一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，屬于檢測設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，包括第二平臺、第二電磁閥、第二氣缸、法蘭軸承、絲杠、偏心盤、連接軸、電流傳感器、探頭、第一電機(jī)、第一平臺、第一氣缸、第一電磁閥、絲母、處理裝置、聯(lián)軸器、支撐架、第二電機(jī)、控制器、機(jī)械千斤頂、第三電機(jī)、車輪架、輪子、第三平臺、拉環(huán)、信號放大模塊、啟動按鈕、DSP處理器、電源模塊和報警模塊，所述第三平臺左右兩側(cè)安裝拉環(huán)；本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：能夠無死角檢測大型直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人。
【專利說明】一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，屬于檢測設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，諸如塑料制品企業(yè)在使用注塑機(jī)進(jìn)行產(chǎn)品加工時，經(jīng)常配置直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行注塑機(jī)取料，從而代替人工手動取料，可以有效降低企業(yè)生產(chǎn)成本，直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人利用伺服驅(qū)動或氣動方式實(shí)現(xiàn)運(yùn)動，然而，由于很多工廠生產(chǎn)環(huán)境較為惡劣，不可避免的有灰塵、金屬碎屑落在直線導(dǎo)軌上面，造成運(yùn)動摩擦阻力逐漸增大。這種導(dǎo)軌表面污染不僅造成機(jī)器人能耗增加，甚至?xí)怪苯亲鴺?biāo)型工業(yè)機(jī)器人無法正常作業(yè)，因此需要對直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定期檢測，現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人檢測設(shè)備比較適合體型較小的機(jī)器人，不適合大型直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的檢測，用現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人檢測設(shè)備易存在測不到的死角區(qū)域。為了解決上述困難需要開發(fā)一款能夠無死角檢測大型直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的檢測設(shè)備。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備。
[0004]本實(shí)用新型要解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人檢測設(shè)備檢測大型直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人易存在測不到的死角區(qū)域。
[0005]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，包括第二平臺、第二電磁閥、第二氣缸、法蘭軸承、絲杠、偏心盤、連接軸、電流傳感器、探頭、第一電機(jī)、第一平臺、第一氣缸、第一電磁閥、絲母、處理裝置、聯(lián)軸器、支撐架、第二電機(jī)、控制器、機(jī)械千斤頂、第三電機(jī)、車輪架、輪子、第三平臺、拉環(huán)、信號放大模塊、啟動按鈕、DSP處理器、電源模塊和報警模塊，所述第三平臺左右兩側(cè)安裝拉環(huán)，第三平臺下安裝兩個車輪架，輪子安裝在車輪架上，控制器和處理裝置安裝在第三平臺上，第三平臺上安裝兩個機(jī)械千斤頂，機(jī)械千斤頂通過聯(lián)軸器與第三電機(jī)相連，第三電機(jī)安裝在第三平臺上，第二平臺安裝在兩個機(jī)械千斤頂上，第二平臺上對稱安裝兩個第二氣缸，第二氣缸橫臥在第二平臺上，兩個第二電磁閥安裝在第二平臺上，第二氣缸通過氣管與第二電磁閥相連，第二電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連，法蘭軸承安裝在第二氣缸前端，絲杠安裝在兩個法蘭軸承上，絲杠左端通過聯(lián)軸器與第二電機(jī)相連，第二電機(jī)通過導(dǎo)線與控制器相連，第二電機(jī)安裝在支撐架上，支撐架安裝在位于左側(cè)的法蘭軸承下，絲母安裝在絲杠上,第一電磁閥和第一氣缸安裝在絲母上，第一氣缸橫臥在絲母上，第一電磁閥和第一氣缸通過氣管相連，第一電磁閥通過導(dǎo)線與控制器相連，第一平臺安裝在第一氣缸前端，第一電機(jī)安裝在第一平臺前端，第一電機(jī)通過導(dǎo)線與控制器相連，偏心盤安裝在第一電機(jī)的輸出軸上，連接軸安裝在偏心盤上，探頭安裝在連接軸上，探頭上方和探頭前端各安裝電流傳感器。
