適用于巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種適用于巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手，是由連桿、機械手臂、機械手、滑車、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、回轉(zhuǎn)支座、翻轉(zhuǎn)油缸、螺旋傳動裝置、螺母絲杠傳動機構(gòu)和導軌組成，本實用新型用于動力頭式巖心鉆機鉆進輔助操作，實現(xiàn)鉆桿的夾持和運移，完成了鉆桿在鉆桿排放架和動力頭下方孔口間的往復運移，實現(xiàn)了巖心鉆機鉆進過程中的鉆桿運移自動化，使工人從搬運鉆桿繁重的體力勞動中解放，提高了鉆進效率。
【專利說明】適用于巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及到一種適用于巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手，特別涉及到一種適用于動力頭式巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手。本實用新型的主要功能是將單根鉆桿從鉆桿排放架中抓取后經(jīng)過旋轉(zhuǎn)、升降和翻轉(zhuǎn)動作后精確送到動力頭下方，上下兩個機械手同步夾持鉆桿，確保了運移的穩(wěn)定性，實現(xiàn)了鉆桿的自動抓取和運移，從而輔助鉆機動力頭完成接鉆桿操作。

【背景技術(shù)】
[0002]在巖心鉆機和非開挖鉆機施工過程中，鉆桿的運移一般需要兩名工人手工操作將鉆桿抬到動力頭下方完成接鉆桿操作。目前雖然有部分非開挖鉆機上配備了鉆桿排放機械手，然而均結(jié)構(gòu)簡單，動作單一，只能完成翻轉(zhuǎn)動作，仍然需要兩名工人將鉆桿抬到機械手上，沒有實現(xiàn)完全的自動化。工人手工運移鉆桿勞動強度大，危險性較大，而且效率較低。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，而提供了一種適用于巖心鉆機和非開挖鉆機的鉆桿自動排放機械手，實現(xiàn)了鉆桿的自動化夾持和運移，提高了鉆進效率，實現(xiàn)了鉆進的自動化。
[0004]本實用新型是由連桿、機械手臂、機械手、滑車、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、回轉(zhuǎn)支座、翻轉(zhuǎn)油缸、螺旋傳動裝置、螺母絲杠傳動機構(gòu)和導軌組成，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的一側(cè)通過環(huán)形陣列的螺栓和滑車固定，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置另一側(cè)的內(nèi)圈和回轉(zhuǎn)支座通過環(huán)形陣列的螺栓固定；連桿的一側(cè)與回轉(zhuǎn)支座鉸接，連桿的另一側(cè)安裝有機械手臂，機械手臂的上下端各安裝有機械手；翻轉(zhuǎn)油缸的缸體與回轉(zhuǎn)支座鉸接，翻轉(zhuǎn)油缸的伸縮桿與連桿鉸接，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置通過螺栓與滑車連接，滑車和螺母絲杠傳動機構(gòu)安裝在導軌上，滑車和螺母絲杠傳動機構(gòu)相連，螺母絲杠傳動機構(gòu)的絲杠下方和螺旋傳動裝置連接，滑車可由螺母絲杠傳動機構(gòu)和螺旋傳動裝置驅(qū)動沿導軌移動。
[0005]本實用新型的工作過程和原理:
[0006]本實用新型通過導軌固定于巖心鉆機的桅桿上，滑車和回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置通過螺栓相連，同時，螺母絲杠傳動機構(gòu)的絲杠的下方和螺旋傳動裝置連接，當馬達驅(qū)動螺旋傳動裝置時，螺母和滑車沿絲杠和導軌上下運行?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動裝置也就是馬達驅(qū)動的蝸輪蝸桿機構(gòu)，回轉(zhuǎn)支座連接在的蝸輪上，當回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置動作時回轉(zhuǎn)支座旋轉(zhuǎn)，在本實用新型中設(shè)置回轉(zhuǎn)為固定的±90°，也就是抓取鉆桿的兩個位置，機械手從鉆桿排放架上抓取鉆桿后，回轉(zhuǎn)支座旋轉(zhuǎn)90°，使鉆桿保持豎直方向。連桿的一端有兩個鉸點，分別和翻轉(zhuǎn)油缸和回轉(zhuǎn)支座連接，翻轉(zhuǎn)油缸、連桿和回轉(zhuǎn)支座形成了一個三角形機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)油缸動作時，連桿和機械手臂繞連桿和回轉(zhuǎn)支座的鉸點處旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)130°即到達動力頭下方，從而實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)動作。
[0007]本實用新型的有益效果是:
[0008]1、本實用新型整機安裝在動力頭式巖心鉆機桅桿的側(cè)面，安裝所占空間較小，可安裝于大多數(shù)動力頭式巖心鉆機上。
[0009]2、兩只同步運行的夾持機械手同步運行，可抓取任意直徑的地質(zhì)巖心鉆探用鉆桿；螺旋升降機構(gòu)可以實現(xiàn)機構(gòu)在豎直方向任意位置的升降，完全配合動力頭在任意位置接卸鉆桿。
[0010]3、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置可實現(xiàn)精確的回轉(zhuǎn)動作，保證了鉆桿在豎直方向和水平方向位姿變換的精確度.
