車輪機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種車輪搬運(yùn)裝置，具體地說(shuō)是一種轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控、能夠設(shè)置多個(gè)安放工位的車輪機(jī)械手，包括夾持機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)臂和底座，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固裝在底座上，升降機(jī)構(gòu)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，轉(zhuǎn)臂的一端安裝在所述升降機(jī)構(gòu)上，另一端安裝有夾持機(jī)構(gòu)，車輪通過(guò)所述夾持機(jī)構(gòu)夾持，并通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)高度可控地升降，通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)角度可控地旋轉(zhuǎn)，在底座上設(shè)有多個(gè)安放車輪的工位。本實(shí)用新型轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控，且能夠設(shè)置多個(gè)安放工位，且每個(gè)安放工位可根據(jù)實(shí)際需要疊放多個(gè)車輪，搬運(yùn)效率高。
【專利說(shuō)明】車輪機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種車輪搬運(yùn)裝置，具體地說(shuō)是一種轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控、能夠設(shè)置多個(gè)安放工位的車輪機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在搬運(yùn)車輪時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中的搬運(yùn)設(shè)備只能從一個(gè)固定位置、固定高度夾持一片車輪搬運(yùn)到指定的一個(gè)安放工位上，若需要將車輪一個(gè)一個(gè)疊落在一起存放在該工位，則需要其他輔助工裝協(xié)助才可以完成，這些都大大影響了搬運(yùn)效率，而且操作較繁瑣。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種車輪機(jī)械手，轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控、能夠設(shè)置多個(gè)安放工位，搬運(yùn)效率高。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種車輪機(jī)械手，包括夾持機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)臂和底座，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固裝在底座上，升降機(jī)構(gòu)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，轉(zhuǎn)臂的一端安裝在所述升降機(jī)構(gòu)上，轉(zhuǎn)臂的另一端安裝有所述夾持機(jī)構(gòu)，車輪通過(guò)所述夾持機(jī)構(gòu)夾持，并通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)高度可控地升降，通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)角度可控地旋轉(zhuǎn)，在底座上設(shè)有多個(gè)安放車輪的工位。
[0006]所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)有升降滑塊和升降滑道，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)有外圈帶齒輪的回轉(zhuǎn)支撐，所述轉(zhuǎn)臂與升降機(jī)構(gòu)上的升降滑塊固連，所述升降滑塊在搬運(yùn)車輪時(shí)沿所述升降滑道升降，所述升降滑道固裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的回轉(zhuǎn)支撐的外圈上，所述升降滑道在搬運(yùn)車輪時(shí)隨所述回轉(zhuǎn)支撐的外圈轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]所述升降機(jī)構(gòu)除升降滑塊和升降滑道外，還包括升降電機(jī)和絲杠絲母機(jī)構(gòu)，升降電機(jī)安裝在所述升降滑道的頂端，所述升降電機(jī)通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與絲杠絲母機(jī)構(gòu)中的絲杠相連，所述絲杠絲母機(jī)構(gòu)中的絲母固裝在所述升降滑塊上。
[0008]所述升降滑道的上下兩端分別設(shè)有防止升降滑塊移動(dòng)過(guò)量的限位開(kāi)關(guān)；所述升降電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0009]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)除所述回轉(zhuǎn)支撐外，還包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和傳動(dòng)齒輪，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與傳動(dòng)齒輪固連，所述傳動(dòng)齒輪與所述回轉(zhuǎn)支撐上的外齒嚙合，所述回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)圈固裝于底座上。
[0010]所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0011]所述夾持機(jī)構(gòu)包括齒條、齒輪、夾持塊和夾持電機(jī)，齒輪通過(guò)一個(gè)支架安裝在轉(zhuǎn)臂上，夾持電機(jī)的輸出軸與所述齒輪固連，所述齒輪的上下兩側(cè)分別嚙合有一個(gè)齒條，每個(gè)齒條遠(yuǎn)離所述齒輪的一端設(shè)有夾持車輪用的夾持塊。
[0012]所述轉(zhuǎn)臂上設(shè)有滑軌，在每個(gè)齒條靠近轉(zhuǎn)臂的一側(cè)表面均安裝有與所述滑軌相配的滑塊；每個(gè)夾持塊上均設(shè)有夾持車輪用的夾持輥。
[0013]在底座上設(shè)有一凹部，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)即安裝在所述凹部中，所述凹部上設(shè)有將旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)擋住的蓋板。