[0007]所述處理裝置包括信號放大模塊、啟動按鈕、DSP處理器、電源模塊和報警模塊，電流傳感器通過導(dǎo)線與信號放大模塊相連，信號放大模塊通過導(dǎo)線與DSP處理器相連，DSP處理器通過導(dǎo)線與啟動按鈕相連，DSP處理器通過導(dǎo)線與報警模塊相連，電源模塊通過導(dǎo)線分別與信號放大模塊、DSP處理器、電源模塊和報警模塊相連。
[0008]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:輪子方便該設(shè)備移動，拉環(huán)可以將該設(shè)備用繩子系在其他物體邊，通過控制器控制第三電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使機(jī)械千斤頂伸長或縮短，將第二平臺和第二氣缸舉高或下降，進(jìn)而帶動絲杠上升或下降，實(shí)現(xiàn)電流傳感器與地面之間的高度可調(diào)，控制器控制第二電磁閥的通電和斷電來控制第二氣缸的活塞做伸縮運(yùn)動，使絲杠向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，控制器控制第一電磁閥的通電和斷電來控制第一氣缸的活塞做伸縮運(yùn)動，使第一電機(jī)向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器與被測物體之間的距離可調(diào)；通過控制器控制第二電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使絲母在絲杠在向左移動或向右移動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器向左移動或向右移動，控制器控制第一電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使偏心盤正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電流傳感器能全方位的檢測被測物體；電流傳感器檢測到的電流信號經(jīng)過信號放大模塊放大后，由DSP處理器讀取和分析并作出故障檢測結(jié)果，進(jìn)行報警輸出，報警模塊顯示估計的被測物體剩余使用壽命，并在必要時發(fā)出報警聲音。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備整體結(jié)構(gòu)圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備處理裝置原理圖；
[0011]圖中:1、第二平臺2、第二電磁閥3、第二氣缸 4、法蘭軸承 5、絲杠 6、偏心盤7、連接軸8、電流傳感器9、探頭10、第一電機(jī)11、第一平臺 12、第一氣缸13、第一電磁閥14、絲母15、處理裝置16、聯(lián)軸器 17、支撐架18、第二電機(jī)19、控制器20、機(jī)械千斤頂21、第三電機(jī)22、車輪架23、輪子24、第三平臺25、拉環(huán)26、信號放大模塊27、啟動按鈕28、DSP處理器29、電源模塊30、報警模塊。

【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0013]一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，包括第二平臺1、第二電磁閥2、第二氣缸3、法蘭軸承4、絲杠5、偏心盤6、連接軸7、電流傳感器8、探頭9、第一電機(jī)10、第一平臺11、第一氣缸12、第一電磁閥13、絲母14、處理裝置15、聯(lián)軸器16、支撐架17、第二電機(jī)18、控制器19、機(jī)械千斤頂20、第三電機(jī)21、車輪架22、輪子23、第三平臺24、拉環(huán)25、信號放大模塊26、啟動按鈕27、DSP處理器28、電源模塊29和報警模塊30，所述第三平臺24左右兩側(cè)安裝拉環(huán)25，拉環(huán)25可以將該設(shè)備用繩子或鐵鏈系在其他