用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，包括殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)的氣缸、固定設(shè)置于殼體下方中部的工件頂壓件及設(shè)置于工件頂壓件左右兩側(cè)的兩個(gè)用于抓取工件的夾爪，殼體的下端設(shè)置有前后兩個(gè)連接沿，兩個(gè)夾爪的上端均設(shè)置有連接塊，左右兩個(gè)夾爪的連接塊通過(guò)鉸軸鉸接于前后兩個(gè)連接沿之間，氣缸的活塞桿向下延伸，活塞桿的下端設(shè)置有鉸接塊，兩個(gè)連接塊的上端部?jī)A斜向上延伸，兩個(gè)連接塊的上端部與鉸接塊鉸接，工件頂壓件的下端面為用于抵壓工件上表面的工件頂壓面，對(duì)應(yīng)于該工件頂壓面，兩個(gè)夾爪的下端部?jī)?nèi)側(cè)相互正對(duì)的設(shè)置有用于與工件的左右兩個(gè)邊緣配合的工件抓取槽。它用于抓取扁塊狀工件，結(jié)構(gòu)合理，不易損壞工件，易于抓取工件。
【專利說(shuō)明】用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型具體涉及一種用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，用于汽車工業(yè)、電子集成制造業(yè)、包裝印刷行業(yè)及食品行業(yè)中。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的不斷發(fā)展，中國(guó)的制造生產(chǎn)業(yè)會(huì)更加趨向于向全自動(dòng)化的機(jī)械流水線方向發(fā)展。為了克服傳統(tǒng)生產(chǎn)過(guò)程中人工完成工件的抓取、搬運(yùn)和安裝具有的生產(chǎn)效率低、工作危險(xiǎn)性大、勞動(dòng)力費(fèi)用高、工作強(qiáng)度高及作業(yè)人員更換率高的缺陷，在快節(jié)奏的生產(chǎn)過(guò)程中更加準(zhǔn)確的抓取扁塊狀工件，需要通過(guò)具有視覺(jué)智能輔助識(shí)別系統(tǒng)的抓取設(shè)備來(lái)替代人工實(shí)現(xiàn)以上操作。
[0003]由于現(xiàn)有的抓取設(shè)備的結(jié)構(gòu)不夠合理，不能適用于此處。具有視覺(jué)智能輔助識(shí)別系統(tǒng)的抓取設(shè)備的研究，首先需要從設(shè)計(jì)適用于此處的抓取機(jī)構(gòu)開(kāi)始。設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)合理、不易損壞工件、易于抓取工件的抓取機(jī)構(gòu)，是目前首先需要解決的問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理、不易損壞工件、易于抓取工件的用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，包括殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)的氣缸、固定設(shè)置于殼體下方中部的工件頂壓件及設(shè)置于工件頂壓件左右兩側(cè)的兩個(gè)用于抓取工件的夾爪，所述殼體的下端設(shè)置有前后兩個(gè)連接沿，兩個(gè)所述夾爪的上端均設(shè)置有連接塊，左右兩個(gè)夾爪的連接塊通過(guò)鉸軸鉸接于前后兩個(gè)連接沿之間，所述氣缸的活塞桿向下延伸，活塞桿的下端設(shè)置有鉸接塊，兩個(gè)所述連接塊的上端部?jī)A斜向上延伸，兩個(gè)所述連接塊的上端部與所述鉸接塊鉸接，所述工件頂壓件的下端面為用于抵壓工件上表面的工件頂壓面，對(duì)應(yīng)于該工件頂壓面，兩個(gè)所述夾爪的下端部?jī)?nèi)側(cè)相互正對(duì)的設(shè)置有用于與工件的左右兩個(gè)邊緣配合的工件抓取槽。
[0006]優(yōu)選的，所述工件頂壓件的下端部設(shè)置有軟質(zhì)墊塊。
[0007]更優(yōu)選的，所述軟質(zhì)墊塊為橡膠墊塊。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型適用于扁塊狀工件的抓取，具有結(jié)構(gòu)合理、不易損壞工件、易于抓取工件的優(yōu)點(diǎn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是工件的俯視圖。
[0011]在圖中:1_殼體；2_連接沿；3-夾爪；4_連接塊；5_工件抓取槽；6_工件頂壓件；7-軟質(zhì)墊塊；8_工件頂壓面；9_活塞桿；10_鉸接塊；11_工件。

