shí)施例中，所述第一手爪片21朝向載玻片200 —側(cè)設(shè)有三個(gè)呈三角形排布的第一凸臺(tái)210，從而避免在夾持載玻片200時(shí)，載玻片200相對(duì)于第一手爪片21翻轉(zhuǎn)偏移，導(dǎo)致夾持不穩(wěn)。
[0030]請(qǐng)一并參閱圖3至圖5，在所述三個(gè)第一凸臺(tái)210上均設(shè)有用于抵持載玻片200的抵持面2101。在本實(shí)施例中，所有的抵持面2101位于同一平面內(nèi)以共同抵持被抓取物，優(yōu)選的，抵持面2101為圓形。
[0031]對(duì)載玻片200進(jìn)行夾持時(shí)，多個(gè)第一凸臺(tái)210的抵持面2101同時(shí)貼合于載玻片200的側(cè)面，在夾持作用下，載玻片200抵持于第一手爪片21且平行于抵持面2101所在平面。
[0032]請(qǐng)參閱圖3，在本實(shí)施例中，所述第一手爪片21包括第一主體211及連接于第一主體211上的第一緩沖墊30。第一手爪片21大體為片狀并采用金屬制成，其上可開設(shè)便于其他傳動(dòng)或驅(qū)動(dòng)裝置的連接孔，其連接結(jié)構(gòu)在此不再贅述。在本實(shí)施例中，第一緩沖墊30采用橡膠制成，所述緩沖墊30靠近被抓取物設(shè)置，用于在夾持時(shí)防止被抓取物與第一手爪片21意外碰撞而造成被抓取物損傷，便于對(duì)被抓取物形成緩沖保護(hù)。
[0033]所述第一凸臺(tái)210設(shè)置于第一緩沖墊30。所述第一凸臺(tái)210可采用高硬度橡膠或金屬制成，并采用粘結(jié)或其他合適的方式固定連接于第一緩沖墊30，第一凸臺(tái)210也可連接于第一主體211且穿設(shè)于第一緩沖墊30并相對(duì)于第一緩沖墊30凸起。當(dāng)?shù)谝煌古_(tái)210采用橡膠制成時(shí)，第一凸臺(tái)210也可直接一體成型于所述第一緩沖墊30。當(dāng)?shù)谝煌古_(tái)210采用金屬制成時(shí)，第一凸臺(tái)210也可直接形成于第一主體211，使用者可根據(jù)需要設(shè)置或取消設(shè)置第一緩沖墊30。
[0034]請(qǐng)參閱圖4，與第一手爪片21類似，所述第二手爪片22包括第二主體221及設(shè)置于第二主體221上的第二緩沖墊30。第二手爪片22上設(shè)有第二凸臺(tái)220，同樣的，第二凸臺(tái)220可連接于第二主體221或設(shè)置于第二主體221的第二緩沖墊30。
[0035]所述第一主體211與所述第二主體221均呈平板狀結(jié)構(gòu)，且所述第一主體211、所述抵持面2101、所述第二主體221相互平行。
[0036]在本實(shí)施例中，第二凸臺(tái)220采用低硬度、高彈性橡膠制成，從而便于在夾持時(shí)適應(yīng)載玻片200的形狀及位置，并增加夾持摩擦力，便于第一手爪片21及第二手爪片22相互配合于夾持載玻片200。第二凸臺(tái)220也可設(shè)置第二凸臺(tái)抵持面2201，第二凸臺(tái)抵持面2201可為平面或內(nèi)凹/外凸的弧面。
[0037]在本實(shí)施例中，所述第二手爪片22上僅設(shè)有一個(gè)第二凸臺(tái)220。夾持狀態(tài)下，第一凸臺(tái)210及第二凸臺(tái)220分別抵持于載玻片200相對(duì)兩面，所述第二凸臺(tái)220在所述第一凸臺(tái)210抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺(tái)210的抵持面2101交錯(cuò)分離設(shè)置。第二凸臺(tái)220于抵持面2101所在平面的垂直投影可與抵持面2101部分重疊或完全分離交錯(cuò)。第二凸臺(tái)220于抵持面2101的垂直投影并未包含于抵持面2101中或與抵持面2101重合。
[0038]在本實(shí)施例中，設(shè)置于第一手爪片21的三個(gè)第一凸臺(tái)210呈三角形排布，第二手爪片22的第二凸臺(tái)220設(shè)置位置位于第一凸臺(tái)210所構(gòu)成的三角形或該三角形的內(nèi)切圓的內(nèi)部。從而使載玻片200在被夾持時(shí)，朝向第一手爪片21 —側(cè)具有多個(gè)相互接觸的受力點(diǎn)，而朝向第二手爪片22 —側(cè)具有單個(gè)受力點(diǎn)。且在載玻片200所在平面內(nèi)，該單個(gè)受力點(diǎn)位于另一側(cè)多個(gè)受力點(diǎn)覆蓋范圍內(nèi)，避免載玻片200發(fā)生偏轉(zhuǎn)。
