吸附式機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種吸附式機(jī)械手裝置，包括支撐底座，其特征在于，還包括設(shè)于所述支撐底座一側(cè)上的支撐立板，設(shè)于所述支撐立板頂部的固定板，設(shè)于所述固定板上的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的吸取機(jī)構(gòu)，兩對(duì)稱設(shè)于所述支撐底座上的滾珠絲桿，以及通過絲桿螺母水平安裝于所述兩滾珠絲桿上的升降板，所述Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與兩滾珠絲桿頂端連接并驅(qū)動(dòng)兩滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)取料升降板上下運(yùn)動(dòng)；其優(yōu)點(diǎn)在于，通過Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降板上下運(yùn)動(dòng)，減小吸取機(jī)構(gòu)上下運(yùn)行幅度，從而提高其穩(wěn)定性及抓取精度。
【專利說明】吸附式機(jī)械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種吸附式機(jī)械手裝置，尤其是涉及一種用于吸附帶孔鈑金的機(jī)械手裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛，其最大優(yōu)勢(shì)是可以重復(fù)做同一動(dòng)作，并且在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累，適用于工業(yè)生產(chǎn)中一些高重復(fù)鈑金上料流程，但是在機(jī)械手上料過程中，上料區(qū)的鈑金零件隨著上料時(shí)間會(huì)越來越少，機(jī)械手不得不通過Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)來抓取位于底層的鈑金零件，但是對(duì)于包含X向和Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，機(jī)械手的抓取幅度越大，那么其穩(wěn)定性也就相對(duì)應(yīng)越差，不利于機(jī)械手準(zhǔn)確抓取。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型目的是:提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好且抓取精度高的吸附式機(jī)械手
>J-U ρ?α裝直。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種吸附式機(jī)械手裝置，包括支撐底座，設(shè)于所述支撐底座一側(cè)上的支撐立板，設(shè)于所述支撐立板頂部的固定板，設(shè)于所述固定板上的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的吸取機(jī)構(gòu)，兩對(duì)稱設(shè)于所述支撐底座上的滾珠絲桿，以及通過絲桿螺母水平安裝于所述兩滾珠絲桿上的升降板，所述Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與兩滾珠絲桿頂端連接并驅(qū)動(dòng)兩滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)取料升降板上下運(yùn)動(dòng)。
[0005]優(yōu)選地，所述吸取機(jī)構(gòu)包括與所述Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接的橫向固定架，多個(gè)與所述橫向固定架固定連接的縱向固定架，以及設(shè)于每個(gè)縱向固定架兩端的海綿吸盤。
[0006]優(yōu)選地，所述Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述固定板上的減速機(jī)，與所述減速機(jī)輸入端連接的步進(jìn)電機(jī)，與所述減速機(jī)輸出端連接的主動(dòng)輪，與所述主動(dòng)輪對(duì)稱設(shè)置的被動(dòng)輪，以及用于連接所述主動(dòng)輪和所述被動(dòng)輪的同步帶，所述主動(dòng)輪和所述被動(dòng)輪分別與所述兩滾珠絲桿的頂端固定連接。
[0007]優(yōu)選地，還包括兩固定于所述支撐立板上的滾珠絲桿導(dǎo)向座，該滾珠絲桿導(dǎo)向座套裝于所述滾珠絲桿頂端。
[0008]優(yōu)選地，所述支撐底座包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的U型支撐腳，所述兩滾珠絲桿的底部分別通過軸承與所述U型支撐腳連接。
[0009]優(yōu)選地，所述縱向固定架和所述海綿吸盤之間設(shè)有減震彈簧。
[0010]優(yōu)選地，所述X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為無桿氣缸。
[0011]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:
[0012]1.本實(shí)用新型通過Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降板上下運(yùn)動(dòng)，減小吸取機(jī)構(gòu)上下運(yùn)行幅度，從而提高其穩(wěn)定性及抓取精度；
[0013]2.本實(shí)用新型的吸取機(jī)構(gòu)在每個(gè)縱向固定架的兩端均設(shè)有多個(gè)海綿吸盤，吸附效果更好；
[0014]3.本實(shí)用新型通過滾珠絲桿導(dǎo)向座有效防止升降板上下運(yùn)動(dòng)過程中滾珠絲桿傾斜；
[0015]4.本實(shí)用新型設(shè)有減震彈簧，用于柔性連接縱向固定架和海綿吸盤，進(jìn)一步提高抓取過程的穩(wěn)定性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0017]圖1為本實(shí)用新型吸附式機(jī)械手裝置立體圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型吸附式機(jī)械手裝置主視圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新型吸附式機(jī)械手裝置側(cè)視圖；
[0020]圖4為本實(shí)用新型吸取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]其中:1支撐底座，2支撐立板，3固定板，4X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，5-1減速機(jī)，5-2步進(jìn)電機(jī)，5-3主動(dòng)輪，5-4被動(dòng)輪，5-5同步帶，6Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，7_1橫向固定架，7-2縱向固定架，7-3海綿吸盤，7-4減震彈簧，8滾珠絲桿，9絲桿螺母，10升降板，11滾珠絲桿導(dǎo)向座，12軸承。

