一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，包括左、右機(jī)械臂、控制模塊、絕緣支撐、平臺(tái)支架、外殼、伸縮機(jī)構(gòu)和小吊臂，其中，控制模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的動(dòng)作，絕緣支撐上固定主手，伸縮機(jī)構(gòu)包括左、右伸縮機(jī)構(gòu)，分別固定于平臺(tái)支架的兩端，分別與左、右機(jī)械臂通過絕緣支撐連接，外殼包裹上述機(jī)構(gòu)，小吊臂固定于外殼上端，平臺(tái)支架通過托底與斗臂車末端連接，可以進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。采用該機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)，在實(shí)際復(fù)雜線路作業(yè)環(huán)境下，使機(jī)器人能夠替代人工完成全部配電網(wǎng)帶電作業(yè)項(xiàng)目，包括：斷線、接線、更換跌落保險(xiǎn)、變壓器、橫擔(dān)等，減少作業(yè)人員數(shù)量、大幅度減輕作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，最大限度的保證作業(yè)人員的安全。
【專利說明】一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及高壓帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)領(lǐng)域，尤其一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。

【背景技術(shù)】
[0002]為了提高帶電作業(yè)的自動(dòng)化水平和安全性，減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和強(qiáng)電磁場(chǎng)對(duì)操作人員的人身威脅，從80年代起許多國(guó)家都先后開展了帶電作業(yè)機(jī)器人的研宄。帶電作業(yè)機(jī)器人經(jīng)過多年的研宄與實(shí)踐，完成了實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)的研制，通過大量的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)器人在配電網(wǎng)帶電作業(yè)中的需求與價(jià)值，同時(shí)也驗(yàn)證了研宄方案的可行性，設(shè)計(jì)的合理性。但機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容較為單一，不能涵蓋全部配電網(wǎng)帶電作業(yè)項(xiàng)目，機(jī)器人不能在復(fù)雜線路環(huán)境下開展作業(yè)，因此與配電網(wǎng)帶電作業(yè)的生產(chǎn)實(shí)際存在差距。
[0003] 申請(qǐng)人:申請(qǐng)的中國(guó)專利ZL201020278798公開了一種高壓帶電作業(yè)機(jī)器人絕緣系統(tǒng)。它可使的高壓帶電作業(yè)機(jī)器人通過絕緣斗臂車進(jìn)行相對(duì)地絕緣，通過光纖通信實(shí)現(xiàn)高壓線對(duì)人的絕緣，機(jī)械臂外包玻璃鋼、絕緣平臺(tái)外包玻璃鋼、邊相加遮蔽罩進(jìn)行相間絕緣系統(tǒng)。該專利只是簡(jiǎn)單的提出了一種高壓帶電作業(yè)機(jī)器人絕緣系統(tǒng)，但未能再對(duì)絕緣防護(hù)系統(tǒng)進(jìn)行具體、深入地研宄及探索，更未能提供一種實(shí)施方案用于復(fù)雜線路環(huán)境下高壓帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，使高壓帶電作業(yè)機(jī)器人無法充分發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)，更無法拓展新領(lǐng)域、新應(yīng)用。
[0004] 申請(qǐng)人:申請(qǐng)的中國(guó)專利ZL201210095860.9公開了一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)，包括機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)支撐架、液壓升降平臺(tái)控制集成、機(jī)器人控制系統(tǒng)和絕緣斗。機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)支撐架呈L型結(jié)構(gòu)，通過螺栓連接到斗臂車絕緣升降臂末端；為液壓升降平臺(tái)控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗提供可靠支撐；液壓升降平臺(tái)控制集成位于絕緣斗右側(cè)，操作人員通過控制桿和操作柄，為機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)提供升、降及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并供給主從控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的液壓油源；機(jī)器人操作系統(tǒng)包括操控主手、液壓機(jī)械臂及相應(yīng)控制模塊，采用主從控制液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械臂可以完全跟隨主手運(yùn)動(dòng)；操作人員站在絕緣斗內(nèi)，操控主手可以遠(yuǎn)程遙控機(jī)械臂夾持專用工具接觸線路完成各種高壓帶電作業(yè)。