取送料機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種取送料機械手，其技術(shù)方案要點是機械手臂包括送料手臂和取料手臂，送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直設(shè)置，送料手臂和取料手臂均包括臂座，臂座上均設(shè)有兩個機械手指，機械手指間存在間隙，臂座上均設(shè)有驅(qū)動機械手指轉(zhuǎn)動的次驅(qū)動機構(gòu)，安裝板上設(shè)有驅(qū)動安裝板繞其中心旋轉(zhuǎn)的主驅(qū)動機構(gòu)，安裝板上能夠?qū)崿F(xiàn)X、Y、Z三個方向的移動，主驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動安裝板轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)送料和取料的切換，次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機械手指轉(zhuǎn)動夾緊和松開工件，既能取料又能送料，簡單方便，節(jié)省機器的占用空間，實現(xiàn)立體式操作，無操作死角，節(jié)省了人力物力，縮短生產(chǎn)周期，特別適用于灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，機械化代替人工。
【專利說明】取送料機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，更具體地說，它涉及一種集送料和取料功能為一體的取送料機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，其在生產(chǎn)過程中將待加工件輸送到夾緊裝置的置料口上進行夾緊，再在加工裝置上進行加工，其是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造等方面。
[0003]傳統(tǒng)的機械手都只具有單一的送料或取料功能，這就需要在生產(chǎn)設(shè)備上額外增設(shè)取料或送料的裝置，這樣送料和取料分開不僅會延長生產(chǎn)周期，降低生產(chǎn)率，而且會減少生產(chǎn)設(shè)備上的空余空間，甚至?xí)黾由a(chǎn)設(shè)備的占地空間。
實用新型內(nèi)容
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種集送料和取料功能為一體的取送料機械手。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案:一種取送料機械手，包括安裝板和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板上，所述機械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直設(shè)置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均設(shè)有兩個機械手指，所述臂座上均設(shè)有驅(qū)動機械手指轉(zhuǎn)動夾緊或松開待加工件工件的次驅(qū)動機構(gòu)，所述安裝板上設(shè)有驅(qū)動所述安裝板繞其中心旋轉(zhuǎn)的主驅(qū)動機構(gòu)，所述安裝板上還設(shè)有驅(qū)動其X方向移動的第一驅(qū)動裝置、Y方向移動的第二驅(qū)動裝置和Z方向移動的第三驅(qū)動裝置。
[0006]通過采用上述技術(shù)方案，主驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動安裝板轉(zhuǎn)動，將送料手臂旋轉(zhuǎn)到接收待加工件的位置，當(dāng)待加工件被送到兩機械手指之間，次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩個機械手指轉(zhuǎn)動夾緊待加工件，主驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動安裝板轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到送料手臂與夾緊裝置對應(yīng)的位置，加工好后旋轉(zhuǎn)安裝板，轉(zhuǎn)動到送料手臂與夾緊裝置對應(yīng)的位置，待加工件留在夾緊裝置上被加工，再旋轉(zhuǎn)安裝板使得取料手臂與夾緊裝置處于對應(yīng)位置，當(dāng)次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機械手指夾緊已加工好的產(chǎn)品并取出，如此往復(fù)，既能取料又能送料，那樣就無需額外增設(shè)取料裝置了，簡單方便，而且節(jié)省機器的占用