[0039]可以理解的是，本實(shí)用新型抓取結(jié)構(gòu)中的第一手爪片21可設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上的用于夾持載玻片200的第一凸臺(tái)210，第一凸臺(tái)210的設(shè)置數(shù)量及各個(gè)第一凸臺(tái)210之間的間距可根據(jù)載玻片200大小、重量、厚度等尺寸規(guī)格自行調(diào)整設(shè)置。多個(gè)第一凸臺(tái)210之間的排布位置可自行設(shè)置，如可排布為正三角形、圓形等形狀。且第一凸臺(tái)210的第一凸起抵持面的端面形狀也可設(shè)置為矩形、橢圓形等形狀。當(dāng)?shù)谝皇肿ζ?1設(shè)置多個(gè)凸臺(tái)時(shí)，只需保證夾持狀態(tài)下，第二凸臺(tái)220在所述抵持面2101所在平面上的垂直投影位于多個(gè)第一凸臺(tái)210所圍合形成的區(qū)域內(nèi)。
[0040]可以理解的是，所述第一、第二緩沖墊30連接于所述第一手爪片21的第一主體211或第二手爪片22的第二主體221的方式不限于一種，如可將第一緩沖墊30通過粘合劑粘接于第一主體211，也可將橡膠包裹于第一主體211后進(jìn)行硫化，從而將形成于第一主體211的第一緩沖墊30穩(wěn)定結(jié)合于第一主體211，防止夾持過程中第一緩沖墊30脫離。
[0041]如圖6所示，是本實(shí)用新型的第二實(shí)施例，本實(shí)施例的用于抓取載玻片200的機(jī)械手的構(gòu)成與第一實(shí)施例大致相同，包括第一手爪片41及第二手爪片42，第一凸臺(tái)410設(shè)有抵持面4101,不同之處在于:
[0042]在本實(shí)施例中第一手爪片41僅設(shè)置兩個(gè)第一凸臺(tái)410，第二手爪片42對(duì)應(yīng)第一手爪片41設(shè)置一個(gè)第二凸臺(tái)420。所述第二凸臺(tái)420在所述抵持面4101所在平面上的垂直投影位于所述兩個(gè)第一凸臺(tái)410抵持面4101之間的區(qū)域內(nèi)。一種實(shí)施例中，所述第二凸臺(tái)420在所述抵持面4101所在平面上的垂直投影位于兩個(gè)第一凸臺(tái)410抵持面4101中心點(diǎn)之間的連線上。
[0043]如圖7所示為本實(shí)用新型的第三實(shí)施例，在本實(shí)施例中，詳細(xì)說明所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部的架構(gòu)。所述驅(qū)動(dòng)部用于驅(qū)動(dòng)夾取部進(jìn)行夾持抓取或松開夾持等動(dòng)作。
[0044]所述驅(qū)動(dòng)部包括管路50及依次串接于所述管路50中的氣缸53、第一電磁閥51、第二電磁閥52、供壓氣源54。供壓氣源54用于提供驅(qū)動(dòng)壓力至氣缸53，以驅(qū)動(dòng)氣缸53工作。所述氣缸53用于驅(qū)動(dòng)所述夾取部夾持抓取或松開夾持。
[0045]所述第一電磁閥51用于連通管路50以將所述氣缸53連通于所述供壓氣源54以驅(qū)動(dòng)氣缸53，所述第二電磁閥52用于連通管路50以便于供壓氣源54供氣或?qū)⒐苈?0截止以將壓力保持于管路50中。
[0046]在本實(shí)施例中，所述氣缸53米用單向氣缸53,所述第一電磁閥51米用二位三通閥，第一電磁閥51可通過切換閥位以將氣缸53接入管路50或?qū)飧?3連通于大氣57以泄壓。使用時(shí)可開啟第一電磁閥51及第二電磁閥52,第一電磁閥51及第二電磁閥52將供壓氣源54與氣缸53之間的管路50連通，以便供壓氣源54向氣缸53供壓并驅(qū)動(dòng)氣缸53動(dòng)作。氣缸53動(dòng)作完畢后,關(guān)閉第二電磁閥52,第二電磁閥52將管路50截止,使壓力保持于管路50中，從而使氣缸53在掉氣后工作壓力不會(huì)消失，氣缸53的作用力及作動(dòng)位置可保持，也就是說氣缸53保持在一種工作狀態(tài)下，即氣缸53有固定的作動(dòng)位置(或工作位置)。
