熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪的制作方法
【專利摘要】一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，包括用于與機(jī)器人主體連接的連接部，所述連接部與機(jī)架連接，在所述機(jī)架的左右兩側(cè)分別至少各設(shè)一個永磁起重機(jī)構(gòu)，每個所述永磁起重機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架固定連接的旋轉(zhuǎn)氣缸連接板、旋轉(zhuǎn)氣缸和永磁起重器，所述旋轉(zhuǎn)氣缸和永磁起重器設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板上，所述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動所述永磁起重器的開關(guān)實現(xiàn)永磁起重器的開或關(guān)。本實用新型采用永磁起重器吸附工件的方式，取代了原有的工件夾抱方式的抓取工件的方式，不僅解決了很多夾抱手爪無法使用的瓶頸，同時，吸附角度調(diào)節(jié)裝置有效地解決了工件大小不一時，需頻率更換手爪的繁瑣問題，也避免了因停電造成工件掉落的危險。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪。 熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，熱水器內(nèi)膽生產(chǎn)線公知的內(nèi)膽機(jī)器人上下件的手爪采用的方式都是為采用 工件夾抱的方式，將熱水器內(nèi)膽工件夾抱起來，然后上件或下件，但由于很多生產(chǎn)線熱水器 內(nèi)膽工件與工件之間的間距太小，此種夾抱方式的手爪無法進(jìn)入，無法實現(xiàn)機(jī)器人自動上 下件，且工件大小不一，且為圓形，要使得手爪與工件完全接觸，需要根據(jù)不同工件的大小 更換不同的手爪，同時也有很多工藝要求的需要，機(jī)器人手爪不能采用熱水器內(nèi)膽工件夾 抱的方式，另外存在一個問題就是當(dāng)機(jī)器人夾抱手爪突然停電的情況下，手爪上的電機(jī)斷 電，工件會掉落下來砸到設(shè)備或者人員，產(chǎn)生危險。 實用新型內(nèi)容
[0003] 為了解決現(xiàn)有的熱水器內(nèi)膽生產(chǎn)線機(jī)器人手爪，部分地方無法實現(xiàn)抓取工件的不 足，及很多地方不能采用手爪夾抱工件的方式，本實用型提供一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動 吸附手爪，該手爪不僅解決了夾抱手爪無法實現(xiàn)抓件的問題，同時也改變了機(jī)器人抓取工 件的方式，不受工件大小生產(chǎn)工藝要求的限制。
[0004] 本實用新型的技術(shù)方案是：設(shè)計一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，包括用于 與機(jī)器人主體連接的連接部，所述連接部與機(jī)架連接，在所述機(jī)架的左右兩側(cè)分別至少各 設(shè)一個永磁起重機(jī)構(gòu)，每個所述永磁起重機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架固定連接的旋轉(zhuǎn)氣缸連接 板、旋轉(zhuǎn)氣缸和永磁起重器，所述旋轉(zhuǎn)氣缸和永磁起重器設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板上，所 述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動所述永磁起重器的開關(guān)實現(xiàn)永磁起重器的開或關(guān)。
[0005] 作為對本實用新型的改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板和第二 旋轉(zhuǎn)氣缸連接板，所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板一端與所述機(jī)架固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸 連接板的另一端與所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板的內(nèi)端呈可旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸和永磁起 重器設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板上。
[0006] 作為對本實用新型的改進(jìn)，還包括吸附角度調(diào)節(jié)裝置，所述吸附角度調(diào)節(jié)裝置包 括吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)和吸附角度調(diào)節(jié)氣缸，所述吸附角度調(diào)節(jié)氣缸固定在所述機(jī)架 上，所述吸附角度調(diào)節(jié)氣缸的頂桿與所述吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)連接，用于張開或收攏與 所述吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)連接的所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板。
[0007] 作為對本實用新型的改進(jìn)，還包括第一同步輪、第二同步輪和同步皮帶，所述第一 同步輪與所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接，所述第二同步輪與所述永磁起重器的開關(guān)連接，所述同步皮 帶將所述第一同步輪和所述第二同步輪。
[0008] 作為對本實用新型的改進(jìn)，所述連接部是連接法蘭。
[0009] 本實用新型的有益效果是：本實用新型采用永磁起重器吸附工件的方式，取代了 原有的工件夾抱方式的抓取工件的方式，不僅解決了很多夾抱手爪無法使用的瓶頸，同時， 吸附角度調(diào)節(jié)裝置有效地解決了工件大小不一時，需頻率更換手爪的繁瑣問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1是本實用新型的一種實施例的俯視平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011] 圖2是圖1的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012] 圖3是圖2的另一視角的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013] 圖4是本實用新型另一使用方式的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0014] 在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語中"中心"、"上"、"下"、"前"、"后"、 "左"、"右"等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描 述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以 特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語"第一"、"第二" 僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0015] 在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語"安 裝"、"連接"、"相連"應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地 連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相 連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述 術(shù)語在本實用新型的具體含義。此外，在本實用新型的描述中，除非另有說明，"多個"、"若 干"的含義是兩個或兩個以上。