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝置以及從夾緊裝置上取出的過程中全部通過機器實現(xiàn)，節(jié)省了大量的人力物力，縮短了生產(chǎn)周期進而提高了生產(chǎn)率，特別適用于灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，避免人為去操作，保護了工作人員的生命健康，當(dāng)夾緊裝置和待加工件離安裝板上的送料手臂或取料手臂存在一定距離或高度差時，第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置可以驅(qū)動安裝板X方向、Y方向和Z方向的移動，這樣擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合。
[0007]本實用新型進一步設(shè)置為:所述第三驅(qū)動裝置包括第三同步帶和兩個第三同步輪，所述兩個第三同步輪通過第三同步帶連接，所述第三同步帶上設(shè)有與主驅(qū)動機構(gòu)固定的第三防護罩，所述主驅(qū)動機構(gòu)固定與第三防護罩一側(cè)，所述其中一個第三同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動機構(gòu)，另一個第三同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第三同步帶上設(shè)有與其固定連接的第三固定板，所述第三固定板上設(shè)有與其固定的第三滑塊，所述第三防護罩上設(shè)有與第三滑塊配合的第三導(dǎo)軌，所述第三防護罩與第三導(dǎo)軌固定連接。
[0008]通過采用上述技術(shù)方案，第三驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第三同步輪轉(zhuǎn)動，帶動第三同步帶移動，由于第三固定板與第三同步帶固定連接且其上設(shè)有第三滑塊，而且第三防護罩、第三導(dǎo)軌、主驅(qū)動機構(gòu)均固定連接，這樣在第三同步帶的移動下實現(xiàn)了主驅(qū)動機構(gòu)上安裝板的Z方向移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第三防護罩可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0009]本實用新型進一步設(shè)置為:所述第一驅(qū)動裝置包括第一同步帶和兩個第一同步輪，所述兩個第一同步輪通過所述第一同步帶連接且其上方設(shè)有第一防護罩，所述其中一個第一同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機構(gòu)，另一個第一同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第一同步帶上設(shè)有與其固定連接的第一固定板，所述第一固定板上設(shè)有與其固定的第一滑塊，所述第一防護罩上設(shè)有與第一滑塊配合的第一導(dǎo)軌，所述第一防護罩和第一導(dǎo)軌固定連接。
[0010]通過采用上述技術(shù)方案，第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一同步輪轉(zhuǎn)動，帶動第一同步帶移動，由于第一固定板與第一同步帶固定連接且其上設(shè)有第一滑塊，且第一防護罩、第一導(dǎo)軌、第三滑塊均固定連接，這樣在第一同步帶的移動下實現(xiàn)了主驅(qū)動機構(gòu)上安裝板的X方向移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第一防護罩可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0011]本實用新型進一步設(shè)置為:所述第二驅(qū)動裝置包括第二同步帶和兩個第二同步輪，所述兩個第二同步輪通過所述第二同步帶連接且其下方設(shè)有第二防護罩，所述其中一個第二同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機構(gòu)，另一個第二同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第二同步帶上設(shè)有與其固定連接的第二固定板，所述第二固定板與所述第一固定板固定連接，所述第二固定板下方設(shè)有與其固定的第二滑塊，所述第二防護罩上設(shè)有與第二滑塊配合的第二導(dǎo)軌。
