技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種碼垛機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，該方法是利用笛卡爾空間坐標(biāo)系對(duì)碼垛機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃，根據(jù)具體工作要求給定關(guān)鍵控制點(diǎn)坐標(biāo)，運(yùn)用NURBS插補(bǔ)理論進(jìn)行曲線插補(bǔ)，得到相應(yīng)平滑曲線，通過(guò)用曲線段運(yùn)動(dòng)軌跡替代直線段運(yùn)動(dòng)軌跡，最終獲得機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡，本發(fā)明采用曲線段運(yùn)動(dòng)軌跡可提高碼垛機(jī)械臂的運(yùn)行效率和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊亮亮;史偉民;葛宏偉;許守金
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201510455954
技術(shù)研發(fā)日：2015.07.29
技術(shù)公布日：2017.05.03