[0016] 請參見圖1至圖4,圖1至圖4所揭示的是一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪， 包括用于與機(jī)器人主體連接的連接部1，所述連接部1與機(jī)架2連接，在所述機(jī)架2的上下 左右兩側(cè)分別設(shè)有一個永磁起重機(jī)構(gòu)3,每個所述永磁起重機(jī)構(gòu)3包括與所述機(jī)架2固定 連接的旋轉(zhuǎn)氣缸連接板31、旋轉(zhuǎn)氣缸32和永磁起重器33,所述旋轉(zhuǎn)氣缸32和永磁起重器 33設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板31上，所述旋轉(zhuǎn)氣缸32驅(qū)動所述永磁起重器33的開關(guān)開或 關(guān)。
[0017] 本實用新型中，所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板31包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板311和第二旋轉(zhuǎn) 氣缸連接板312,所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板311 -端與所述機(jī)架2固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn) 氣缸連接板311的另一端與所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板312的內(nèi)端呈可旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn) 氣缸32和永磁起重器33設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板312上。這種結(jié)構(gòu)可以有效地解 決手爪的轉(zhuǎn)動，而適合于不同大小的物品的抓取，而不用頻繁的拆換機(jī)械手爪。
[0018] 本實用新型中，還包括吸附角度調(diào)節(jié)裝置4,所述吸附角度調(diào)節(jié)裝置4包括吸附角 度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)41和吸附角度調(diào)節(jié)氣缸42,所述吸附角度調(diào)節(jié)氣缸42固定在所述機(jī)架2 上，所述吸附角度調(diào)節(jié)氣缸42的頂桿與所述吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)41連接，用于張開或收 攏與所述吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)41連接的所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板312。這樣，可以利用 機(jī)械力的來張開或收攏機(jī)構(gòu)手爪。
[0019] 本實施例中，還包括第一同步輪51、第二同步輪52和同步皮帶53,所述第一同步 輪51與所述旋轉(zhuǎn)氣缸32連接，所述第二同步輪52與所述永磁起重器33的開關(guān)連接，所述 同步皮帶53將所述第一同步輪51和所述第二同步輪52。通過同步輪與同步皮帶的結(jié)構(gòu)， 可以精準(zhǔn)地開或關(guān)永磁起重器33,避免不必要的安全問題出現(xiàn)；顯然，除了同步皮帶傳動 裝置外，也可以根據(jù)需要采用旋轉(zhuǎn)氣缸32直接驅(qū)動永磁起重器33的開關(guān)的方式；還可以用 伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)代替旋轉(zhuǎn)氣缸32來驅(qū)動永磁起重器33的開關(guān)。本實施例中，所述連 接部1是連接法蘭，當(dāng)然也可用其它的連接件來代替連接法蘭州。
[0020] 本實用新型的工作原理是：采用啟動旋轉(zhuǎn)氣缸作為動力，用同步輪及同步帶傳動 到永磁起重器的旋轉(zhuǎn)開關(guān)上，開啟及關(guān)閉永磁起重器，當(dāng)開啟永磁起重器時，永磁起重器便 產(chǎn)生磁性，即可將工件8吸附到手爪上，機(jī)器人即可將工件抓取并移走到指定位置，當(dāng)關(guān)閉 永磁起重器時，永磁起重器磁性消失，工件8即從手爪上分離；由于永磁起重器采用的是永 磁鐵，不會產(chǎn)生因為停電而使得工件掉落的風(fēng)險；同時手爪上還增加了永磁起重器伸展角 度的調(diào)節(jié)氣缸，使得手爪可以抓取不同直接大小的工件8。
【權(quán)利要求】
1. 一種熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，包括用于與機(jī)器人主體連接的連接部（1)， 其特征在于，所述連接部（1)與機(jī)架（2)連接，在所述機(jī)架（2)的左右兩側(cè)分別至少各設(shè)一 個永磁起重機(jī)構(gòu)（3 )，每個所述永磁起重機(jī)構(gòu)（3 )包括與所述機(jī)架（2 )固定連接的旋轉(zhuǎn)氣缸 連接板（31 )、旋轉(zhuǎn)氣缸（32 )和永磁起重器（33 )，所述旋轉(zhuǎn)氣缸（32 )和永磁起重器（33 )設(shè) 置在所述旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（31)上，所述旋轉(zhuǎn)氣缸（32)驅(qū)動所述永磁起重器（33)的開關(guān)實 現(xiàn)永磁起重器的開或關(guān)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)氣 缸連接板（31)包括第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（311)和第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（312)，所述第一旋 轉(zhuǎn)氣缸連接板（311) -端與所述機(jī)架（2)固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（311)的另一 端與所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（312)的內(nèi)端呈可旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸（32)和永磁起重 器（33)設(shè)置在所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（312)上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，其特征在于：還包括吸附 角度調(diào)節(jié)裝置（4)，所述吸附角度調(diào)節(jié)裝置（4)包括吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)（41)和吸附角 度調(diào)節(jié)氣缸（42)，所述吸附角度調(diào)節(jié)氣缸（42)固定在所述機(jī)架（2)上，所述吸附角度調(diào)節(jié) 氣缸（42)的頂桿與所述吸附角度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)（41)連接，用于張開或收攏與所述吸附角 度調(diào)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)（41)連接的所述第二旋轉(zhuǎn)氣缸連接板（312 )。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，其特征在于：還包 括第一同步輪（51)、第二同步輪（52)和同步皮帶（53)，所述第一同步輪（51)與所述旋轉(zhuǎn)氣 缸（32)連接，所述第二同步輪（52)與所述永磁起重器（33)的開關(guān)連接，所述同步皮帶（53) 將所述第一同步輪（51)和所述第二同步輪（52)連接起來。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，其特征在于：所述 連接部（1)是連接法蘭。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的熱水器內(nèi)膽機(jī)器人自動吸附手爪，其特征在于：所述 旋轉(zhuǎn)氣缸（32)可用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)代替。
【文檔編號】B25J15/06GK203843846SQ201420267601
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月25日
【發(fā)明者】馮亮 申請人:東莞市天美新自動化設(shè)備有限公司