[0012]通過采用上述技術(shù)方案，第二驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第二同步輪轉(zhuǎn)動，帶動第二同步帶移動，由于第二同步帶與第二固定板固定連接，第二同步帶移動帶動第二固定板上的第二滑塊在第二導(dǎo)軌上滑動，且由于第二固定板又與第一固定板固定，這樣就連帶著安裝板移動，實現(xiàn)了取送料機械手Y方向的移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第二防護罩可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0013]本實用新型進一步設(shè)置為:所述次驅(qū)動機構(gòu)位于臂座內(nèi)且包括缸體和連桿，所述缸體內(nèi)設(shè)有活塞，所述活塞上設(shè)有與其固定的活塞桿，所述活塞桿背離活塞的一端從缸體穿出，所述活塞桿相對位于缸體外的端部設(shè)有推動塊，兩個所述機械手指相對缸體一端分別與推動塊兩側(cè)通過連桿鉸接，所述臂座上設(shè)有兩個進氣孔，所述進氣孔分別與缸體兩端連通。
[0014]通過采用上述技術(shù)方案，通過往進氣孔內(nèi)輸氣來推動活塞在缸體內(nèi)運動，活塞桿帶動推動塊移動，進行實現(xiàn)機械手指的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾緊或松開工件的作用，過程均通過機器自動實現(xiàn)，節(jié)省人力。
[0015]本實用新型進一步設(shè)置為:所述第一同步帶相對設(shè)有第一防護罩的另一側(cè)設(shè)有第一擋屑板，所述第二同步帶相對設(shè)有第二防護罩的另一側(cè)設(shè)有第二擋屑板，所述第三同步帶相對設(shè)有第三防護罩的另一側(cè)設(shè)有第三擋屑板。
[0016]通過采用上述技術(shù)方案，第一擋屑板和第一防護罩，第二擋屑板和第二防護罩，第三擋屑板和第三防護罩共同構(gòu)成了很好的防護結(jié)構(gòu)，取送料機械手在工作時，雜物和碎屑無法進入內(nèi)部，起到很好的保護作用，保證了其長久的正常使用。
[0017]本實用新型進一步設(shè)置為:所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊上均設(shè)有長條狀的凸起，所述第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌側(cè)壁上均設(shè)有與所述凸起配合的凹槽。
[0018]通過采用上述技術(shù)方案，條狀的凸起能夠很好的實現(xiàn)第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊在移動過程中上下方向上固定，使得在移動過程中更加平穩(wěn)，不會出現(xiàn)晃動。
[0019]本實用新型進一步設(shè)置為:所述凸起的形狀為半圓形且其長度與滑塊滑塊長度相同。
[0020]通過采用上述技術(shù)方案，凸起的形狀為半圓形，即接觸面為圓弧面，不存在拐角，這樣在滑動過程中滑動效果更加流暢，不會出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為本實用新型取送料機械手實施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2為本實用新型取送料機械手實施例裝上第一擋屑板、第二擋屑板和第三擋屑板的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖3為本實用新型取送料機械手實施例裝上第一防護罩、第二防護罩和第三防護罩的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖4為本實用新型取送料機械手實施例第二滑塊與第二導(dǎo)軌連接處的截面圖。
[0025]圖5為本實用新型取送料機械手實施例送料手臂的結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖6為本實用新型取送料機械手實施例A-A處的截面圖。
[0027]附圖標(biāo)記:1、主驅(qū)動機構(gòu)；2、安裝板；3、送料手臂；4、取料手臂；31、臂座；32、機械手指；33、進氣孔；34、缸體；35、活塞；36、活塞桿；37、推動塊；38、連桿；51、第一同步輪；52、第一同步帶；53、第一防護罩；54、第一驅(qū)動機構(gòu)；55、第一固定板；56、第一滑塊；57、第一導(dǎo)軌；58、第一擋屑板；6、同步輪軸；7、軸承；81、第二同步輪；82、第二同步帶；83、第二防護罩；84、第二驅(qū)動機構(gòu)；85、第二固定板；86、第二滑塊；87、第二導(dǎo)軌；88、第二擋屑板；91、第三同步輪；92、第三同步帶；93、第三防護罩；94、第三驅(qū)動機構(gòu)；95、第三固定板；96、第三滑塊；97、第三導(dǎo)軌；98、第三擋屑板；10、凸起；11、夾緊裝置。

【具體實施方式】
[0028]參照圖1至圖6對本實用新型取送料機械手實施例做進一步說明。