【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例:參照?qǐng)D1、2、3、4所示，一種吸附式機(jī)械手裝置，包括支撐底座1，設(shè)于支撐底座I 一側(cè)上的支撐立板2，設(shè)于支撐立板2頂部的固定板3，設(shè)于固定板3上的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接的Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，與Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6連接的吸取機(jī)構(gòu)，兩對(duì)稱設(shè)于支撐底座I上的滾珠絲桿8，通過絲桿螺母9水平安裝于兩滾珠絲桿8上的升降板10，以及兩固定于支撐立板2上的滾珠絲桿導(dǎo)向座11，該滾珠絲桿導(dǎo)向座11套裝于滾珠絲桿8頂端，Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與兩滾珠絲桿8頂端連接并驅(qū)動(dòng)兩滾珠絲桿8旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)取料升降板10上下運(yùn)動(dòng)，該X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4為無桿氣缸，Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為可調(diào)氣缸。
[0023]參照?qǐng)D4所示，本實(shí)用新型的吸取機(jī)構(gòu)包括與Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6固定連接的橫向固定架7-1，多個(gè)與橫向固定架7-1固定連接的縱向固定架7-2，以及設(shè)于每個(gè)縱向固定架7-2兩端的海綿吸盤7-3，縱向固定架7-2和海綿吸盤7-3之間設(shè)有減震彈簧7_4。
[0024]參照?qǐng)D1、2、3所示，本實(shí)用新型的Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于固定板上的減速機(jī)5-1，與減速機(jī)5-1輸入端連接的步進(jìn)電機(jī)5-2，與減速機(jī)5-1輸出端連接的主動(dòng)輪5-3，與主動(dòng)輪5-3對(duì)稱設(shè)置的被動(dòng)輪5-4，以及用于連接主動(dòng)輪5-3和被動(dòng)輪5-4的同步帶5_5，主動(dòng)輪5-3和被動(dòng)輪5-4分別與兩滾珠絲桿8的頂端固定連接。
[0025]參照?qǐng)D1、2、3所示，本實(shí)用新型的支撐底座I包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的U型支撐腳，兩滾珠絲桿8的底部分別通過軸承12與U型支撐腳連接。
[0026]當(dāng)然上述實(shí)施例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型主要技術(shù)方案的精神實(shí)質(zhì)所做的修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種吸附式機(jī)械手裝置，包括支撐底座，其特征在于，還包括設(shè)于所述支撐底座(I)一側(cè)上的支撐立板(2)，設(shè)于所述支撐立板(2)頂部的固定板(3)，設(shè)于所述固定板(3)上的X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)連接的Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)，與所述Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)連接的吸取機(jī)構(gòu)，兩對(duì)稱設(shè)于所述支撐底座(I)上的滾珠絲桿(8)，以及通過絲桿螺母(9)水平安裝于所述兩滾珠絲桿(8)上的升降板(10)，所述Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與兩滾珠絲桿(8)頂端連接并驅(qū)動(dòng)兩滾珠絲桿(8)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)升降板(10)上下運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，所述吸取機(jī)構(gòu)包括與所述Z向微調(diào)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)固定連接的橫向固定架(7-1),多個(gè)與所述橫向固定架(7-1)固定連接的縱向固定架(7-2)，以及設(shè)于每個(gè)縱向固定架(7-2)兩端的海綿吸盤(7-3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，所述Z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述固定板(3)上的減速機(jī)(5-1)，與所述減速機(jī)(5-1)輸入端連接的步進(jìn)電機(jī)(5-2)，與所述減速機(jī)(5-1)輸出端連接的主動(dòng)輪(5-3 )，與所述主動(dòng)輪(5-3 )對(duì)稱設(shè)置的被動(dòng)輪(5-4 )，以及用于連接所述主動(dòng)輪(5-3 )和所述被動(dòng)輪(5-4 )的同步帶(5-5 )，所述主動(dòng)輪(5-3 )和所述被動(dòng)輪(5-4)分別與所述兩滾珠絲桿(8)的頂端固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，還包括兩固定于所述支撐立板(2)上的滾珠絲桿導(dǎo)向座(11)，該滾珠絲桿導(dǎo)向座(11)套裝于所述滾珠絲桿(8)頂端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，所述支撐底座(I)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的U型支撐腳，所述兩滾珠絲桿(8)的底部分別通過軸承(12)與所述U型支撐腳連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，所述縱向固定架(7-2)和所述海綿吸盤(7-3)之間設(shè)有減震彈簧(7-4)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附式機(jī)械手裝置，其特征在于，所述X向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為無桿氣缸。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK203956912SQ201420388833
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】孫雅華 申請(qǐng)人:蘇州尚品科技有限公司