該專利只是簡(jiǎn)單的提出了一種高壓帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)，機(jī)械臂底座也沒有加上絕緣伸縮機(jī)構(gòu)，并且整個(gè)機(jī)械臂電控系統(tǒng)和機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)支撐架沒有絕緣隔離，存在安全性問題，不能完成復(fù)雜線路環(huán)境下配電網(wǎng)帶電作業(yè)。
[0005]由此可見，現(xiàn)有應(yīng)用技術(shù)中高壓帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)仍存在較大的技術(shù)缺失，此種現(xiàn)狀已經(jīng)嚴(yán)重制約著帶電作業(yè)機(jī)器人在電網(wǎng)中的實(shí)際應(yīng)用和推廣。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型為了解決上述問題，提出了一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，整個(gè)平臺(tái)通過托底與斗臂車末端連接，可進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)；平臺(tái)支架采用硬鋁合金材料，重量輕、強(qiáng)度高；平臺(tái)支架整個(gè)外包成型絕緣外殼，絕緣性能好；主手、機(jī)械臂、人坐座椅的支撐結(jié)構(gòu)高度可調(diào)，進(jìn)行人性化設(shè)計(jì)；在6自由度機(jī)械臂基礎(chǔ)上增加基座絕緣伸縮冗余自由度，可以在不調(diào)整斗臂車位姿情況下，使機(jī)械臂能夠進(jìn)入復(fù)雜線路環(huán)境開展作業(yè)；加上了全景攝像機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，可以在地面觀看機(jī)器人平臺(tái)的狀態(tài)。整個(gè)復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)采用模塊設(shè)計(jì)，工藝美觀，工業(yè)程度高。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，包括左、右機(jī)械臂、控制模塊、絕緣支撐、平臺(tái)支架、外殼、伸縮機(jī)構(gòu)和小吊臂，其中，控制模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的動(dòng)作，絕緣支撐上固定主手，伸縮機(jī)構(gòu)包括左、右伸縮機(jī)構(gòu)，分別固定于平臺(tái)支架的兩端，分別與左、右機(jī)械臂通過絕緣支撐連接，外殼包裹上述機(jī)構(gòu)，小吊臂固定于外殼上端，平臺(tái)支架通過托底與斗臂車末端連接，拖底帶動(dòng)平臺(tái)可順時(shí)針或逆時(shí)針雙向旋轉(zhuǎn)。
[0009]所述小吊臂為具有三自由度的液壓機(jī)械臂，固定于外殼上端的頂棚上，所述頂棚為拱形。
[0010]所述左、右機(jī)械臂與絕緣支撐連接，且左、右機(jī)械臂與絕緣支撐都為高度可調(diào)裝置。
[0011]所述伸縮機(jī)構(gòu)包括油缸、伸縮管及伸縮管套，油缸一端鉸接固定在伸縮管套一端鉸接固定在伸縮管，通過油缸伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)伸縮管與伸縮管套相對(duì)運(yùn)動(dòng)，伸縮管套固定住平臺(tái)上，機(jī)械臂固定在伸縮管上，因此機(jī)械臂可相對(duì)平臺(tái)進(jìn)行伸縮相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)雙向力反饋液壓機(jī)械臂增加基座伸縮冗余自由度。
[0012]所述主手，包括左右主手，固定于左右絕緣支撐上，且固定有攝像頭。
[0013]所述平臺(tái)支架是硬鋁合金焊接而成。
[0014]所述外殼為絕緣性材質(zhì)。
[0015]所述頂棚用于遮擋陽光和雨雪，材質(zhì)為絕緣樹脂。
[0016]所述平臺(tái)支架上設(shè)有座椅，且座椅的高度可調(diào)、前后位置可調(diào)。
[0017]所述座椅下設(shè)有工具箱。
[0018]左、右拖鏈的作用是:由于機(jī)械臂的與平臺(tái)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，因此液壓管路及光纖也是相對(duì)運(yùn)動(dòng)的，為了便于管路及光纖布置方便及美觀采用管路及管線走拖鏈內(nèi)部的方式。拖鏈一端固定在平臺(tái)上，一端固定在機(jī)械臂座上面。
[0019]所述控制模塊，包括左控制踏板和右控制踏板，其中，左控制踏板驅(qū)動(dòng)左伸縮機(jī)構(gòu)，右控制踏板驅(qū)動(dòng)右伸縮機(jī)構(gòu)，以分別實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)左、右機(jī)械臂。