[0029]一種取送料機械手，包括安裝板2和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板2上，所述機械手臂包括送料手臂3和取料手臂4，所述送料手臂3和取料手臂4位于同一水平面且呈相互垂直設(shè)置，所述送料手臂3和取料手臂4均包括臂座31，所述臂座31上均設(shè)有兩個機械手指32，所述臂座31上均設(shè)有驅(qū)動機械手指32轉(zhuǎn)動夾緊或松開待加工件的次驅(qū)動機構(gòu)，所述安裝板2上設(shè)有驅(qū)動所述安裝板2繞其中心旋轉(zhuǎn)的主驅(qū)動機構(gòu)1，所述安裝板2上還設(shè)有驅(qū)動其X方向移動的第一驅(qū)動裝置、Y方向移動的第二驅(qū)動裝置和Z方向移動的第三驅(qū)動裝置。
[0030]通過采用上述技術(shù)方案，主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2轉(zhuǎn)動，將送料手臂3旋轉(zhuǎn)到接收待加工件的位置，當(dāng)待加工件被送到兩機械手指32之間，次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動兩個機械手指32轉(zhuǎn)動夾緊待加工件，使用過程中可以在機械手指3相對待加工件的一側(cè)設(shè)定夾具，使得夾緊效果更加顯著和穩(wěn)定，主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到送料手臂3與夾緊裝置11對應(yīng)的位置，加工好后旋轉(zhuǎn)安裝板2，轉(zhuǎn)動到送料手臂3與夾緊裝置11對應(yīng)的位置，待加工件留在夾緊裝置11上被加工，再旋轉(zhuǎn)安裝板2使得取料手臂4與夾緊裝置11處于對應(yīng)位置，當(dāng)次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機械手指32夾緊已加工好的產(chǎn)品并取出，如此往復(fù)，既能取料又能送料，那樣就無需額外增設(shè)取料裝置了，簡單方便，而且節(jié)省機器的占用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝置11以及從夾緊裝置11上取出的過程中全部通過機器實現(xiàn)，節(jié)省了大量的人力物力，縮短了生產(chǎn)周期進而提高了生產(chǎn)率，當(dāng)夾緊裝置11和待加工件離安裝板2上的送料手臂3或取料手臂4存在一定距離時，第一驅(qū)動裝置、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動機構(gòu)分別可以驅(qū)動安裝板2沿X方向、Y方向和Z方向的移動，這樣擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，送料手臂3和取料手臂4呈相互垂直設(shè)置在一些特定場合，不用移動安裝X方向和Y方向時，當(dāng)接收待加工件的位置、夾緊裝置11的位置也呈直角設(shè)置，這樣主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2轉(zhuǎn)動90度，這樣送料手柄回到與接收待加工件對應(yīng)位置時，取料手臂4剛好也位于可以取料的位置，可以節(jié)省時間，縮短了送料時間，提高了生產(chǎn)率，該機械手特別適用于灰塵多或存在對人體有危害氣體的場合，避免人為去操作，保護了工作人員的生命健康。
[0031]所述第三驅(qū)動裝置包括第三同步帶92和兩個第三同步輪91，所述兩個第三同步輪91通過第三同步帶92連接，所述第三同步帶92上設(shè)有與主驅(qū)動機構(gòu)固定的第三防護罩93，所述其中一個第三同步輪91上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動機構(gòu)94，另一個第三同步輪91上設(shè)有同步輪軸6，所述同步輪軸6上套設(shè)有軸承，所述第三同步帶92上設(shè)有與其固定連接的第三固定板95，所述第三固定板95上設(shè)有與其固定的第三滑塊96，所述第三防護罩93上設(shè)有與第三滑塊96配合的第三導(dǎo)軌97，所述第三防護罩93與第三導(dǎo)軌97固定連接。
[0032]通過采用上述技術(shù)方案，第三驅(qū)動機構(gòu)94驅(qū)動第三同步輪91轉(zhuǎn)動，帶動第三同步帶92移動，由于第三固定板95與第三同步帶92固定連接且其上設(shè)有第三滑塊96，而且第三防護罩93、第三導(dǎo)軌97、主驅(qū)動機構(gòu)均固定連接，這樣在第三同步帶92的移動下實現(xiàn)了主驅(qū)動機構(gòu)上安裝板的Z方向移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第三防護罩93可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0033]所述第一驅(qū)動裝置包括第一同步帶52和兩個第一同步輪51，所述兩個第一同步輪51通過所述第一同步帶52連接且其上方設(shè)有第一防護罩53，所述其中一個第一同步輪51上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機構(gòu)54，另一個第一同步輪51上設(shè)有同步輪軸6，所述同步輪軸6上套設(shè)有軸承7，所述第一同步帶52上設(shè)有與其固定連接的第一固定板55，所述第一固定板55上設(shè)有與其固定的第一滑塊56，所述第一防護罩53上設(shè)有與第一滑塊56配合的第一導(dǎo)軌57。
