基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，涉及醫(yī)藥制備輔助器械領(lǐng)域。它由分揀平臺(tái)、若干個(gè)中草藥放置坐標(biāo)定位盒、若干個(gè)傳送帶和機(jī)械手組成，中草藥放置坐標(biāo)定位盒固定在分揀平臺(tái)上，每個(gè)坐標(biāo)定位盒與機(jī)械手預(yù)編程的空間坐標(biāo)相匹配，機(jī)械手固定基座與油壓輸入管線相連，二者均被固定在分揀平臺(tái)上，并由中草藥放置坐標(biāo)定位盒包圍；驅(qū)動(dòng)臂固定在機(jī)械手固定基座上，驅(qū)動(dòng)臂上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)臂的終端與機(jī)械手控制單元連接，機(jī)械手控制單元下方連接有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)，機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)將中草藥原料稱重后，放置在傳送帶上傳出分揀區(qū)域。本實(shí)用新型的產(chǎn)品分揀準(zhǔn)確率高、集成度高，分揀工序簡單。
【專利說明】基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)藥制備輔助器械領(lǐng)域，具體涉及基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]中草藥是人們?cè)谌粘Ｉ钪薪?jīng)常會(huì)應(yīng)用的一種藥品，對(duì)于中草藥的制備方法，已經(jīng)由傳統(tǒng)的手工制備向機(jī)器化制備方向改變，如何在重要制備的各個(gè)環(huán)節(jié)中應(yīng)用機(jī)械化的生產(chǎn)模式是許多中藥生產(chǎn)企業(yè)進(jìn)行思考的方向。中草藥的原材料對(duì)于重量十分敏感，通常草藥會(huì)根據(jù)重量進(jìn)行分類，同類藥品中較重的草藥通常生長時(shí)間更長，具有的藥效價(jià)值越多，同時(shí)也會(huì)顯得更加珍貴。為了將同一類中草藥原料進(jìn)行按重量分類，從而制作成具有不同藥用價(jià)值的藥品是十分必要的，研宄這樣的機(jī)械設(shè)備代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工稱重與分類，可以提高藥廠的制藥效率，同時(shí)節(jié)約生產(chǎn)成本。我國對(duì)中草藥原料按照重量分揀的器械，主要不足之處主要有:目前藥廠通常采用人工的方式進(jìn)行中草藥原料按照重量進(jìn)行分揀，這種方式生產(chǎn)效率低，同時(shí)人工分揀的分類錯(cuò)誤不可避免，降低了分揀準(zhǔn)確率；少數(shù)藥廠采用了機(jī)械化設(shè)備進(jìn)行了同類草藥原料的重量分揀工作，但是分揀設(shè)備的集成度不高，分揀后工序還相對(duì)繁瑣。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型提出一種與生產(chǎn)線傳動(dòng)帶相結(jié)合的基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，其分揀準(zhǔn)確率高、集成度高，分揀工序簡單。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，由分揀平臺(tái)、若干個(gè)中草藥放置坐標(biāo)定位盒、若干個(gè)傳送帶和機(jī)械手組成，中草藥放置坐標(biāo)定位盒固定在分揀平臺(tái)上，每個(gè)坐標(biāo)定位盒與機(jī)械手預(yù)編程的空間坐標(biāo)相匹配，機(jī)械手包括機(jī)械手固定基座、驅(qū)動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)、機(jī)械手控制單元和機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)，機(jī)械手固定基座與油壓輸入管線相連，二者均被固定在分揀平臺(tái)上，并由中草藥放置坐標(biāo)定位盒包圍；驅(qū)動(dòng)臂固定在機(jī)械手固定基座上，驅(qū)動(dòng)臂上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)臂的終端與機(jī)械手控制單元連接，機(jī)械手控制單元下方連接有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)，機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)將中草藥原料稱重后，放置在傳送帶上傳出分揀區(qū)域。
[0005]作為一優(yōu)選方案，所述的機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元、機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)、機(jī)械手指基座、機(jī)械手夾取指和機(jī)械手重量傳感器，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)一端與機(jī)械手固定基座相連，另一端與機(jī)械手控制單元相連；所述的機(jī)械手夾取指和機(jī)械手重量傳感器相連，并被固定在機(jī)械手指基座上，機(jī)械手指基座與機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)連接，機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)的另一端連接有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元與機(jī)械手控制單元相連。
[0006]作為一優(yōu)選方案，所述傳送帶的上方設(shè)置有故障檢測(cè)攝像頭。
[0007]中草藥放置在坐標(biāo)定位盒內(nèi)，并被固定在分揀平臺(tái)上，每個(gè)坐標(biāo)定位盒與機(jī)械手預(yù)編程的空間坐標(biāo)相匹配。機(jī)械手夾取中草藥后對(duì)其稱重，并將稱重分類后的中草藥原料放置在傳送帶的分揀區(qū)域，傳送帶上方設(shè)置有故障檢測(cè)攝像頭，可以對(duì)分揀過程中進(jìn)行記錄及發(fā)生故障時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。
[0008]本實(shí)用新型的產(chǎn)品分揀準(zhǔn)確率高、集成度高，分揀工序簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為A處結(jié)構(gòu)放大圖。

【具體實(shí)施方式】