[0020]所述左控制踏板和右控制踏板給雙冗余伸縮機(jī)構(gòu)輸入位置指令，輸入指令與光柵尺返回的反饋位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，輸入給比例放大器，比例放大器輸出模擬量控制信號(hào)，控制比例閥閥芯的開口大小，輸出液壓油驅(qū)動(dòng)液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，帶著絕緣伸縮機(jī)構(gòu)往復(fù)進(jìn)行精確位置運(yùn)動(dòng)。
[0021]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0022](I)采用該機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)，在實(shí)際復(fù)雜線路作業(yè)環(huán)境下，使機(jī)器人能夠替代人工完成全部配電網(wǎng)帶電作業(yè)項(xiàng)目，包括:斷線、接線、更換跌落保險(xiǎn)、變壓器、橫擔(dān)等，減少作業(yè)人員數(shù)量、大幅度減輕作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，最大限度的保證作業(yè)人員的安全；
[0023](2)采用主從操作冗余自由度雙向力反饋液壓機(jī)械臂，首次將該技術(shù)應(yīng)用于帶電作業(yè)機(jī)器人，在6自由度機(jī)械臂基礎(chǔ)上增加基座伸縮冗余自由度，使機(jī)械臂能夠進(jìn)入復(fù)雜線路環(huán)境開展作業(yè)，同時(shí)機(jī)械臂的力反饋功能使機(jī)器人能夠完成精細(xì)復(fù)雜工作；
[0024](3)采用大持重/自重比液壓小吊臂，小吊臂設(shè)計(jì)持重200kg，設(shè)計(jì)自重70kg，首次將該技術(shù)應(yīng)用于帶電作業(yè)機(jī)器人，在滿足機(jī)器人升降系統(tǒng)最大載重量的約束條件下，實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器、橫擔(dān)等重載設(shè)備的舉升；
[0025](4)采用復(fù)雜線路環(huán)境下三機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制技術(shù)，機(jī)器人系統(tǒng)使用兩只力反饋機(jī)械臂，一只輔助機(jī)械臂完成作業(yè)任務(wù)。通過機(jī)械臂作業(yè)空間干涉區(qū)動(dòng)態(tài)控制研宄，三臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制的研宄，保證機(jī)器人較高的作業(yè)效率和使用安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本實(shí)用新型帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)軸測(cè)視圖；
[0027]圖2是本實(shí)用新型帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)正面立體圖；
[0028]圖3是本實(shí)用新型雙冗余伸縮機(jī)構(gòu)液壓控制圖；
[0029]其中，1、右機(jī)械臂，2、右主手控制器，3、頂棚，4、右主手，5、右手持終端，6、小吊臂手，7、高度可調(diào)右主手絕緣支撐，8、左主手，9、左手持終端，10、高度可調(diào)左主手絕緣支撐，11、絕緣成型外包殼體，12、機(jī)器人平臺(tái)支架，13、右控制踏板，14、左控制踏板，15左拖鏈，
16、左伸縮管套，17、左機(jī)械臂三模塊，18、左伸縮管，19、高度可調(diào)左機(jī)械臂絕緣支撐，20、右拖鏈，21、左機(jī)械臂，22、右伸縮管套，23、右伸縮管，24、高度可調(diào)右機(jī)械臂絕緣支撐，25、右機(jī)械臂三模塊，26、工具箱，27、絕緣座椅，28、攝像頭，29、攝像頭支撐，30、與斗臂車連接裝置。

【具體實(shí)施方式】
:
[0030]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0031]一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，它包括機(jī)械臂及其各操作、控制模塊絕緣支撐，平臺(tái)支架，絕緣成型外包殼體，機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)，小吊臂，高度可調(diào)座椅，頂棚。其特征是，機(jī)械臂及其各附件與通過高度可調(diào)絕緣支撐保證操作人員絕緣隔離保護(hù)；絕緣成型外包殼體保證操作平臺(tái)與地絕緣；機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)增加了機(jī)械臂的冗余自由度，及添加的小吊臂使機(jī)械臂操作更加靈活方便，滿足復(fù)雜線路環(huán)境下作業(yè)的更高要求；高度可調(diào)座椅及頂棚減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了作業(yè)環(huán)境；整個(gè)平臺(tái)通過托底與斗臂車末端連接，可以進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。