[0014]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0015]1、本實(shí)用新型轉(zhuǎn)動(dòng)角度可控，且能夠設(shè)置多個(gè)安放工位，搬運(yùn)效率高。
[0016]2、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊使用，操作方便。
[0017]3、本實(shí)用新型的升降軌道長(zhǎng)，使得每個(gè)安放工位可根據(jù)實(shí)際需要疊放多個(gè)車輪。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型的主視圖，
[0019]圖2為圖1中I處放大圖，
[0020]圖3為本實(shí)用新型的立體圖，
[0021]圖4為圖3中II處放大圖，
[0022]圖5為本實(shí)用新型的俯視圖。
[0023]其中，I為夾持機(jī)構(gòu)，11為齒條，12為齒輪，13為夾持塊，14為夾持輥，15為夾持電機(jī)，16為滑塊，2為升降機(jī)構(gòu)，21為升降電機(jī)，22為絲杠絲母機(jī)構(gòu)，23為升降滑塊，24為升降滑道，25為限位開(kāi)關(guān)，3為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，31為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，32為傳動(dòng)齒輪，33為回轉(zhuǎn)支撐，4為轉(zhuǎn)臂，41為支架，42為滑軌，5為工位，6為底座，7為凹部。

【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。
[0025]如圖1所示，本實(shí)用新型包括夾持機(jī)構(gòu)1、升降機(jī)構(gòu)2、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、轉(zhuǎn)臂4和底座6，其中轉(zhuǎn)臂4的一端安裝在升降機(jī)構(gòu)2上，另一端安裝有夾持機(jī)構(gòu)1，升降機(jī)構(gòu)2安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3固裝在底座6上。
[0026]所述升降機(jī)構(gòu)2包括升降電機(jī)21、絲杠絲母機(jī)構(gòu)22、升降滑塊23、升降滑道24和限位開(kāi)關(guān)25，其中升降滑塊23可移動(dòng)地安裝在升降滑道24上，在所述升降滑道24的頂端安裝有升降電機(jī)21，所述升降電機(jī)21通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與絲杠絲母機(jī)構(gòu)22中的絲杠相連，所述絲杠絲母機(jī)構(gòu)22中的絲母固裝在所述升降滑塊23上，這樣升降滑塊23便通過(guò)升降電機(jī)21帶動(dòng)升降，所述升降電機(jī)21為伺服電機(jī)，通過(guò)該升降電機(jī)21能夠精確控制升降滑塊23的上升高度。在升降滑道24的上下兩端分別設(shè)有防止升降滑塊23移動(dòng)過(guò)量的限位開(kāi)關(guān)25，所述限位開(kāi)關(guān)25為本領(lǐng)域公知技術(shù)。
[0027]轉(zhuǎn)臂4的一端即固裝在升降機(jī)構(gòu)2中的升降滑塊23上，夾持機(jī)構(gòu)I安裝在轉(zhuǎn)臂4的自由端，如圖3?5所示，所述夾持機(jī)構(gòu)I包括齒條11、齒輪12、夾持塊13和夾持電機(jī)15，其中在轉(zhuǎn)臂4上設(shè)有一個(gè)支架41，齒輪12即通過(guò)所述支架41安裝在轉(zhuǎn)臂4上，如圖5所示，夾持電機(jī)15固裝在所述轉(zhuǎn)臂4遠(yuǎn)離齒輪12的一側(cè)，且?jiàn)A持電機(jī)15的輸出軸穿過(guò)所述轉(zhuǎn)臂4后與所述齒輪12固連。如圖4所示，在齒輪12的上下兩側(cè)分別嚙合有一個(gè)齒條11，在轉(zhuǎn)臂4上設(shè)有滑軌42，在每個(gè)齒條11靠近轉(zhuǎn)臂4的一側(cè)表面均安裝有與所述滑軌42相配的滑塊16，這樣兩個(gè)齒條11在齒輪12的驅(qū)動(dòng)下便能夠沿所述滑軌42移動(dòng)，每個(gè)齒條11遠(yuǎn)離所述齒輪12的一端均設(shè)有夾持塊13，在夾持塊13上設(shè)有夾持車輪用的夾持輥14，夾持電機(jī)15即通過(guò)齒輪12和兩個(gè)齒條11傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾持塊13張開(kāi)或夾緊。
[0028]如圖1?2所示，在底座6上設(shè)有一凹部7，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3即安裝在所述凹部7中，所述凹部7上設(shè)有蓋板將旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3擋住，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)31、傳動(dòng)齒輪32和回轉(zhuǎn)支撐33，其中旋轉(zhuǎn)電機(jī)31通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與傳動(dòng)齒輪32固連，所述回轉(zhuǎn)支撐33采用外圈帶齒輪的結(jié)構(gòu)，所述傳動(dòng)齒輪32即與所述回轉(zhuǎn)支撐33上的外齒輪嚙合，升降機(jī)構(gòu)2的升降滑道24固裝在回轉(zhuǎn)支撐33的外圈上，且所述升降滑道24隨回轉(zhuǎn)支撐33的外圈轉(zhuǎn)動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)支撐33的內(nèi)圈固裝于所述凹部7的底面上，所述回轉(zhuǎn)支撐33為本領(lǐng)域常用技術(shù)。所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)31為伺服電機(jī)，通過(guò)該旋轉(zhuǎn)電機(jī)31能夠精確控制轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
[0029]在底座6上可以設(shè)置多個(gè)工位5，本實(shí)施例中共設(shè)有三個(gè)工位5，每個(gè)工位5上可疊放5個(gè)車輪，工位5數(shù)量和每個(gè)工位5上疊放車輪的數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要具體設(shè)定。