[0034]通過采用上述技術(shù)方案，第一驅(qū)動機構(gòu)54驅(qū)動第一同步輪51轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動時帶動第一防護罩53和第一導(dǎo)軌57在第一滑塊56上移動,且由于第一防護罩53、第一導(dǎo)軌57和第三滑塊96固定，這樣實現(xiàn)了主驅(qū)動機構(gòu)I上安裝板2的X方向移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第一防護罩53可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承7能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0035]所述第二驅(qū)動裝置包括第二同步帶82和兩個第二同步輪81，所述兩個第二同步輪81通過所述第二同步帶82連接且其下方設(shè)有第二防護罩83，所述其中一個第二同步輪81上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機構(gòu)84，另一個第二同步輪81上設(shè)有同步輪軸6，所述同步輪軸6上套設(shè)有軸承7，所述第二同步帶82上設(shè)有與其固定連接的第二固定板85，所述第二固定板85與所述第一固定板55固定連接且其下方設(shè)有與其固定的第二滑塊86，所述第二防護罩83上設(shè)有與第二滑塊86配合的第二導(dǎo)軌87。
[0036]通過采用上述技術(shù)方案，第二驅(qū)動機構(gòu)84驅(qū)動第二同步輪81轉(zhuǎn)動，帶動第二同步帶82移動，由于第二同步帶82與第二固定板85固定連接,第二同步帶82移動帶動第二固定板85上的第二滑塊86在第二導(dǎo)軌87上滑動,且由于第二固定板85又與第一固定板55固定，這樣就連帶著安裝板2移動，實現(xiàn)了取送料機械手Y方向的移動，擴大了取送料機械手的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，第二防護罩83可以起到保護作用，避免雜物掉落到里面影響其正常工作，延長了使用壽命，軸承7能夠降低動力傳遞過程中的摩擦系數(shù)和保持軸中心位置固定的，使得工作時更加穩(wěn)定。
[0037]所述次驅(qū)動機構(gòu)位于臂座內(nèi)且包括缸體34和連桿38，所述缸體34內(nèi)設(shè)有活塞35,所述活塞35上設(shè)有與其固定的活塞桿36,所述活塞桿36背離活塞35的一端從缸體34穿出，所述活塞桿36相對位于缸體34外的端部設(shè)有推動塊37,活塞桿36與推動塊37 —體設(shè)置，兩個所述機械手指相對缸體34 —端分別與推動塊37兩側(cè)通過連桿38鉸接，所述臂座上設(shè)有兩個進氣孔33，所述進氣孔33分別與缸體34兩端連通。
[0038]通過采用上述技術(shù)方案，通過氣泵往進氣孔33內(nèi)輸氣來推動活塞35在缸體34內(nèi)運動，氣泵連接兩個氣管分別與進氣孔33連接并通過電磁閥來實現(xiàn)兩氣管進氣的切換，進氣孔33分別與缸體34兩端連通，當(dāng)往活塞桿36背離推動塊37的一端輸氣時，推動活塞桿36上的推動塊37往機械手指方向移動，連桿38將兩個機械手指向外撐開，機械手指實現(xiàn)松開工件的功能，當(dāng)往活塞桿36靠近推動塊37的一端輸氣時，推動活塞桿36上的推動塊37往背離機械手指方向移動，連桿38將兩個機械手指向內(nèi)收攏，機械手指實現(xiàn)夾緊工件的功能，過程均通過機器自動實現(xiàn)，節(jié)省人力。
[0039]所述第一同步帶52相對設(shè)有第一防護罩53的另一側(cè)設(shè)有第一擋屑板58，所述第二同步帶82相對設(shè)有第二防護罩83的另一側(cè)設(shè)有第二擋屑板88，所述第三同步帶92相對設(shè)有第三防護罩93的另一側(cè)設(shè)有第三擋屑板98。
[0040]通過米用上述技術(shù)方案,第一擋屑板58和第一防護罩53,第二擋屑板88和第二防護罩83，第三擋屑板98和第三防護罩93共同構(gòu)成了很好的防護結(jié)構(gòu)，取送料機械手在工作時，雜物和碎屑無法進入內(nèi)部，起到很好的保護作用，保證了其長久的正常使用。
[0041]所述第一滑塊56、第二滑塊86和第三滑塊96上均設(shè)有長條狀的凸起10，所述第一導(dǎo)軌57、第二導(dǎo)軌87和第三導(dǎo)軌97側(cè)壁上均設(shè)有與所述凸起10配合的凹槽。