[0032]機(jī)器人平臺(tái)的機(jī)械臂及其各附件與通過絕緣支撐與平臺(tái)連接，機(jī)械臂及主手絕緣支撐都為高度可調(diào)裝置，該設(shè)計(jì)增加了操作平臺(tái)的適用性并且通過主手高度的調(diào)節(jié)可改善操作者的舒適性。
[0033]機(jī)器人平臺(tái)的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)由油缸、伸縮管及伸縮管套組成。對(duì)雙向力反饋液壓機(jī)械臂增加基座伸縮冗余自由度，首次將該技術(shù)應(yīng)用于帶電作業(yè)機(jī)器人，在6自由度機(jī)械臂基礎(chǔ)上增加該伸縮冗余自由度，使機(jī)械臂能夠進(jìn)入復(fù)雜線路環(huán)境開展作業(yè)，同時(shí)機(jī)械臂的力反饋功能使機(jī)器人能夠完成精細(xì)復(fù)雜工作。
[0034]機(jī)器人平臺(tái)的小吊臂裝置具有三自由度的液壓機(jī)械臂，機(jī)械臂設(shè)計(jì)持重200kg，設(shè)計(jì)自重70kg，首次將該技術(shù)應(yīng)用于帶電作業(yè)機(jī)器人，在滿足機(jī)器人升降系統(tǒng)最大載重量的約束條件下，實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器、橫擔(dān)等重載設(shè)備的舉升。
[0035]機(jī)器人平臺(tái)采用復(fù)雜線路環(huán)境下三機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制技術(shù)，機(jī)器人系統(tǒng)使用兩只力反饋機(jī)械臂，一只輔助機(jī)械臂完成作業(yè)任務(wù)。通過機(jī)械臂作業(yè)空間干涉區(qū)動(dòng)態(tài)控制研宄，三臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制的研宄，保證機(jī)器人較高的作業(yè)效率和使用安全性。
[0036]機(jī)器人平臺(tái)的平臺(tái)支架是硬鋁合金焊接而成，其質(zhì)量輕，強(qiáng)度高，能更好的滿足絕緣斗臂車上裝對(duì)質(zhì)量的要求。絕緣成型外包殼體整體包括主平臺(tái)支架達(dá)到絕緣目的，玻璃鋼外罩有絕緣玻璃鋼焊接而成，玻璃鋼具有良好的絕緣性、密度小和強(qiáng)度大等優(yōu)良性能。
[0037]機(jī)器人平臺(tái)座椅是高度及前后可調(diào)節(jié)能滿足不同平臺(tái)操作者使用；頂棚可以遮擋陽光和雨雪，頂棚絕緣樹脂制成，可對(duì)操作者起到保護(hù)作用。座椅及頂棚的添加極大改善了操作者的作業(yè)環(huán)境，提高了工作舒適性并且對(duì)勞動(dòng)強(qiáng)度有一定降低。
[0038]機(jī)器人平臺(tái)通過托底與斗臂車末端連接，其特征是:平臺(tái)可以進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)能更好適應(yīng)復(fù)雜線路環(huán)境的要求，提高工作效率。
[0039]實(shí)施例一:
[0040]如圖1-圖3所示，高壓帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)主要包括頂棚3，小吊臂手6，絕緣成型外包殼體7，右控制踏板13，左控制踏板14，左拖鏈15，左伸縮管套16，工具箱26，絕緣座椅27，攝像頭28，與斗臂車連接裝置30。
[0041]其中機(jī)器人平臺(tái)支架12通過絕緣成型外包殼體7經(jīng)行包裹達(dá)到平臺(tái)絕緣目的。機(jī)器人平臺(tái)支架12由硬鋁合金矩形管焊接而成，具有質(zhì)量輕，強(qiáng)度高的優(yōu)點(diǎn)。絕緣成型外包殼體7有玻璃鋼制成，絕緣性好，強(qiáng)度高。頂棚3與絕緣成型外包殼體7連接，起到遮陽擋雨的作用，對(duì)操作者工作環(huán)境大為改善。
[0042]其中小吊臂裝置是具有三自由度的液壓機(jī)械臂，機(jī)械臂設(shè)計(jì)持重200kg，設(shè)計(jì)自重70kg，能夠在滿足機(jī)器人升降系統(tǒng)最大載重量的約束條件下，實(shí)現(xiàn)對(duì)變壓器、橫擔(dān)等重載設(shè)備的舉升。
[0043]其中機(jī)器人平臺(tái)的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)由油缸、I左伸縮管8，右伸縮管23，左伸縮管套16，22右伸縮管套，右控制踏板13，左控制踏板14組成。通過控制踏板控制油缸伸縮，油缸一端與伸縮管套連接，一端與伸縮管連接，伸縮管套固定在機(jī)器人平臺(tái)支架12上，因此通過油缸伸縮使伸縮管與機(jī)器人平臺(tái)支架12相對(duì)運(yùn)動(dòng)。伸縮管與機(jī)械臂1、25通過基座和高度可調(diào)左機(jī)械臂絕緣支撐19、高度可調(diào)右機(jī)械臂絕緣支撐24連接，所以伸縮管的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。伸縮機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)如圖3。這樣在6自由度機(jī)械臂基礎(chǔ)上增加該伸縮冗余自由度，使機(jī)械臂能夠進(jìn)入復(fù)雜線路環(huán)境開展作業(yè)，同時(shí)機(jī)械臂的力反饋功能使機(jī)器人能夠完成精細(xì)復(fù)雜工作。
