伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉一種伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，包括底座、電機(jī)、聯(lián)軸器、帶座軸承、錐齒輪減速機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)臂、三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)和平行式夾持機(jī)構(gòu)，錐齒輪減速機(jī)構(gòu)的輸入端通過聯(lián)軸器與電機(jī)輸出軸連接，錐齒輪減速機(jī)構(gòu)輸出軸的一端旋轉(zhuǎn)臂連接，旋轉(zhuǎn)臂的一側(cè)固定安裝有三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)和平行式夾持機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，操作靈活，抓取速度快，抓持穩(wěn)定，適用范圍廣。
【專利說明】伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人抓手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人抓手是用來進(jìn)行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式的不同，分為搬運(yùn)用、加工用、測(cè)量用等。搬運(yùn)用抓手是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體；加工用抓手是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)械手附加裝置，用來進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)；測(cè)量用抓手是裝有測(cè)量頭或傳感器的附加裝置，用來進(jìn)行測(cè)量及檢驗(yàn)作業(yè)。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)在生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，操作靈活，抓取速度快，抓持穩(wěn)定，適用范圍廣的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，包括底座，軸承座，旋轉(zhuǎn)臂，連接板，三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)，平行式夾持機(jī)構(gòu)，聯(lián)軸器、電機(jī)、第一錐齒輪和第二錐齒輪，所述底座上安裝有兩個(gè)軸承座，所述兩個(gè)軸承座之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂的一側(cè)固定安裝有連接板，所述連接板上固定連接有三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)和平行式夾持機(jī)構(gòu)，所述底座上開有一孔，所述聯(lián)軸器穿設(shè)于所述底座，聯(lián)軸器一端與電機(jī)輸出端連接，另一端與第一錐齒輪連接，所述第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合，所述第二錐齒輪與旋轉(zhuǎn)臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，啟動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出軸將轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)第一錐齒輪和第二錐齒輪傳輸?shù)睫D(zhuǎn)動(dòng)臂。
[0005]所述三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、L型抓齒和T型滑塊，所述第一氣缸固定連接在所述連接板上，第一氣缸上開有互成120°角的三條T型槽，所述T型滑塊滑動(dòng)連接在T型槽內(nèi)，所述T型滑塊與L型抓齒固定連接，第一氣缸上還開有進(jìn)氣口和排氣口，第一氣缸進(jìn)氣或排氣，T型滑塊帶動(dòng)L型抓齒在T型槽內(nèi)移動(dòng)。
[0006]所述平行式夾持機(jī)構(gòu)包括T型板、第二氣缸、抓齒和滑塊，所述連接板上開有一方形孔，所述T型板橫穿過連接板的方形孔，所述T型板在連接板一側(cè)與第二氣缸固定連接，所述T型板在連接板另一側(cè)固定安裝有滑塊，所述滑塊在T型板與連接板之間，所述連接板上設(shè)有與所述滑塊相配合的導(dǎo)軌，第二氣缸的兩側(cè)伸出端與抓齒固定連接，所述第二氣缸上還開有進(jìn)氣口和排氣口。第二氣缸進(jìn)氣或排氣，其兩側(cè)伸出端帶動(dòng)抓齒同時(shí)向外或向內(nèi)移動(dòng)。
[0007]所述平行式夾持機(jī)構(gòu)在所述三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)的上方，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。
[0008]所述第一錐齒輪的軸線與第二錐齒輪的軸線相互垂直。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，旋轉(zhuǎn)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臂上連接有三點(diǎn)式抓手機(jī)構(gòu)和平行式抓手機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，操作靈活，抓取速度快，抓持穩(wěn)定，適用范圍廣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0011]圖1是本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本實(shí)用新型的三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4是本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖5是本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中:1、底座，2、軸承座，3、旋轉(zhuǎn)臂，4、連接板，5、三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)，51、第一氣缸，52、L型抓齒，53、T型滑塊，54、T型槽，55、進(jìn)氣P，56、排氣P，6、平行式夾持機(jī)構(gòu)，61、T型板，62、滑塊，63、導(dǎo)軌，64、第二氣缸，65、第二氣缸伸出端，66、抓齒，67、進(jìn)氣口，68、排氣口，7、聯(lián)軸器，8、電機(jī)，9、第一錐齒輪，10、第二錐齒輪。