[0011]4、本實用新型用于動力頭式巖心鉆機鉆進輔助操作，實現(xiàn)鉆桿的夾持和運移，完成了鉆桿在鉆桿排放架和動力頭下方孔口間的往復運移，實現(xiàn)了巖心鉆機鉆進過程中的鉆桿運移自動化，使工人從搬運鉆桿繁重的體力勞動中解放，提高了鉆進效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體示意圖。
[0013]圖2是本實用新型的俯視圖。
[0014]圖3是本實用新型的主視圖。
[0015]圖4是本實用新型的左視圖一。
[0016]圖5是本實用新型的左視圖二。
[0017]圖6是本實用新型安裝于動力頭式巖心鉆機上的立體示意圖。
[0018]圖7是本實用新型安裝于動力頭式巖心鉆機上的另一立體示意圖。
[0019]圖8是本實用新型安裝于動力頭式巖心鉆機上的左視圖。

【具體實施方式】
[0020]請參閱圖1至圖8所示,本實施例是由連桿5、機械手臂6、機械手7、滑車9、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10、回轉(zhuǎn)支座11、翻轉(zhuǎn)油缸12、螺旋傳動裝置13、螺母絲杠傳動機構(gòu)14和導軌15組成，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10的一側(cè)通過環(huán)形陣列的螺栓和滑車9固定，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10另一側(cè)的內(nèi)圈和回轉(zhuǎn)支座11通過環(huán)形陣列的螺栓固定；連桿5的一側(cè)與回轉(zhuǎn)支座11鉸接，連桿5的另一側(cè)安裝有機械手臂6，機械手臂6的上下端各安裝有機械手7 ;翻轉(zhuǎn)油缸12的缸體與回轉(zhuǎn)支座11鉸接，翻轉(zhuǎn)油缸12的伸縮桿與連桿5鉸接，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10通過螺栓與滑車9連接，滑車9和螺母絲杠傳動機構(gòu)14安裝在導軌15上，滑車9和螺母絲杠傳動機構(gòu)14相連，螺母絲杠傳動機構(gòu)14的絲杠下方和螺旋傳動裝置13連接，滑車9可由螺母絲杠傳動機構(gòu)14和螺旋傳動裝置13驅(qū)動沿導軌15移動。
[0021]本實用新型的工作過程和原理:
[0022]請參閱圖6、圖7和圖8所示，本實用新型通過導軌15固定于巖心鉆機的桅桿2上，滑車9和回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10通過螺栓相連，同時滑車9也和螺母絲杠傳動機構(gòu)14相連，螺母絲杠傳動機構(gòu)14的絲杠的下方和螺旋傳動裝置13連接，當馬達驅(qū)動螺旋傳動裝置13時，螺母和滑車9沿絲杠和導軌15上下運行。回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10也就是馬達驅(qū)動的蝸輪蝸桿機構(gòu)，回轉(zhuǎn)支座11連接在的蝸輪上，當回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置10動作時回轉(zhuǎn)支座11旋轉(zhuǎn)，在本實用新型中設(shè)置回轉(zhuǎn)為固定的±90°，也就是抓取鉆桿的兩個位置，機械手7從鉆桿排放架上抓取鉆桿后，回轉(zhuǎn)支座11旋轉(zhuǎn)90°，使鉆桿保持豎直方向。連桿5的一端有兩個鉸點，分別和翻轉(zhuǎn)油缸12和回轉(zhuǎn)支座11連接，翻轉(zhuǎn)油缸12、連桿5和回轉(zhuǎn)支座11形成了一個三角形機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)油缸12動作時，連桿5和機械手臂6繞連桿5和回轉(zhuǎn)支座11的鉸點處旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)130°即到達動力頭3下方，從而實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)動作。
【權(quán)利要求】
1.一種適用于巖心鉆機的鉆桿自動排放機械手，其特征在于:是由連桿(5)、機械手臂(6)、機械手(7)、滑車(9)、回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(10)、回轉(zhuǎn)支座(11)、翻轉(zhuǎn)油缸(12)、螺旋傳動裝置(13)、螺母絲杠傳動機構(gòu)(14)和導軌(15)組成，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(10)的一側(cè)通過環(huán)形陣列的螺栓和滑車(9)固定，回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(10)另一側(cè)的內(nèi)圈和回轉(zhuǎn)支座(11)通過環(huán)形陣列的螺栓固定；連桿(5)的一側(cè)與回轉(zhuǎn)支座(11)鉸接，連桿(5)的另一側(cè)安裝有機械手臂(6)，機械手臂(6)的上下端各安裝有機械手(7);翻轉(zhuǎn)油缸(12)的缸體與回轉(zhuǎn)支座(11)鉸接，翻轉(zhuǎn)油缸(12)的伸縮桿與連桿(5)鉸接，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(10)通過螺栓與滑車(9)連接，滑車(9)和螺母絲杠傳動機構(gòu)(14)安裝在導軌(15)上，滑車(9)和螺母絲杠傳動機構(gòu)(14)相連，螺母絲杠傳動機構(gòu)(14)的絲杠下方和螺旋傳動裝置(13)連接，滑車(9)可由螺母絲杠傳動機構(gòu)(14)和螺旋傳動裝置(13)驅(qū)動沿導軌(15)移動。
【文檔編號】B25J5/02GK204054039SQ201420460043
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月14日
【發(fā)明者】孫友宏, 張飛宇, 王清巖, 高科, 于萍, 沙永柏, 毛建設(shè) 申請人:吉林大學