[0042]通過采用上述技術(shù)方案，條狀的凸起10能夠很好的實現(xiàn)第一滑塊56、第二滑塊86和第三滑塊96在移動過程中上下方向上固定，使得在移動過程中更加平穩(wěn)，不會出現(xiàn)晃動。
[0043]所述凸起10的形狀為半圓形且其長度與滑塊滑塊長度相同。
[0044]通過采用上述技術(shù)方案，凸起10的形狀為半圓形，即接觸面為圓弧面，不存在拐角，這樣在滑動過程中滑動效果更加流暢，不會出現(xiàn)卡滯現(xiàn)象。
[0045]此處需說明的是:主驅(qū)動機構(gòu)I為旋轉(zhuǎn)氣缸，第一驅(qū)動機構(gòu)54、第二驅(qū)動機構(gòu)84和第三驅(qū)動機構(gòu)94均為電機，本實施例中使用的是電機帶動皮帶輪實現(xiàn)機械手X、Y、Z方向的移動，實現(xiàn)機械手X、Y、Z方向的移動還可以是氣缸氣動傳動、液壓缸液壓傳動、步進電機絲杠傳動來實現(xiàn)。
[0046]主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2逆時針轉(zhuǎn)動90度，將送料手臂3旋轉(zhuǎn)到接收待加工件的位置，第二驅(qū)動機構(gòu)84驅(qū)動第二同步輪81轉(zhuǎn)動，帶動第二同步帶82移動，由于第二同步帶82與第二固定板85固定連接，第二同步帶82移動帶動第二固定板85上的第二滑塊86在第二導(dǎo)軌87上滑動，且由于第二固定板85又與第一固定板55固定，這樣就連帶著安裝板2沿Y方向上的移動，當(dāng)待加工件被送到兩機械手指32之間，氣泵的電磁閥連通靠近推動塊37 —側(cè)的氣管，推動活塞桿36上的推動塊37往背離機械手指方向移動，連桿38將兩個機械手指向內(nèi)收攏，兩個機械手指32轉(zhuǎn)動夾緊待加工件，第二驅(qū)動機構(gòu)84再驅(qū)動安裝板2退回到原位，主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2順時針轉(zhuǎn)動90度，使得送料手臂3與夾緊裝置11處于對應(yīng)的位置，當(dāng)送料手臂3與夾緊裝置11未處于相同高度時，第三驅(qū)動機構(gòu)94驅(qū)動第三同步輪91轉(zhuǎn)動，帶動第三同步帶92移動，由于第三同步帶92與第三固定板95固定連接，第三同步帶92移動帶動第三固定板95上的第三滑塊96在第三導(dǎo)軌97上滑動，實現(xiàn)Z方向的移動，當(dāng)調(diào)節(jié)至高度一致時，第一驅(qū)動機構(gòu)54驅(qū)動第一同步輪51轉(zhuǎn)動，帶動第一同步帶52移動，由于第一驅(qū)動機構(gòu)54的電機輸出軸與第一防護罩53固定,第一防護罩53與第一導(dǎo)軌57固定，其轉(zhuǎn)動時帶動第一防護罩53和第一導(dǎo)軌57在第一滑塊56上移動，這樣實現(xiàn)了主驅(qū)動機構(gòu)I上安裝板2的X方向移動，驅(qū)動安裝板2朝夾緊裝置11方向移動，待加工件被送到夾緊裝置11上夾緊，氣泵的電磁閥連通背離推動塊37—側(cè)的氣管，推動活塞桿36上的推動塊37往靠近機械手指方向移動，連桿38將兩個機械手指向外撐開，機械手指32松開待加工件，第一驅(qū)動機構(gòu)54驅(qū)動安裝板2退回原位，待加工件被加工完后，主驅(qū)動機構(gòu)I驅(qū)動安裝板2逆時針旋轉(zhuǎn)90度，使得取料手臂4與夾緊裝置11處于對應(yīng)的位置，第一驅(qū)動機構(gòu)54驅(qū)動安裝板2朝夾緊裝置11方向移動，當(dāng)次驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機械手指32夾緊已加工好的產(chǎn)品并將其取出并運輸?shù)街付ㄎ恢茫绱送鶑?fù)，既能取料又能送料，那樣就無需額外增設(shè)取料裝置了，簡單方便，而且節(jié)省機器的占用空間，這樣待加工件在送往夾緊裝置11以及從夾緊裝置11上取出的過程中全部通過機器實現(xiàn)，節(jié)省了大量的人力物力，縮短了生產(chǎn)周期進而提高了生產(chǎn)率，而且取送料機械手實現(xiàn)了 X、Y、Z三個方向的調(diào)節(jié)，擴大的應(yīng)用范圍，適用于更多場合，實現(xiàn)立體式操作，無操作死角。
【權(quán)利要求】