【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。
[0013]如圖1所示，一種用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，包括殼體1、設(shè)置于殼體I內(nèi)的氣缸、固定設(shè)置于殼體I下方中部的工件頂壓件6及設(shè)置于工件頂壓件6左右兩側(cè)的兩個(gè)用于抓取工件的夾爪3，殼體I的下端設(shè)置有前后兩個(gè)連接沿2，兩個(gè)夾爪3的上端均設(shè)置有連接塊4，左右兩個(gè)夾爪3的連接塊4通過(guò)鉸軸鉸接于前后兩個(gè)連接沿2之間，氣缸的活塞桿9向下延伸，活塞桿9的下端設(shè)置有鉸接塊10，兩個(gè)連接塊4的上端部?jī)A斜向上延伸，兩個(gè)連接塊4的上端部與鉸接塊10鉸接，工件頂壓件6的下端面為用于抵壓工件上表面的工件頂壓面8，對(duì)應(yīng)于該工件頂壓面8，兩個(gè)夾爪3的下端部?jī)?nèi)側(cè)相互正對(duì)的設(shè)置有用于與工件的左右兩個(gè)邊緣配合的工件抓取槽5。
[0014]為了在抓取工件的過(guò)程中不損壞工件，參見(jiàn)圖1，工件頂壓件6的下端部設(shè)置有軟質(zhì)墊塊7。軟質(zhì)墊塊7可以為橡膠墊塊。
[0015]本實(shí)用新型的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)用于抓取圖2所示的工件11。工作時(shí)，當(dāng)氣缸因壓縮氣體或排空氣體而動(dòng)作時(shí)，氣缸推動(dòng)夾爪3執(zhí)行張開(kāi)或閉合的動(dòng)作。抓取工件時(shí)，工件頂壓件6先將工件頂壓住，之后夾爪3閉合，工件的左右兩個(gè)邊緣正好位于兩個(gè)夾爪3的工件抓取槽5內(nèi)，兩個(gè)夾爪3的下端部夾緊工件，將工件抓起。在這個(gè)過(guò)程中，工件頂壓件6的作用是對(duì)工件頂壓和定準(zhǔn)，使工件不前后跑偏。夾爪3在抓取工件的過(guò)程中，可與視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)有效的對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別和定位，而后使機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)自動(dòng)、準(zhǔn)確的移動(dòng)到工件上方，將工件抓起。
[0016]最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上內(nèi)容僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行的簡(jiǎn)單修改或者等同替換，均不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)包括殼體、設(shè)置于殼體內(nèi)的氣缸、固定設(shè)置于殼體下方中部的工件頂壓件及設(shè)置于工件頂壓件左右兩側(cè)的兩個(gè)用于抓取工件的夾爪，所述殼體的下端設(shè)置有前后兩個(gè)連接沿，兩個(gè)所述夾爪的上端均設(shè)置有連接塊，左右兩個(gè)夾爪的連接塊通過(guò)鉸軸鉸接于前后兩個(gè)連接沿之間，所述氣缸的活塞桿向下延伸，活塞桿的下端設(shè)置有鉸接塊，兩個(gè)所述連接塊的上端部?jī)A斜向上延伸，兩個(gè)所述連接塊的上端部與所述鉸接塊鉸接，所述工件頂壓件的下端面為用于抵壓工件上表面的工件頂壓面，對(duì)應(yīng)于該工件頂壓面，兩個(gè)所述夾爪的下端部?jī)?nèi)側(cè)相互正對(duì)的設(shè)置有用于與工件的左右兩個(gè)邊緣配合的工件抓取槽。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述工件頂壓件的下端部設(shè)置有軟質(zhì)墊塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于視覺(jué)識(shí)別抓取裝置的機(jī)器手臂抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述軟質(zhì)墊塊為橡膠墊塊。
【文檔編號(hào)】B25J19/04GK203956918SQ201420348916
【公開(kāi)日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月27日
【發(fā)明者】韓海林, 黃大釗, 吳迅奇 申請(qǐng)人:上海朗煜電子科技有限公司