[0047]如圖8所示為本實(shí)用新型的第四實(shí)施例，本實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)部與實(shí)施例三大致相同。所述驅(qū)動(dòng)部包括第一電磁閥61、第二電磁閥62、氣缸63、供壓氣源64及連接各個(gè)部件的管路。
[0048]不同之處在于,在本實(shí)施例中，氣缸63為雙向氣缸63,所述第一電磁閥61米用二位五通閥。所述管路進(jìn)一步包括供壓管路601、泄壓管路602、連接管路603。所述供壓氣源64、第二電磁閥62、第一電磁閥61通過供壓管路601依次串聯(lián)。所述氣缸63通過連接管路603連接于第一電磁閥61。第一電磁閥61通過泄壓管路602連通于大氣67。
[0049]第一電磁閥61用于將所述氣缸63連通于供壓氣源64以通過供壓氣源64驅(qū)動(dòng)氣缸63,或?qū)⑺鰵飧?3連通于大氣67以泄壓。所述第二電磁閥62用于將第一電磁閥61連通于供壓氣源64，或?qū)⒌谝浑姶砰y61相對(duì)于供壓氣源64截止以使壓力保持于供壓管路601 中。
[0050]氣缸63設(shè)有活塞631及連接于活塞的活塞桿，氣缸63的活塞631在供壓氣源64驅(qū)動(dòng)下位于不同的作用位置。連接管路603數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)連接管路603分別連通于所述氣缸63內(nèi)部并接于所述活塞631兩側(cè)。
[0051]使用時(shí)，當(dāng)氣缸63需要進(jìn)行切換時(shí)，先開啟第二電磁閥62，將第二電磁閥62接入供壓管路601以連通于供壓氣源64。而后切換第一電磁閥61，以將供壓氣源64通過連接管路603中的一個(gè)與氣缸63相互連通，從而驅(qū)動(dòng)氣缸63作動(dòng)。氣缸63施加作用力以實(shí)現(xiàn)氣缸63的推出或收回，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)夾取部進(jìn)行夾持或松開夾持。氣缸63動(dòng)作完畢后，關(guān)閉第二電磁閥62以截止供壓管路601，使壓力保持于供壓管路601及連接管路603中。從而保證在掉氣后氣缸63的工作壓力不會(huì)消失，氣缸63的作用力及作動(dòng)位置均可保持。
[0052]使用本實(shí)用新型的機(jī)械手時(shí)，用于抓取載玻片200的機(jī)械手通過外部設(shè)置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)至載玻片200的放置位置，用于抓取載玻片200的機(jī)械手的第一手爪片21及第二手爪片22設(shè)置于所需夾持的載玻片200的兩側(cè)，第一手爪片21的第一凸臺(tái)210及第二手爪片22的第二凸臺(tái)220分別朝向載玻片200相對(duì)兩面。第一手爪片21及第二手爪片22在驅(qū)動(dòng)作用相互平動(dòng)靠近，以夾持載玻片200。第一手爪片21的多個(gè)抵持面2101抵持于載玻片200 —面，第一手爪片21的第二凸臺(tái)220載玻片200的另一面。在夾持過程中，通過第二電磁閥62進(jìn)行壓力保持，使機(jī)械手在掉氣情況下仍能保持對(duì)載波片200的穩(wěn)定夾持。
[0053]本實(shí)用新型的機(jī)械手通過設(shè)置第一手爪片21的第一凸臺(tái)210及第二手爪片22的第二凸臺(tái)220位置，能夠穩(wěn)定夾持載玻片200。第二手爪片22的第二凸臺(tái)220采用低硬度橡膠制成，在夾持過程中形變以適應(yīng)與載玻片200的接觸角度，增加夾持摩擦力。本實(shí)用新型的機(jī)械手還設(shè)置第一、第二緩沖墊30，在夾持過程中對(duì)載玻片200形成保護(hù)，防止載玻片200損傷。
