一種沖壓用機器人可調端拾器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種沖壓用機器人可調端拾器，通過機器人手臂法蘭連接在機器人手臂上，端拾器包括端拾器座、承載臂座、可伸縮承載臂、吸盤連桿及吸盤，端拾器座固定在機器人手臂法蘭上，承載臂座與端拾器座鏈接，可伸縮承載臂一端連接在承載臂座上，另一端通過吸盤連桿連接吸盤，通過吸盤拾取工件。與現(xiàn)有技術相比，本實用新型設置兩組擺角為正負20°的可伸縮承載臂，在承載臂的頂端通過可擺動正負90°的吸盤連桿過渡架連接兩個可擺動正負90°的吸盤連桿，吸盤安裝在吸盤連桿的頂端，當不同的鈑金工件需端拾器拾取時，可通過調整伸縮承載臂的長短與角度、吸盤連桿過渡架及吸盤連桿的角度即可找到最合適的吸盤位置及避開定位柱對端拾器的運行干擾。
【專利說明】—種沖壓用機器人可調端拾器

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及沖壓自動化上下料機械手的零部件，尤其是涉及一種沖壓用機器人可調端拾器。

【背景技術】
[0002]片狀鈑金零件由靠在邊緣上的數(shù)個定位柱對整齊疊放的鈑金零件進行定位擺放，工作時機器人端拾器上數(shù)個真空吸盤從上到下逐片取料，數(shù)個定位柱根據零件外形的不同而選取不同的位置，真空吸盤的位置也需根據零件的外形進行調整，且要處在平整及無孔的位置上，因疊放的零件是從上到下逐片取料，取料高度不斷降低，端拾器的拾取位置也隨之下降，若定位柱在端拾器的路徑上即會產生干擾，使端拾器失效。
[0003]中國專利CN 103846920A公開了一種可調端拾器，具有吸盤安裝板，所述吸盤安裝板呈階梯結構，吸盤安裝板的下臺階面上開有若干滑槽C，吸盤安裝板的下臺階面上裝有若干調整桿，調整桿的兩側分別開有滑槽A和滑槽B，滑槽A和滑槽C之間裝有螺栓將調整桿和吸盤安裝板固定連接，滑槽B內均裝有吸盤。
[0004]如上專利所述的端拾器是在圓片狀支架上開有數(shù)個經向槽孔，數(shù)個真空吸盤在槽孔中根據零件的形狀及孔位調整，因槽孔的位置相對固定，真空吸盤的調整位置相對較小，難以滿足不同零件的拾取，另外，因圓片狀支架的直徑較大，當定位柱間的距離小于圓片狀支架的直徑的時，端拾器因受到干擾而不能工作，因此現(xiàn)有技術的端拾器對工件尺寸及形狀變化的適用性有較大的局限，往往只能針對不同工件制作專用端拾器。
實用新型內容
[0005]本實用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種調整方便、使用可靠、適用性強的沖壓用機器人可調端拾器。
[0006]本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn):
[0007]—種沖壓用機器人可調端拾器，通過機器人手臂法蘭連接在機器人手臂上，所述端拾器包括端拾器座、承載臂座、可伸縮承載臂、吸盤連桿及吸盤，所述端拾器座固定在機器人手臂法蘭上，所述承載臂座與端拾器座鏈接，所述可伸縮承載臂一端連接在承載臂座上，另一端通過吸盤連桿連接吸盤，通過吸盤拾取工件。
[0008]所述承載臂座呈扇形結構，其窄端通過一個鎖緊螺絲連接在端拾器座上，其寬端內側開設有圓弧槽，在圓弧槽內設置另一個鎖緊螺絲，通過鎖緊螺絲與端拾器座連接，調松圓弧槽內的鎖緊螺絲可支持承載臂座有正負20°擺角。
[0009]所述可伸縮承載臂包括鎖緊塊、固定承載臂及活動承載臂，所述固定承載臂與承載臂座固定連接，所述固定承載臂內部開設圓孔，所述活動承載臂可伸縮式插入固定承載臂的圓孔內，所述固定承載臂的壁上開有經向貫通的長槽，所述活動承載臂的后端開有通過圓心的貫通孔，所述鎖緊塊穿過固定承載臂的長槽及活動承載臂的貫通孔將固定承載臂與活動承載臂連接。
[0010]所述活動承載臂的前端連接吸盤連桿過渡架，該吸盤連桿過渡架上連接有吸盤連桿，該吸盤連桿上連接有垂直設置的吸盤。
[0011]所述吸盤連桿過渡架與活動承載臂的前端活動連接，吸盤連桿固定架可在活動承載臂的前端作正負90°的擺動。
[0012]所述吸盤連桿與吸盤連桿過渡架活動連接，吸盤連桿可在吸盤連桿過渡架上作正負90°的擺動。
