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一種雙三角式復(fù)合機(jī)械臂的制作方法

文檔序號:12224315閱讀:367來源:國知局
一種雙三角式復(fù)合機(jī)械臂的制作方法與工藝

本發(fā)明涉及剪式機(jī)構(gòu)領(lǐng)域,尤其涉及一種雙三角式復(fù)合機(jī)械臂。



背景技術(shù):

剪式機(jī)構(gòu)目前有很廣泛的應(yīng)用和發(fā)展,如可折疊的帳篷、可收縮的門簾、升降機(jī)、可折疊式臺燈或機(jī)械臂等。它的特點(diǎn)是伸縮比大,可延伸長距離和大跨度,而當(dāng)它收縮以后所占空間很小,因此被應(yīng)用于許多行業(yè)中。

目前大多數(shù)剪式機(jī)構(gòu)的應(yīng)用中采用的是單面剪式機(jī)構(gòu)或雙平行的剪式機(jī)構(gòu),如門簾采用的是單面剪式機(jī)構(gòu),升降機(jī)采用的是雙平行的剪式機(jī)構(gòu)。大多數(shù)的剪式機(jī)構(gòu)的主要缺點(diǎn)是在受多方向力作用下,其受力方向上的結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度和剛性不足以承受該力的承重作用,容易發(fā)生歪折,安全性也不高。此外,目前的剪式機(jī)構(gòu)的載荷能力也不高,這些弱點(diǎn)限制了它的更廣泛的應(yīng)用。若使用雙平行的剪式機(jī)構(gòu),雖然可以加強(qiáng)載荷能力,但是兩個剪式機(jī)構(gòu)之間會存在工作非同步的問題,導(dǎo)致升降機(jī)的工作平臺運(yùn)行不平穩(wěn)等問題。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的在于提出一種載荷能力高、伸縮比大、可受多方向力作用的一種封閉式復(fù)合機(jī)械臂,能更靈活地適應(yīng)不同環(huán)境下的使用,且六套可展機(jī)構(gòu)之間運(yùn)行同步,具有良好的剛性、強(qiáng)度和安全性。

為達(dá)此目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:

一種雙三角式復(fù)合機(jī)械臂,包括連接件和連接桿組件;所述連接桿組件分為兩組,每組所述連接桿組件由連接桿首尾樞接而成,該首尾樞接位置為所述連接桿的第二樞接部;兩組內(nèi)位置對應(yīng)的所述連接桿在中部位置相互樞接, 該中部樞接位置為所述連接桿的第一樞接部;兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機(jī)構(gòu);

所述可展機(jī)構(gòu)的數(shù)量為五套,其中三套可展機(jī)構(gòu)通過三個所述連接件組成三角式復(fù)合機(jī)械臂,其相鄰的每套可展機(jī)構(gòu)對應(yīng)位置連接桿的第二樞接部還樞接于所述連接件;另外兩套所述可展機(jī)構(gòu),其各自的一個所述第二樞接部同時樞接于所述連接件,組成V式復(fù)合機(jī)械臂;

所述V式復(fù)合機(jī)械臂延伸方向上所述連接桿的第二樞接部通過所述連接件與所述三角式復(fù)合機(jī)械臂中一套可展機(jī)構(gòu)的所述連接桿樞接,形成封閉式的雙三角復(fù)合機(jī)械臂。

所述連接件由構(gòu)成V形兩個連接板組成。

所述連接件位于所述雙三角復(fù)合機(jī)械臂的內(nèi)側(cè)或\和外側(cè)。

所述連接件由兩個連接板組成,兩個所述連接板的一端相互固定,兩個所述連接板的另一端設(shè)有裝夾槽,所述連接桿通過裝夾槽的槽體與所述連接板的另一端樞接,而此兩個所述第二樞接部分別屬于兩套所述可展機(jī)構(gòu)。

所述第一樞接部和第二樞接部的結(jié)構(gòu)為以樞接軸為軸心,連接兩個所述連接桿,使兩個所述連接桿以所述樞接軸為軸心旋轉(zhuǎn),所述樞接軸兩端設(shè)有限位部,限制兩個所述連接桿沿軸向移動。

所述可展機(jī)構(gòu)的所述連接桿長度相等。

本發(fā)明的有益效果:封閉式復(fù)合機(jī)械臂,既能將載荷單獨(dú)固定在每套可展機(jī)構(gòu)上,五套可展機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動時,同時對五個不同方向設(shè)置的獨(dú)立載荷進(jìn)行伸縮運(yùn)送或收回,使用靈活性大;又能將級別較大的載荷固定在五套可展機(jī)構(gòu)上,通過其伸縮實(shí)現(xiàn)對載荷的運(yùn)送或收回,利用三角形的穩(wěn)定性原理,增強(qiáng)載荷運(yùn)送的穩(wěn)定性,同時由于五套不同方向設(shè)置的可展機(jī)構(gòu),滿足了大級別載荷在使 用時的剛度和強(qiáng)度要求,提高自身安全性能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2是本發(fā)明的一個實(shí)施例的俯視圖;