物體邊，第三平臺24下安裝兩個車輪架22，輪子23安裝在車輪架22上，輪子23方便該設(shè)備移動，控制器19和處理裝置15安裝在第三平臺24上，第三平臺24上安裝兩個機(jī)械千斤頂20，機(jī)械千斤頂20通過聯(lián)軸器16與第三電機(jī)21相連，第三電機(jī)21安裝在第三平臺24上，第二平臺I安裝在兩個機(jī)械千斤頂20上，通過控制器19控制第三電機(jī)21正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使機(jī)械千斤頂20伸長或縮短，將第二平臺I和第二氣缸3舉高或下降，進(jìn)而帶動絲杠5上升或下降，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8與地面之間的高度可調(diào)，第二平臺I上對稱安裝兩個第二氣缸3，第二氣缸3橫臥在第二平臺I上，兩個第二電磁閥2安裝在第二平臺I上，第二氣缸3通過氣管與第二電磁閥2相連，第二電磁閥2通過導(dǎo)線與控制器19相連，控制器19控制第二電磁閥2的通電和斷電來控制第二氣缸3的活塞做伸縮運(yùn)動，使絲杠5向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，法蘭軸承4安裝在第二氣缸3前端，絲杠5安裝在兩個法蘭軸承4上，絲杠5左端通過聯(lián)軸器16與第二電機(jī)18相連，第二電機(jī)18通過導(dǎo)線與控制器19相連，第二電機(jī)18安裝在支撐架17上，支撐架17安裝在位于左側(cè)的法蘭軸承4下，絲母14安裝在絲杠5上，通過控制器19控制第二電機(jī)18正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使絲母14在絲杠5在向左移動或向右移動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8向左移動或向右移動，第一電磁閥13和第一氣缸12安裝在絲母14上，第一氣缸12橫臥在絲母14上，第一電磁閥13和第一氣缸12通過氣管相連,第一電磁閥13通過導(dǎo)線與控制器19相連,第一平臺11安裝在第一氣缸12前端,第一電機(jī)10安裝在第一平臺11前端，第一電機(jī)10通過導(dǎo)線與控制器19相連，控制器19控制第一電磁閥13的通電和斷電來控制第一氣缸12的活塞做伸縮運(yùn)動，使第一電機(jī)10向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8與被測物體之間的距離可調(diào)；偏心盤6安裝在第一電機(jī)10的輸出軸上，連接軸7安裝在偏心盤6上，探頭9安裝在連接軸7上，探頭9上方和探頭9前端各安裝電流傳感器8，控制器19控制第一電機(jī)10正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使偏心盤6正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8能全方位的測量被測物體。
[0014]所述處理裝置15包括信號放大模塊26、啟動按鈕27、DSP處理器28、電源模塊29和報警模塊30，電流傳感器8通過導(dǎo)線與信號放大模塊26相連，信號放大模塊26通過導(dǎo)線與DSP處理器28相連，DSP處理器28通過導(dǎo)線與啟動按鈕27相連，DSP處理器28通過導(dǎo)線與報警模塊30相連，電源模塊29通過導(dǎo)線分別與信號放大模塊26、DSP處理器28、電源模塊29和報警模塊30相連，電流傳感器8檢測到的電流信號經(jīng)過信號放大模塊26放大后，由DSP處理器28讀取和分析并作出故障檢測結(jié)果，進(jìn)行報警輸出，報警模塊30顯示估計的被測物體剩余使用壽命，并在必要時發(fā)出報警聲音；電流傳感器8、信號放大模塊26、啟動按鈕27、DSP處理器28、電源模塊29和報警模塊30均為現(xiàn)有技術(shù)，市場上都可以買到。