[0013]吸盤連桿過渡架上連接有兩個吸盤連桿。
[0014]所述承載臂座設有兩個，上下疊放，同時與端拾器座鏈接，所述可伸縮承載臂設有兩組，分別與兩個承載臂座連接。
[0015]兩組可伸縮承載臂設置為長短不同，但結構相同，使得分別負責工件遠端與工件近端拾取。
[0016]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型設置兩組擺角為正負20°的可伸縮承載臂，在承載臂的頂端通過可擺動正負90°的吸盤連桿過渡架連接兩個可擺動正負90°的吸盤連桿，吸盤安裝在吸盤連桿的頂端，當不同尺寸及形狀的鈑金工件需端拾器拾取時，可通過調整伸縮承載臂的長短與角度、吸盤連桿過渡架及吸盤連桿的角度即可找到最合適的吸盤位置及避開定位柱對端拾器的運行干擾；具體而言，本實用新型具有以下優(yōu)點及有益效果:
[0017](1)吸盤位置的調整幾乎覆蓋工件的所有位置，且調整方便使用可靠；
[0018](2)使用一套端拾器即可拾取所有片狀鈑金工件，避免了品種繁多的鈑金工件使用專用端拾器所帶來的高額成本；
[0019](3)承載臂與吸盤連桿的位置可調，避免了與定位柱的干擾，具有良好的適用性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為沖壓用機器人可調端拾器使用結構示意圖；
[0021]圖2為圖1中A處的局部放大視圖。
[0022]圖中標號所示:1、上料架托板，2、工件，3、工件定位柱，4、吸盤，5、吸盤連桿，6、吸盤連桿過渡架，7、活動承載臂，8、固定承載臂，9、鎖緊塊，10、承載臂座，11、端拾器座，12、機器人手臂法蘭，13、機器人手臂。

【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
[0024]實施例
[0025]如圖1、圖2所示，一種沖壓用機器人可調端拾器，通過機器人手臂法蘭12連接在機器人手臂13上，可將6軸機器人的動作通過端拾器傳遞到加工零件。端拾器包括端拾器座11、承載臂座10、可伸縮承載臂、吸盤連桿5及吸盤4，端拾器座11固定在機器人手臂法蘭12上，承載臀座10與端拾器座11鏈接，承載臂座10設有兩個，上下疊放，均可左右擺動，同時與端拾器座11鏈接，可伸縮承載臂設有兩組，分別與兩個承載臂座10連接。兩組可伸縮承載臂設置為長短不同，但結構相同，使得分別負責工件遠端與工件近端拾取?？缮炜s承載臂另一端通過吸盤連桿5連接吸盤4，通過吸盤4拾取工件2。
[0026]其中，承載臂座10呈扇形結構，其窄端通過一個鎖緊螺絲連接在端拾器座11上，其寬端內側開設有圓弧槽，在圓弧槽內設置另一個鎖緊螺絲，通過鎖緊螺絲與端拾器座11連接，調松圓弧槽內的鎖緊螺絲可支持承載臂座10有正負20°擺角。
[0027]可伸縮承載臂包括鎖緊塊9、固定承載臂8及活動承載臂7，固定承載臂8與承載臂座10固定連接，固定承載臂8內部開設圓孔，活動承載臂7可伸縮式插入固定承載臂8的圓孔內，固定承載臂8的壁上開有經向貫通的長槽，活動承載臂7的后端開有通過圓心的貫通孔，鎖緊塊9穿過固定承載臂8的長槽及活動承載臂7的貫通孔將固定承載臂8與活動承載臂7連接?；顒映休d臂7的前端連接吸盤連桿過渡架6，該吸盤連桿過渡架6上連接有兩個吸盤連桿5，該吸盤連桿5上連接有垂直設置的吸盤4。吸盤連桿過渡架6與活動承載臂7的前端通過鎖緊螺絲活動連接，吸盤連桿固定架6可在活動承載臂7的前端作正負90°的擺動。吸盤連桿5與吸盤連桿過渡架6通過鎖緊螺絲活動連接，吸盤連桿5可在吸盤連桿過渡架6上作正負90°的擺動。
[0028]本實施例的沖壓用機器人可調端拾器與放置工件2的上料架托板1配合作用，在上料架托板1上開設有米字型滑槽，在滑槽內滑動連接在工件定位柱3，工件2放置在上料架托板1上，工件定位柱3可在滑槽內滑動后貼靠工件2，對工件2進行定位。
[0029]工作時，將工件2整齊疊放在上料架托板1上，將數(shù)個工件定位柱3靠緊工件2邊緣的適當位置并鎖緊，工件定位柱3的數(shù)量視工件2的形狀及限制平面自由度的情況而定，將機器人手臂13行至適當位置，松開承載臂座10上的鎖緊螺絲，將兩組可伸縮承載臂擺動到避開工件定位柱3的位置并鎖緊，松開兩組可伸縮承載臂上的鎖緊塊9，調整活動承載臂7的位置并鎖緊，松開吸盤連桿過渡架6及兩個吸盤連桿5的鎖緊螺絲，調整吸盤4位置并鎖緊，機器人端拾器開始工作。