1.一種取送料機械手，包括安裝板和機械手臂，所述機械手臂安裝在所述安裝板上，其特征是:所述機械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直設(shè)置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均設(shè)有兩個機械手指，所述臂座上均設(shè)有驅(qū)動機械手指轉(zhuǎn)動夾緊或松開待加工件工件的次驅(qū)動機構(gòu)，所述安裝板上設(shè)有驅(qū)動所述安裝板繞其中心旋轉(zhuǎn)的主驅(qū)動機構(gòu)，所述安裝板上還設(shè)有驅(qū)動其X方向移動的第一驅(qū)動裝置、Y方向移動的第二驅(qū)動裝置和Z方向移動的第三驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取送料機械手，其特征是:所述第三驅(qū)動裝置包括第三同步帶和兩個第三同步輪，所述兩個第三同步輪通過第三同步帶連接，所述第三同步帶上設(shè)有與主驅(qū)動機構(gòu)固定的第三防護罩，所述主驅(qū)動機構(gòu)固定于第三防護罩一側(cè)，所述其中一個第三同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動機構(gòu)，另一個第三同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第三同步帶上設(shè)有與其固定連接的第三固定板，所述第三固定板上設(shè)有與其固定的第三滑塊，所述第三防護罩一側(cè)設(shè)有與第三滑塊配合的第三導(dǎo)軌，所述第三防護罩與第三導(dǎo)軌固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的取送料機械手，其特征是:所述第一驅(qū)動裝置包括第一同步帶和兩個第一同步輪，所述兩個第一同步輪通過所述第一同步帶連接且其上方設(shè)有第一防護罩，所述其中一個第一同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動機構(gòu)，另一個第一同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第一同步帶上設(shè)有與其固定連接的第一固定板，所述第一固定板上設(shè)有與其固定的第一滑塊，所述第一防護罩上設(shè)有與第一滑塊配合的第一導(dǎo)軌，所述第一防護罩和第一導(dǎo)軌固定連接，所述第一防護罩一端與第三固定板固定，所述第一防護罩與第三防護罩呈垂直設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的取送料機械手，其特征是:所述第二驅(qū)動裝置包括第二同步帶和兩個第二同步輪，所述兩個第二同步輪通過所述第二同步帶連接且其下方設(shè)有第二防護罩，所述其中一個第二同步輪上設(shè)有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機構(gòu)，另一個第二同步輪上設(shè)有同步輪軸，所述同步輪軸上套設(shè)有軸承，所述第二同步帶上設(shè)有與其固定連接的第二固定板，所述第二固定板與所述第一固定板固定連接，所述第二固定板下方設(shè)有與其固定的第二滑塊，所述第二防護罩上設(shè)有與第二滑塊配合的第二導(dǎo)軌。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的取送料機械手，其特征是:所述次驅(qū)動機構(gòu)位于臂座內(nèi)且包括缸體和連桿，所述缸體內(nèi)設(shè)有活塞，所述活塞上設(shè)有與其固定的活塞桿，所述活塞桿背離活塞的一端從缸體穿出，所述活塞桿相對位于缸體外的端部設(shè)有推動塊，兩個所述機械手指相對缸體一端分別與推動塊兩側(cè)通過連桿鉸接，所述臂座上設(shè)有兩個進氣孔，所述進氣孔分別與缸體兩端連通。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的取送料機械手，其特征是:所述第一同步帶相對設(shè)有第一防護罩的另一側(cè)設(shè)有第一擋屑板，所述第二同步帶相對設(shè)有第二防護罩的另一側(cè)設(shè)有第二擋屑板，所述第三同步帶相對設(shè)有第三防護罩的另一側(cè)設(shè)有第三擋屑板。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的取送料機械手，其特征是:所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊上均設(shè)有長條狀的凸起，所述第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌側(cè)壁上均設(shè)有與所述凸起配合的凹槽。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的取送料機械手，其特征是:所述凸起的形狀為半圓形且其長度與滑塊長度相同。
【文檔編號】B25J15/08GK204019533SQ201420434435
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年8月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月2日
【發(fā)明者】施亨慶 申請人:溫嶺市圣方工具有限公司