[0054]以上所述的實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實(shí)施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手，用于抓取片狀物，包括驅(qū)動(dòng)部和夾取部，所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)夾取部運(yùn)動(dòng)，抓取片狀物，所述夾取部包括相對(duì)設(shè)置的第一手爪片及第二手爪片，其特征在于:所述第一手爪片設(shè)有至少兩個(gè)面向所述第二手爪片的第一凸臺(tái)，所述第二手爪片設(shè)有一個(gè)面向所述第一手爪片的第二凸臺(tái)，所述第一凸臺(tái)設(shè)有抵持面，所有的所述抵持面位于同一平面內(nèi)以共同抵持被抓取物，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影與任一所述第一凸臺(tái)的抵持面交錯(cuò)分離設(shè)置。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)部包括管路及依次串接于所述管路的氣缸、第一電磁閥、第二電磁閥、供壓氣源，所述第一電磁閥用于連通管路以將所述供壓氣源連通于所述氣缸，以便供壓氣源供壓驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第二電磁閥用于連通管路以便于供壓氣源供壓或?qū)⒐苈方刂挂詫毫Ρ３钟诠苈分小?br> 3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述氣缸采用單向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行夾取。
4.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述氣缸采用雙向氣缸，所述夾取部在所述氣缸驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行夾持或松開夾持，所述氣缸包括在所述供壓氣源驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)的活塞，所述管路包括兩個(gè)分別連接于所述第一電磁閥與氣缸之間的連接管路，所述兩個(gè)連接管路分別連通于所述氣缸內(nèi)部并接于所述活塞兩側(cè)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述第一手爪片設(shè)有兩個(gè)第一凸臺(tái)，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于所述兩個(gè)抵持面的之間的區(qū)域內(nèi)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手設(shè)有至少三個(gè)第一凸臺(tái)，所述第二凸臺(tái)在所述抵持面所在平面上的垂直投影位于多個(gè)第一凸臺(tái)之間所圍合形成的區(qū)域內(nèi)。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述第一凸臺(tái)采用高硬度橡膠或金屬制成，所述第二凸臺(tái)采用低硬度橡膠制成。
8.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述第一手爪片包括第一主體及連接于第一主體上的第一緩沖墊，所述第一凸臺(tái)突設(shè)于所述第一緩沖墊，所述第二手爪片包括第二主體及設(shè)置于第二主體上的第二緩沖墊，所述第二凸臺(tái)突設(shè)于所述第二緩沖墊。
9.如權(quán)利要求8所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述第一凸臺(tái)固定連接或一體成型于所述第一緩沖墊或所述第一主體，所述第二凸臺(tái)固定連接于或一體成型于設(shè)置于所述第二手爪片的第二緩沖墊。
10.如權(quán)利要求8所述的一種機(jī)械手，其特征在于:所述第一主體與所述第二主體均呈平板狀結(jié)構(gòu)，且所述第一主體、所述抵持面、所述第二主體相互平行。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK203804989SQ201420209221
【公開日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月28日
【發(fā)明者】黃紹平, 關(guān)國堅(jiān), 汪云飛 申請(qǐng)人:深圳邁瑞生物醫(yī)療電子股份有限公司