[0030]上述的對實施例的描述是為便于該【技術領域】的普通技術人員能理解和使用實用新型。熟悉本領域技術的人員顯然可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應用到其他實施例中而不必經過創(chuàng)造性的勞動。因此，本實用新型不限于上述實施例，本領域技術人員根據本實用新型的揭示，不脫離本實用新型范疇所做出的改進和修改都應該在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種沖壓用機器人可調端拾器，通過機器人手臂法蘭(12)連接在機器人手臂(13)上，其特征在于，所述端拾器包括端拾器座(11)、承載臂座(10)、可伸縮承載臂、吸盤連桿(5)及吸盤(4)，所述端拾器座(11)固定在機器人手臂法蘭(12)上，所述承載臂座(10)與端拾器座(11)鏈接，所述可伸縮承載臂一端連接在承載臂座(10)上，另一端通過吸盤連桿(5)連接吸盤(4)，通過吸盤(4)拾取工件(2)。
2.根據權利要求1所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述承載臂座(10)呈扇形結構，其窄端通過一個鎖緊螺絲連接在端拾器座(11)上，其寬端內側開設有圓弧槽，在圓弧槽內設置另一個鎖緊螺絲，通過鎖緊螺絲與端拾器座(11)連接，調松圓弧槽內的鎖緊螺絲可支持承載臂座(10)有正負20°擺角。
3.根據權利要求1所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述可伸縮承載臂包括鎖緊塊(9)、固定承載臂(8)及活動承載臂(7)，所述固定承載臂(8)與承載臂座(10)固定連接，所述固定承載臂(8)內部開設圓孔，所述活動承載臂(7)可伸縮式插入固定承載臂(8)的圓孔內，所述固定承載臂(8)的壁上開有經向貫通的長槽，所述活動承載臂(7)的后端開有通過圓心的貫通孔，所述鎖緊塊(9)穿過固定承載臂(8)的長槽及活動承載臂(7)的貫通孔將固定承載臂(8)與活動承載臂(7)連接。
4.根據權利要求3所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述活動承載臂(7)的前端連接吸盤連桿過渡架(6)，該吸盤連桿過渡架(6)上連接有吸盤連桿(5)，該吸盤連桿(5)上連接有垂直設置的吸盤(4)。
5.根據權利要求4所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述吸盤連桿過渡架(6)與活動承載臂(7)的前端活動連接，吸盤連桿固定架(6)可在活動承載臂(7)的前端作正負90°的擺動。
6.根據權利要求4所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述吸盤連桿(5)與吸盤連桿過渡架(6)活動連接，吸盤連桿(5)可在吸盤連桿過渡架(6)上作正負90°的擺動。
7.根據權利要求4所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，吸盤連桿過渡架(6)上連接有兩個吸盤連桿(5)。
8.根據權利要求1所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，所述承載臂座(10)設有兩個，上下疊放，同時與端拾器座(11)鏈接，所述可伸縮承載臂設有兩組，分別與兩個承載臂座(10)連接。
9.根據權利要求8所述的一種沖壓用機器人可調端拾器，其特征在于，兩組可伸縮承載臂設置為長短不同，但結構相同，使得分別負責工件遠端與工件近端拾取。
【文檔編號】B25J15/06GK204172040SQ201420610951
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權日:2014年10月21日
【發(fā)明者】高進 申請人:上海英祺精密零件制造有限公司