[0030]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0031]本實(shí)用新型的升降機(jī)構(gòu)2通過(guò)升降電機(jī)21驅(qū)動(dòng)升降滑塊23升降，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)與所述升降滑塊23相連的轉(zhuǎn)臂4及安裝在轉(zhuǎn)臂4上的夾持機(jī)構(gòu)I升降，升降電機(jī)21可以精確控制夾持機(jī)構(gòu)I的夾持高度，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)31通過(guò)傳動(dòng)齒輪32和回轉(zhuǎn)支撐33傳動(dòng)帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)2旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂4和夾持機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)31可以精確控制轉(zhuǎn)臂4的旋轉(zhuǎn)角度，使夾持機(jī)構(gòu)I能精確地將車輪夾持至指定工位5，由于本實(shí)用新型夾持高度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度能夠精確控制，因此本實(shí)用新型可以在底座6設(shè)有多個(gè)工位5，極大提高了車輪的搬運(yùn)效率。
【權(quán)利要求】
1.一種車輪機(jī)械手，其特征在于:包括夾持機(jī)構(gòu)(I)、升降機(jī)構(gòu)(2)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)、轉(zhuǎn)臂(4)和底座(6)，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)固裝在底座(6)上，升降機(jī)構(gòu)(2)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)上，轉(zhuǎn)臂(4)的一端安裝在所述升降機(jī)構(gòu)(2)上，轉(zhuǎn)臂(4)的另一端安裝有所述夾持機(jī)構(gòu)(I)，車輪通過(guò)所述夾持機(jī)構(gòu)(I)夾持，并通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)(2)帶動(dòng)高度可控地升降，通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)帶動(dòng)角度可控地旋轉(zhuǎn)，在底座(6)上設(shè)有多個(gè)安放車輪的工位(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(2)設(shè)有升降滑塊(23)和升降滑道(24)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)設(shè)有外圈帶齒輪的回轉(zhuǎn)支撐(33)，所述轉(zhuǎn)臂(4)與升降機(jī)構(gòu)(2)上的升降滑塊(23)固連，所述升降滑塊(23)在搬運(yùn)車輪時(shí)沿所述升降滑道(24)升降，所述升降滑道(24)固裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)中的回轉(zhuǎn)支撐(33)的外圈上，所述升降滑道(24)在搬運(yùn)車輪時(shí)隨所述回轉(zhuǎn)支撐(33)的外圈轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(2)除升降滑塊(23)和升降滑道(24)外，還包括升降電機(jī)(21)和絲杠絲母機(jī)構(gòu)(22)，升降電機(jī)(21)安裝在所述升降滑道(24)的頂端，所述升降電機(jī)(21)通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與絲杠絲母機(jī)構(gòu)(22)中的絲杠相連，所述絲杠絲母機(jī)構(gòu)(22)中的絲母固裝在所述升降滑塊(23)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述升降滑道(24)的上下兩端分別設(shè)有防止升降滑塊(23)移動(dòng)過(guò)量的限位開(kāi)關(guān)(25);所述升降電機(jī)(21)為伺服電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)除所述回轉(zhuǎn)支撐(33)外，還包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)和傳動(dòng)齒輪(32)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)通過(guò)一個(gè)減速機(jī)與傳動(dòng)齒輪(32)固連，所述傳動(dòng)齒輪(32)與所述回轉(zhuǎn)支撐(33)上的外齒輪嚙合，所述回轉(zhuǎn)支撐(33)的內(nèi)圈固裝于底座(6)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)為伺服電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述夾持機(jī)構(gòu)(I)包括齒條(11)、齒輪(12)、夾持塊(13)和夾持電機(jī)(15)，齒輪(12)通過(guò)一個(gè)支架(41)安裝在轉(zhuǎn)臂(4)上，夾持電機(jī)(15)的輸出軸與所述齒輪(12)固連，所述齒輪(12)的上下兩側(cè)分別嚙合有一個(gè)齒條(11)，每個(gè)齒條(11)遠(yuǎn)離所述齒輪(12)的一端設(shè)有夾持車輪用的夾持塊(13)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)臂(4)上設(shè)有滑軌(42)，在每個(gè)齒條(11)靠近轉(zhuǎn)臂⑷的一側(cè)表面均安裝有與所述滑軌(42)相配的滑塊(16)海個(gè)夾持塊(13)上均設(shè)有夾持車輪用的夾持輥(14)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輪機(jī)械手，其特征在于:在底座(6)上設(shè)有一凹部(7)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)即安裝在所述凹部(7)中，所述凹部(7)上設(shè)有將旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)擋住的蓋板。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK204235551SQ201420409059
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年7月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月21日
【發(fā)明者】陳文芳 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)清林機(jī)械有限公司