一種剪叉式機械爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種剪叉式機械爪，包括機械手臂、驅動裝置、平行且間隔設置的兩副剪叉副和夾爪，剪叉副包括V形傳動桿和X形交叉桿，V形傳動桿包括兩根通過第一轉軸轉動連接的桿A，X形交叉桿包括兩根桿B，兩根桿B的中部通過第三轉軸轉動連接。兩副剪叉副的第一轉軸之間設有第一連桿，第三轉軸之間設置有第三連桿，X形交叉桿相對應的輸出端之間設有夾爪。驅動裝置通過改變第一連桿與第三連桿的間距，進而改變兩個夾爪的間距，實現(xiàn)抓取與松開動作。本實用新型剪叉式機械爪的優(yōu)點是：適宜抓取的物件的尺寸范圍較大，可用于較復雜的工作環(huán)境，雙剪叉的結構使得機械爪抓取物件更加安全可靠。
【專利說明】一種剪叉式機械爪

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械爪，尤其涉及一種剪叉式的機械爪。

【背景技術】
[0002]在工業(yè)生產中，經常需要對物件進行搬運，機械爪可以代替人進行繁重地勞動，有助于實現(xiàn)工業(yè)生產的自動化，特別是在物件有危險性時，機械爪可以有效保護工人的安全。現(xiàn)有技術中用于取放物件的機械爪往往只能抓取某一特定尺寸的物件，當需要抓取大小差異較大的物件時，就需要更換機械爪或對機械爪進行手動調整，使用不便且工作效率低。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種夾取物件尺寸范圍較大的機械爪，此種機械爪無需手動調整即可安全可靠地夾取尺寸不同的物件。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型的一種剪叉式機械爪包括機械手臂、剪叉副和夾爪，剪叉副包括V形傳動桿和X形交叉桿，V形傳動桿包括兩根通過第一轉軸轉動連接的桿A，X形交叉桿包括兩根桿B，兩根桿B的中部通過第三轉軸轉動連接，V形傳動桿的兩個外端通過第二轉軸與X形交叉桿的輸入端轉動連接；此種剪叉式機械爪包括平行且間隔設置的兩副剪叉副，兩副剪叉副的第一轉軸之間設有第一連桿，機械手臂與第一連桿連接，兩副剪叉副的第二轉軸之間設有第二連桿，兩副剪叉副的第三轉軸之間設置有第三連桿，兩副剪叉副的X形交叉桿相對應的輸出端之間設有夾爪；此種剪叉式機械爪還包括驅動裝置，驅動裝置設置于第一連桿與第三連桿之間，用于改變第一連桿與第三連桿的間距，進而改變兩個夾爪的間距，實現(xiàn)抓取與松開動作。
[0005]進一步的，驅動裝置包括設置于機械手臂中的電機和連接于兩個夾爪之間的彈簧，電機通過繩索與第三連桿連接。
[0006]進一步的，驅動裝置為液壓伸縮桿，液壓伸縮桿一端與第一連桿連接，另一端與第三連桿連接。
[0007]本實用新型剪叉式機械爪的有益效果是:由于使用剪叉副結構且夾爪連接在剪叉副的輸出端，工作時通過驅動裝置改變第一連桿與第三連桿的距離即可傳動實現(xiàn)抓取與松開動作且夾爪的間距可以大幅改變，從而能夠快速適應不同尺寸的物件，無需手動調整，夾爪位于平行且間隔設置的兩副剪叉副之間，夾爪與物件的接觸面較大且受力均勻，夾取物件時更為安全可靠。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型剪叉式機械爪第一種實施方式的結構示意圖；
[0009]圖2為本實用新型剪叉式機械爪另一種實施方式的結構示意圖；
[0010]圖3為本實用新型剪叉式機械爪用于夾取大尺寸物件時除驅動裝置外的部分的結構示意圖；
[0011]附圖標記說明:1-機械手臂，2-夾爪，3-第一轉軸，4-桿A，5-桿B，6_第三轉軸，7-第二轉軸，8-第一連桿，9-第二連桿，10-第三連桿，11-電機，12-繩索，13-彈簧，14-液壓伸縮桿。