【具體實(shí)施方式】
[0017]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0018]如圖1、3、4和5所示，本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，包括底座1，軸承座2，旋轉(zhuǎn)臂3，連接板4，三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)5，平行式夾持機(jī)構(gòu)6，聯(lián)軸器7、電機(jī)8、第一錐齒輪9和第二錐齒輪10。底座I上安裝有兩個(gè)軸承座2，兩個(gè)軸承座2之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)臂3，旋轉(zhuǎn)臂3的一側(cè)固定安裝有連接板4，連接板4上固定連接有三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)5和平行式夾持機(jī)構(gòu)6，平行式夾持機(jī)構(gòu)6在三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)5的上方，底座I上開有一孔，聯(lián)軸器7穿設(shè)于底座1，聯(lián)軸器7 —端與電機(jī)8輸出端連接，另一端與第一錐齒輪9連接，第一錐齒輪與9第二錐齒輪10相嚙合，第二錐齒輪10與旋轉(zhuǎn)臂3 —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，啟動(dòng)電機(jī)8，電機(jī)8輸出軸將轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)第一錐齒輪9和第二錐齒輪10傳輸?shù)睫D(zhuǎn)動(dòng)臂3。
[0019]如圖2所示，本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)5包括第一氣缸51、L型抓齒52和T型滑塊53，第一氣缸51固定連接在連接板4上，第一氣缸51上開有互成120°角的三條T型槽54，T型滑塊53滑動(dòng)連接在T型槽54內(nèi)，T型滑塊53與L型抓齒52固定連接，第一氣缸51上還開有進(jìn)氣口 55和排氣口 56，第一氣缸51進(jìn)氣或排氣，T型滑塊53帶動(dòng)L型抓齒52在T型槽54內(nèi)移動(dòng)。
[0020]如圖1、3所示，本實(shí)用新型的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，平行式夾持機(jī)構(gòu)包括T型板61、第二氣缸64、抓齒66和滑塊62，連接板4上開有一方形孔，T型板61橫穿過連接板4的方形孔，T型板61在連接板4 一側(cè)與第二氣缸64固定連接，T型板61在連接板4另一側(cè)固定安裝有滑塊62，滑塊62在T型板61與連接板4之間，連接板4上設(shè)有與滑塊62相配合的導(dǎo)軌63，第二氣缸的兩側(cè)伸出端65與抓齒66固定連接，第二氣缸64上還開有進(jìn)氣口 67和排氣口 68。第二氣缸64進(jìn)氣或排氣，其兩側(cè)伸出端65帶動(dòng)抓齒66同時(shí)向外或向內(nèi)移動(dòng)。
[0021]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，其特征在于:包括底座(1)，軸承座(2)，旋轉(zhuǎn)臂(3)，連接板(4)，三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)(5)，平行式夾持機(jī)構(gòu)(6)，聯(lián)軸器(7)、電機(jī)(8)、第一錐齒輪(9)和第二錐齒輪(10)，所述底座(I)上安裝有兩個(gè)軸承座(2)，所述兩個(gè)軸承座(2)之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)臂(3)，所述旋轉(zhuǎn)臂(3)的一側(cè)固定安裝有連接板(4)，所述連接板(4)上固定連接有三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)(5)和平行式夾持機(jī)構(gòu)(6)，所述底座(I)上開有一孔，所述聯(lián)軸器(7)穿設(shè)于底座(I)，聯(lián)軸器(7) —端與電機(jī)⑶輸出端連接，另一端與第一錐齒輪(9)連接，所述第一錐齒輪(9)與第二錐齒輪(10)相嚙合，所述第二錐齒輪(10)與旋轉(zhuǎn)臂(3) —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，其特征在于:所述三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)(5)包括第一氣缸(51)、L型抓齒(52)和T型滑塊(53)，所述第一氣缸(51)固定連接在所述連接板(4)上，第一氣缸(51)上開有互成120°角的三條T型槽(54)，所述T型滑塊(53)滑動(dòng)連接在T型槽(54)內(nèi)，所述T型滑塊(53)與L型抓齒(52)固定連接，第一氣缸(51)上還開有進(jìn)氣口(55)和排氣口(56)。
3.如權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，其特征在于:所述平行式夾持機(jī)構(gòu)(6)包括T型板(61)、第二氣缸(64)、抓齒(66)和滑塊(62)，所述連接板(4)上開有一方形孔，所述T型板(61)橫穿過連接板(4)的方形孔，所述T型板￠1)在連接板(4)一側(cè)與第二氣缸(64)固定連接，所述T型板(61)在連接板(4)另一側(cè)固定安裝有滑塊(62)，所述滑塊￠2)在T型板￠1)與連接板(4)之間，所述連接板(4)上設(shè)有與所述滑塊(62)相配合的導(dǎo)軌(63)，第二氣缸伸出端(65)與抓齒(66)固定連接，所述第二氣缸(64)上還開有進(jìn)氣口(67)和排氣口(68)。
4.如權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，其特征在于:所述平行式夾持機(jī)構(gòu)(6)在所述三點(diǎn)式夾持機(jī)構(gòu)(5)的上方。
5.如權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的具有浮動(dòng)功能的組合抓手，其特征在于:所述第一錐齒輪(9)的軸線與第二錐齒輪(10)的軸線相互垂直。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK204263178SQ201420739847
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月28日
【發(fā)明者】劉金石, 張有斌, 李永平 申請(qǐng)人:金石機(jī)器人常州有限公司