一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括機(jī)械臂，抓手以及步進(jìn)電機(jī)，所述抓手通過(guò)鏈接裝置在所述機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂通過(guò)所述步進(jìn)電機(jī)控制豎直方向的運(yùn)動(dòng)，其特征在于：在所述抓手與所述機(jī)械臂的連接處還裝置有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器。本實(shí)用新型除了通過(guò)步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制機(jī)械臂以及抓手在抓取過(guò)程中的豎直方向的運(yùn)動(dòng)外，還在抓手與機(jī)械臂的連接處裝置了伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器，可以隨時(shí)感應(yīng)抓手是否處于水平狀態(tài)，從而來(lái)調(diào)整抓手的位置，使得抓手在工作過(guò)程中始終保持在水平狀態(tài)。
【專利說(shuō)明】一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)電一體化領(lǐng)域，具體涉及到一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今的生活中，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。然而在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手在抓取過(guò)程中并不能始終保持在水平狀態(tài)，因此導(dǎo)致在抓取的時(shí)候重心容易偏離。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型旨在提供一種機(jī)械手在抓取過(guò)程中手臂末端始終都處于水平狀態(tài)的連桿式機(jī)械臂。
[0004]為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本實(shí)用新型的方案是:一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括機(jī)械臂，抓手以及步進(jìn)電機(jī)，所述抓手通過(guò)鏈接裝置在所述機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂通過(guò)所述步進(jìn)電機(jī)控制豎直方向的運(yùn)動(dòng)，在所述抓手與所述機(jī)械臂的連接處還裝置有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器。
[0005]本實(shí)用新型除了通過(guò)步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制機(jī)械臂以及抓手在抓取過(guò)程中的豎直方向的運(yùn)動(dòng)外，還在抓手與機(jī)械臂的連接處裝置了伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器，可以隨時(shí)感應(yīng)抓手是否處于水平狀態(tài)，從而來(lái)調(diào)整抓手的位置，使得抓手在工作過(guò)程中始終保持在水平狀態(tài)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖中，1、步進(jìn)電機(jī)，2、機(jī)械臂，3、抓手，4、伺服電機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0009]如圖1所示，本實(shí)用新型最近實(shí)施例的一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括機(jī)械臂2，抓手3以及步進(jìn)電機(jī)I，所述抓手3通過(guò)鏈接裝置在所述機(jī)械臂2上，所述機(jī)械臂2通過(guò)所述步進(jìn)電機(jī)I控制豎直方向的運(yùn)動(dòng)，在所述抓手3與所述機(jī)械臂2的連接處還裝置有伺服電機(jī)4，所述伺服電機(jī)4裝置有水平位置感應(yīng)控制器，因此可以控制所述抓手3在抓取過(guò)程中始終保持水平狀態(tài)。
[0010]本實(shí)用新型除了通過(guò)步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制機(jī)械臂以及抓手在抓取過(guò)程中的豎直方向的運(yùn)動(dòng)外，還在抓手與機(jī)械臂的連接處裝置了伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器，可以隨時(shí)感應(yīng)抓手是否處于水平狀態(tài)，從而來(lái)調(diào)整抓手的位置，使得抓手在工作過(guò)程中始終保持在水平狀態(tài)。
[0011]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括機(jī)械臂，抓手以及步進(jìn)電機(jī)，所述抓手通過(guò)鏈接裝置在所述機(jī)械臂上，所述機(jī)械臂通過(guò)所述步進(jìn)電機(jī)控制豎直方向的運(yùn)動(dòng)，其特征在于:在所述抓手與所述機(jī)械臂的連接處還裝置有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)裝置有水平位置感應(yīng)控制器。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK204108989SQ201420289482
【公開(kāi)日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月29日
【發(fā)明者】王杰 申請(qǐng)人:杭州漢克電源有限公司