圖3是本發(fā)明中第二樞接部通過裝夾槽樞接的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中:1為連接件,,101為連接板;

2為連接桿,3為第一樞接部,4為第二樞接部,5為裝夾槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1及圖2所示,一種雙三角式復(fù)合機(jī)械臂,包括連接件1和連接桿組件;所述連接桿組件分為兩組,每組所述連接桿組件由連接桿2首尾樞接而成,該首尾樞接位置為所述連接桿的第二樞接部4;兩組內(nèi)位置對應(yīng)的所述連接桿2在中部位置相互樞接,該中部樞接位置為所述連接桿的第一樞接部3;兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機(jī)構(gòu);

所述可展機(jī)構(gòu)的數(shù)量為五套,其中三套可展機(jī)構(gòu)通過三個所述連接件1組成三角式復(fù)合機(jī)械臂,其相鄰的每套可展機(jī)構(gòu)對應(yīng)位置連接桿的第二樞接部4還樞接于所述連接件2;另外兩套所述可展機(jī)構(gòu),其各自的一個所述第二樞接部4同時樞接于所述連接件1,組成V式復(fù)合機(jī)械臂;

所述V式復(fù)合機(jī)械臂延伸方向上所述連接桿2的第二樞接部4通過所述連接件1與所述三角式復(fù)合機(jī)械臂中一套可展機(jī)構(gòu)的所述連接桿2樞接,形成封閉式的雙三角復(fù)合機(jī)械臂。

可展機(jī)構(gòu)由連接桿2采用叉式結(jié)構(gòu)樞接連接,叉式結(jié)構(gòu)在伸縮時的穩(wěn)定性高;采用多個可展機(jī)構(gòu)構(gòu)成一個封閉式復(fù)合機(jī)械臂,內(nèi)部的封閉多邊形起到主要的 支撐和動力傳送主體的作用,外側(cè)的延長邊起到輔助支撐的作用,使與復(fù)合機(jī)械臂兩端連接的零件在移動過程中更加平穩(wěn),可支撐更大的零件,增加軸向承重的剛性和強(qiáng)度,提高載荷能力,適用范圍更加廣泛。多套所述可展機(jī)構(gòu)伸縮方向一致,伸縮穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡單,生產(chǎn)簡易。

所述連接件1由構(gòu)成V形兩個連接板101組成。結(jié)構(gòu)簡單,成本低。

所述連接件1位于所述雙三角復(fù)合機(jī)械臂的內(nèi)側(cè)或\和外側(cè)。

所述連接件1位于所述雙三角復(fù)合機(jī)械臂的內(nèi)側(cè),使所述復(fù)合機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固。所述連接件1位于所述雙三角復(fù)合機(jī)械臂的內(nèi)側(cè),使所述復(fù)合機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)更加緊湊。

如圖3所示,所述連接件1由兩個連接板101組成,兩個所述連接板101的一端相互固定,兩個所述連接板101的另一端設(shè)有裝夾槽5,所述連接桿1通過裝夾槽5的槽體與所述連接板101的另一端樞接,而此兩個所述第二樞接部4分別屬于兩套所述可展機(jī)構(gòu)。所述連接件1將所述第二樞接部4夾住的連接結(jié)構(gòu),即將所述可展機(jī)構(gòu)夾住的連接結(jié)構(gòu),使所述連接件1與所述可展機(jī)構(gòu)的連接更加穩(wěn)固,可承受更大的力。

所述第一樞接部3和第二樞接部4的結(jié)構(gòu)為以樞接軸為軸心,連接兩個所述連接桿1,使兩個所述連接桿1以所述樞接軸為軸心旋轉(zhuǎn),所述樞接軸兩端設(shè)有限位部,限制兩個所述連接桿沿軸向移動。結(jié)構(gòu)簡單,成本低,生產(chǎn)方便。

所述可展機(jī)構(gòu)的所述連接桿1長度相等。如果用長度不相等的所述連接件,就會需要考慮到封閉多邊形角度變化的問題,結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜,所以使用長度相等的所述連接桿,結(jié)構(gòu)簡單,不穩(wěn)定性因素少。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理,而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。基于此處的 解釋,本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式,這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

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