【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0013]圖1所示的剪叉式機械爪包括機械手臂1、驅動裝置、平行且間隔設置的兩副剪叉副和夾爪2。剪叉副包括V形傳動桿和X形交叉桿，V形傳動桿包括兩根通過第一轉軸3轉動連接的桿A 4，X形交叉桿包括兩根桿B 5，兩根桿B 5的中部通過第三轉軸6轉動連接，V形傳動桿的兩個外端通過第二轉軸7與X形交叉桿的輸入端轉動連接。兩副剪叉副的第一轉軸3之間設有第一連桿8，第二轉軸7之間設有第二連桿9，第三轉軸6之間設置有第三連桿10。機械手臂I與第一連桿8連接，兩副剪叉副的X形交叉桿相對應的輸出端之間設有夾爪2，在此位置設置的兩個夾爪2能夠在剪叉副的傳動下大幅度地改變間距，能夠適用于夾取尺寸差異較大的物件，此外夾爪2設置于兩副剪叉副之間，夾爪2與物件的接觸面較大且受力較均勻，工作更為安全可靠。驅動裝置包括安裝于機械手臂I中的電機11、連接于兩個夾爪2之間的彈簧13，電機11通過繩索12與第三連桿10連接。電機11工作通過繩索12牽引使第一連桿8與第三連桿10的間距減小，由剪叉副傳動使兩個夾爪2的間距增大，電機11停止工作后，兩個夾爪2之間的彈簧13的回復力使兩個夾爪2的間距減小。
[0014]上述驅動裝置還可以為圖2所示的連接于第一連桿8與第三連桿10之間的液壓伸縮桿14，通過液壓伸縮桿14的伸長與縮短改變第一連桿8與第三連桿10的間距，進而由剪叉副傳動控制兩個夾爪2的間距。
[0015]本實用新型的剪叉式機械爪具體工作時，驅動裝置工作使第一連桿8與第三連桿10的間距減小，兩副剪叉副的傳動使兩個夾爪2張開，隨后機械手臂I帶動機械爪移動至合適位置，驅動裝置工作使兩個夾爪2的間距變小，直至夾緊物件，隨后在機械手臂的帶動下完成物件的移動，釋放物件的過程與此相反。在夾取不同尺寸的物件時，無需手動調整機械爪，僅需驅動裝置工作使第一連桿8與第三連桿10的間距減小直至夾爪2的間距與所要抓取的物件尺寸相適應即可照常工作，使用方便且工作效率較高。
[0016]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種剪叉式機械爪，包括機械手臂(I)、剪叉副和夾爪(2)，所述剪叉副包括V形傳動桿和X形交叉桿，所述V形傳動桿包括兩根通過第一轉軸(3)轉動連接的桿A (4)，所述X形交叉桿包括兩根桿B (5)，所述兩根桿B (5)的中部通過第三轉軸(6)轉動連接，所述V形傳動桿的兩個外端通過第二轉軸(7)與所述X形交叉桿的輸入端轉動連接，其特征在于: 所述剪叉式機械爪包括平行且間隔設置的兩副剪叉副，所述兩副剪叉副的第一轉軸(3)之間設有第一連桿(8)，所述機械手臂(I)與所述第一連桿(8)連接，所述兩副剪叉副的第二轉軸(7)之間設有第二連桿(9)，所述兩副剪叉副的第三轉軸(6)之間設置有第三連桿(10)，所述兩副剪叉副的X形交叉桿相對應的輸出端之間設有夾爪(2)； 所述剪叉式機械爪還包括驅動裝置，所述驅動裝置設置于第一連桿(8)與第三連桿(10 )之間，用于改變第一連桿(8 )與第三連桿(10 )的間距，進而改變兩個夾爪(2 )的間距，實現(xiàn)抓取與松開動作。
2.根據(jù)權利要求1所述的剪叉式機械爪，其特征在于:所述驅動裝置包括設置于機械手臂中的電機(11)和連接于兩個夾爪(2)之間的彈簧(13)，所述電機(11)通過繩索(12)與第三連桿(10)連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的剪叉式機械爪，其特征在于:所述驅動裝置為液壓伸縮桿(14)，所述液壓伸縮桿(14) 一端與第一連桿(8)連接，另一端與第三連桿(10)連接。
【文檔編號】B25J15/08GK203956919SQ201420427845
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年7月31日 優(yōu)先權日:2014年7月31日
【發(fā)明者】王春燕, 李軍, 秦利明, 毛程磊, 徐健, 金豐東 申請人:秦利明, 臺州學院