[0044]工具箱26通過焊接與機(jī)器人平臺(tái)支架12連接，絕緣座椅27固定在工具箱26上面。這樣布置充分利用了平臺(tái)的空間，保證了帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)的緊湊性。
[0045]攝像頭28通過絕緣攝像頭支撐29連接到絕緣成型外包殼體7上。能夠方便的監(jiān)控機(jī)械臂的工作狀態(tài)。
[0046]左機(jī)械臂三模塊17、右機(jī)械臂三模塊25分別包括一個(gè)液壓伺服驅(qū)動(dòng)器模塊，一個(gè)DC24V轉(zhuǎn)換AC220V模塊及DC24V轉(zhuǎn)換DC± 12V和DC±5V模塊。
[0047]與斗臂車連接裝置30與絕緣斗臂車末端連接，并且通過液壓馬達(dá)帶動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)可以進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。
[0048]其中操作人員通過腳蹬左踏板14、右踏板13給雙冗余伸縮機(jī)構(gòu)輸入位置指令，輸入指令與光柵尺返回的反饋位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，輸入給比例放大器，比例放大器輸出模擬量控制信號(hào)，控制比例閥閥芯的開口大小，輸出液壓油驅(qū)動(dòng)液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，帶著絕緣伸縮機(jī)構(gòu)往復(fù)進(jìn)行精確位置運(yùn)動(dòng)。
[0049]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:包括左、右機(jī)械臂、控制模塊、絕緣支撐、平臺(tái)支架、外殼、伸縮機(jī)構(gòu)和小吊臂，其中，控制模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的動(dòng)作，絕緣支撐上固定主手，伸縮機(jī)構(gòu)包括左、右伸縮機(jī)構(gòu)，分別固定于平臺(tái)支架的兩端，分別與左、右機(jī)械臂通過絕緣支撐連接，外殼包裹上述機(jī)構(gòu)，小吊臂固定于外殼上端，平臺(tái)支架通過托底與斗臂車末端連接，拖底帶動(dòng)平臺(tái)可順時(shí)針或逆時(shí)針雙向旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述小吊臂為具有三自由度的液壓機(jī)械臂，固定于外殼上端的頂棚上，所述頂棚為拱形。
3.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述左、右機(jī)械臂與絕緣支撐連接，且左、右機(jī)械臂與絕緣支撐都為高度可調(diào)裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述伸縮機(jī)構(gòu)包括油缸、伸縮管及伸縮管套，油缸一端鉸接固定在伸縮管套一端鉸接固定在伸縮管，通過油缸伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)伸縮管與伸縮管套相對(duì)運(yùn)動(dòng)，伸縮管套固定住平臺(tái)上，機(jī)械臂固定在伸縮管上，因此機(jī)械臂可相對(duì)平臺(tái)進(jìn)行伸縮相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)雙向力反饋液壓機(jī)械臂增加基座伸縮冗余自由度。
5.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述主手，包括左右主手，固定于左右絕緣支撐上，且固定有攝像頭。
6.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述平臺(tái)支架是硬鋁合金焊接而成。
7.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述外殼為絕緣性材質(zhì)。
8.如權(quán)利要求2所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述頂棚用于遮擋陽光和雨雪，材質(zhì)為絕緣樹脂。
9.如權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述平臺(tái)支架上設(shè)有座椅，且座椅的高度可調(diào)、前后位置可調(diào)。
10.如權(quán)利要求9所述的一種復(fù)雜線路環(huán)境下帶電作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，其特征是:所述座椅下設(shè)有工具箱。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK204183544SQ201420653261
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月4日
【發(fā)明者】趙玉良, 李華東, 李玉華, 戚暉 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司