[0015]本實(shí)用新型使用方法:將該設(shè)備移動到被測物體附近，將該設(shè)備用繩子或鐵鏈系在其他物體邊，通過控制器19控制第三電機(jī)21正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使機(jī)械千斤頂20伸長或縮短，將第二平臺I和第二氣缸3舉高或下降，進(jìn)而帶動絲杠5上升或下降，將電流傳感器8調(diào)節(jié)到適合高度，控制器19控制第二電磁閥2的通電和斷電來控制第二氣缸3的活塞做伸縮運(yùn)動，使絲杠5向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，將絲杠5調(diào)節(jié)到與被測物體相距最適合位置，控制器19控制第一電磁閥13的通電和斷電來控制第一氣缸12的活塞做伸縮運(yùn)動,使第一電機(jī)10向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8向前運(yùn)動或向后運(yùn)動，將電流傳感器8調(diào)節(jié)到與被測物體周邊最適合檢測的位置，控制器19控制第一電機(jī)10正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使偏心盤6正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電流傳感器8能全方位的檢測被測物體，開啟啟動按鈕27，電流傳感器8檢測到的電流信號經(jīng)過信號放大模塊26放大后，由DSP處理器28讀取和分析并作出故障檢測結(jié)果，進(jìn)行報警輸出，報警模塊30顯示估計的被測物體剩余使用壽命，并在必要時發(fā)出報警聲音。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，包括第二平臺(1)、第二電磁閥(2)、第二氣缸(3)、法蘭軸承(4)、絲杠(5)、偏心盤(6)、連接軸(7)、電流傳感器(8)、探頭(9)、第一電機(jī)(10)、第一平臺(11)、第一氣缸(12)、第一電磁閥(13)、絲母(14)、處理裝置(15)、聯(lián)軸器(16)、支撐架(17)、第二電機(jī)(18)、控制器(19)、機(jī)械千斤頂(20)、第三電機(jī)(21)、車輪架(22)、輪子(23)、第三平臺(24)、拉環(huán)(25)、信號放大模塊(26)、啟動按鈕(27)、DSP處理器(28)、電源模塊(29 )和報警模塊(30 )，其特征是:所述第三平臺(24 )左右兩側(cè)安裝拉環(huán)(25 )，第三平臺(24)下安裝兩個車輪架(22)，輪子(23)安裝在車輪架(22)上，控制器(19)和處理裝置(15)安裝在第三平臺(24)上，第三平臺(24)上安裝兩個機(jī)械千斤頂(20)，機(jī)械千斤頂(20)通過聯(lián)軸器(16)與第三電機(jī)(21)相連，第三電機(jī)(21)安裝在第三平臺(24)上，第二平臺(I)安裝在兩個機(jī)械千斤頂(20)上，第二平臺(1)上對稱安裝兩個第二氣缸(3)，第二氣缸(3)橫臥在第二平臺(1)上，兩個第二電磁閥(2)安裝在第二平臺(1)上，第二氣缸(3)通過氣管與第二電磁閥(2)相連，第二電磁閥(2)通過導(dǎo)線與控制器(19)相連，法蘭軸承(4)安裝在第二氣缸(3 )前端，絲杠(5 )安裝在兩個法蘭軸承(4 )上，絲杠(5 )左端通過聯(lián)軸器(16)與第二電機(jī)(18)相連，第二電機(jī)(18)通過導(dǎo)線與控制器(19)相連，第二電機(jī)(18)安裝在支撐架(17)上，支撐架(17)安裝在位于左側(cè)的法蘭軸承(4)下，絲母(14)安裝在絲杠(5)上，第一電磁閥(13)和第一氣缸(12)安裝在絲母(14)上，第一氣缸(12)橫臥在絲母(14)上，第一電磁閥(13)和第一氣缸(12)通過氣管相連,第一電磁閥(13)通過導(dǎo)線與控制器(19)相連，第一平臺(11)安裝在第一氣缸(12)前端，第一電機(jī)(10)安裝在第一平臺(II)前端，第一電機(jī)(10)通過導(dǎo)線與控制器(19)相連,偏心盤(6)安裝在第一電機(jī)(10)的輸出軸上，連接軸(7)安裝在偏心盤(6)上，探頭(9)安裝在連接軸(7)上，探頭(9)上方和探頭(9 )前端各安裝電流傳感器(8 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人故障檢測設(shè)備，其特征是:所述處理裝置(15)包括信號放大模塊(26 )、啟動按鈕(27 )、DSP處理器(28 )、電源模塊(29 )和報警模塊(30 )，電流傳感器(8)通過導(dǎo)線與信號放大模塊(26)相連，信號放大模塊(26)通過導(dǎo)線與DSP處理器(28)相連，DSP處理器(28)通過導(dǎo)線與啟動按鈕(27)相連，DSP處理器(28)通過導(dǎo)線與報警模塊(30)相連，電源模塊(29)通過導(dǎo)線分別與信號放大模塊(26)、DSP處理器(28)、電源模塊(29)和報警模塊(30)相連。
【文檔編號】B25J19/00GK204076287SQ201420497661
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】何育才, 李波濤, 張攀峰 申請人:浙江金鷹塑料機(jī)械有限公司