[0011]以下結(jié)合附圖實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0012]圖1和圖2示出了本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式，基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，由分揀平臺(tái)1、若干個(gè)中草藥放置坐標(biāo)定位盒2、若干個(gè)傳送帶8和機(jī)械手組成，中草藥放置坐標(biāo)定位盒2固定在分揀平臺(tái)1上，每個(gè)坐標(biāo)定位盒與機(jī)械手預(yù)編程的空間坐標(biāo)相匹配，機(jī)械手包括機(jī)械手固定基座10、驅(qū)動(dòng)臂4、驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)5、機(jī)械手控制單元6和機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)7，機(jī)械手固定基座10與油壓輸入管線3相連，二者均被固定在分揀平臺(tái)1上，并由中草藥放置坐標(biāo)定位盒2包圍；驅(qū)動(dòng)臂4固定在機(jī)械手固定基座10上，驅(qū)動(dòng)臂4上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)5，驅(qū)動(dòng)臂4的終端與機(jī)械手控制單元6連接，機(jī)械手控制單元6下方連接有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)7，機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)將中草藥原料稱重后，放置在傳送帶8上傳出分揀區(qū)域。
[0013]本實(shí)施方式中，所述的機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)7包括機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)7-1、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元7-2、機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)7-3、機(jī)械手指基座7-4、機(jī)械手夾取指7-5和機(jī)械手重量傳感器7-6，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)7-1 —端與機(jī)械手固定基座10相連，另一端與機(jī)械手控制單元6相連；所述的機(jī)械手夾取指7-5和機(jī)械手重量傳感器7-6相連，并被固定在機(jī)械手指基座7-4上，機(jī)械手指基座7-4與機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)7-3連接，機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)7-3的另一端連接有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元7-2，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元7-2與機(jī)械手控制單元6相連。
[0014]所述傳送帶8的上方設(shè)置有故障檢測(cè)攝像頭9。對(duì)分揀過程逐一進(jìn)行記錄，并在發(fā)生故障時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。
[0015]上述內(nèi)容為已經(jīng)參考圖1和圖2描述了本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)了解，本實(shí)用新型不限于上面描述的實(shí)施例，在不偏離本實(shí)用新型的精神的情況下可以作出各種修改，所述修改也應(yīng)包含在本實(shí)用新型的范圍之內(nèi)。本實(shí)用新型的范圍應(yīng)由所附權(quán)利要求及其等同物來限定。
【權(quán)利要求】
1.基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，由分揀平臺(tái)(I)、若干個(gè)中草藥放置坐標(biāo)定位盒(2)、若干個(gè)傳送帶(8)和機(jī)械手組成，中草藥放置坐標(biāo)定位盒(2)固定在分揀平臺(tái)(I)上，每個(gè)坐標(biāo)定位盒與機(jī)械手預(yù)編程的空間坐標(biāo)相匹配，機(jī)械手包括機(jī)械手固定基座(10)、驅(qū)動(dòng)臂(4)、驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(5)、機(jī)械手控制單元(6)和機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(7)，機(jī)械手固定基座(10)與油壓輸入管線(3)相連，二者均被固定在分揀平臺(tái)(I)上，并由中草藥放置坐標(biāo)定位盒(2)包圍；驅(qū)動(dòng)臂(4)固定在機(jī)械手固定基座(10)上，驅(qū)動(dòng)臂(4)上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)(5)，驅(qū)動(dòng)臂(4)的終端與機(jī)械手控制單元(6)連接，機(jī)械手控制單元(6)下方連接有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(7)，機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)將中草藥原料稱重后，放置在傳送帶(8)上傳出分揀區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(7 )包括機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)(7-1)、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元(7-2 )、機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)(7-3)、機(jī)械手指基座(7-4)、機(jī)械手夾取指(7-5)和機(jī)械手重量傳感器(7-6)，所述的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸系結(jié)構(gòu)(7-1) —端與機(jī)械手固定基座(10)相連，另一端與機(jī)械手控制單元(6)相連；所述的機(jī)械手夾取指(7-5)和機(jī)械手重量傳感器(7-6)相連，并被固定在機(jī)械手指基座(7-4)上，機(jī)械手指基座(7-4)與機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)(7-3)連接，機(jī)械手伸縮桿系結(jié)構(gòu)(7-3 )的另一端連接有機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元(7-2 )，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制單元(7-2)與機(jī)械手控制單元(6)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空間坐標(biāo)定位的中藥分揀機(jī)械手，其特征在于:所述傳送帶(8)的上方設(shè)置有故障檢測(cè)攝像頭(9)。
【文檔編號(hào)】B25J19/04GK204172035SQ201420509607
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月5日
【發(fā)明者】祝麗娣, 高姍姍 申請(qǐng)人:黑龍江農(nóng)墾職業(yè)學(xué)院, 祝麗娣, 高姍姍