技術(shù)特征：
1.一種具有運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人包括：基座，所述基座被安裝于基準(zhǔn)面，用于固定安裝所述關(guān)節(jié)機(jī)器人；大臂，所述大臂被安裝到所述基座，能夠相對于所述基座進(jìn)行轉(zhuǎn)動；小臂，所述小臂與所述大臂相連結(jié)，能夠相對于所述大臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動；手腕體，所述手腕體連接至所述小臂；以及運動輔助裝置，所述運動輔助裝置對所述大臂相對于所述基座的轉(zhuǎn)動動作進(jìn)行輔助；其中，所述運動輔助裝置包括：輔助力產(chǎn)生裝置，所述輔助力產(chǎn)生裝置與所述大臂相連結(jié)，能夠?qū)崟r產(chǎn)生規(guī)定大小/方向的輔助力；位置檢測傳感器，對所述大臂的位置進(jìn)行檢測；以及輔助控制裝置，所述輔助控制裝置基于所述位置檢測傳感器的檢測結(jié)果，對所述輔助力產(chǎn)生裝置進(jìn)行控制以使其產(chǎn)生對所述大臂返回平衡位置進(jìn)行輔助的輔助力。2.如權(quán)利要求1所述的具有運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述輔助控制裝置根據(jù)所述位置檢測傳感器的檢測結(jié)果設(shè)定所述大臂的平衡位置，并以所述平衡位置為基準(zhǔn)，控制所述輔助力產(chǎn)生裝置而產(chǎn)生相應(yīng)的推力或拉力。3.如權(quán)利要求1或2所述的運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人包括對所述大臂的整體運動進(jìn)行控制的動作控制系統(tǒng)，所述輔助控制裝置根據(jù)來自所述動作控制系統(tǒng)的控制信號，對所述輔助力產(chǎn)生裝置進(jìn)行控制以使其產(chǎn)生對所述大臂的制動動作進(jìn)行輔助的輔助力。4.如權(quán)利要求1或2所述的具有運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述輔助力產(chǎn)生裝置是電磁形式的裝置，能夠根據(jù)控制信號而產(chǎn)生相應(yīng)大小/方向的輔助力。5.如權(quán)利要求1或2所述的具有運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述輔助力產(chǎn)生裝置是液壓形式的裝置，能夠根據(jù)控制信號而產(chǎn)生相應(yīng)大小/方向的輔助力。6.如權(quán)利要求1或2所述的具有運動輔助裝置的關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述輔助力產(chǎn)生裝置中內(nèi)置有輔助電機(jī)，通過所述輔助電機(jī)的驅(qū)動力來產(chǎn)生與控制信號相對應(yīng)的輔助力。