本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其是一種定點移動抓取裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)目前很多場合很多工作都需要一種裝置，實現(xiàn)物體的抓合，并且移動到某一指定位置，目前針對這方面，市場上的機(jī)器手所具備的抓合機(jī)構(gòu)平穩(wěn)性和可靠性都不強(qiáng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的目的是提供一種定點移動抓取裝置，以解決精確定點抓取并移動物品的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種定點移動抓取裝置，包括抓合機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)，所述抓合機(jī)構(gòu)包括箱體、減速電機(jī)、第一絲桿螺母副、連接塊、連桿、滑動套筒、滑動桿、導(dǎo)向套筒、第一爪手和第二抓手，所述移動機(jī)構(gòu)包括第二絲桿螺母副和支撐架，

第一絲桿螺母副的絲桿安裝在導(dǎo)向套筒內(nèi)并且通過軸承和軸承座固定在箱體中，導(dǎo)向套筒上開設(shè)有滑槽，絲桿一端與減速電機(jī)的輸出軸連接，滑動套筒上端固定在箱體的底部，滑動套筒上設(shè)有沿軸向的三條滑槽，滑動桿包括滑桿主體和固定在滑桿主體上的三個連接臂，所述滑動桿主體嵌裝在滑動套筒內(nèi)，三個連接臂分別與三條滑槽配合，連桿一端通過第二轉(zhuǎn)動副連接在滑動桿上居中的連接臂上，連桿另一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在連接塊上，連接塊固定在第一絲桿螺母副的螺母上，并且連接塊嵌裝在導(dǎo)向套筒上的滑槽中，

第一爪手和第二抓手上端通過鉸鏈連接在箱體的底部，第一爪手和第二抓手上設(shè)有滑軌，滑動桿上兩側(cè)的連接臂前端都固定有滑塊，滑塊分別安裝在第一爪手和第二抓手的滑軌中；

第二絲桿螺母副的絲桿通過軸承和軸承座固定在支撐架上，第二絲桿螺母副的絲桿一端與定位電機(jī)的輸出軸連接，箱體固定在第二絲桿螺母副的螺母上。

本發(fā)明的突出優(yōu)點在于：

1、本發(fā)明將減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為第一爪手和第二抓手的開合運動，改變了以往抓合機(jī)械手的通過液壓機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)的方式。

2、負(fù)載輕，結(jié)構(gòu)簡單，容易控制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的抓合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖4是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的抓合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖5是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的滑動桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的滑動套筒的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的滑動套筒和滑動桿的轉(zhuǎn)配示意圖。

圖8是本發(fā)明所述的一種定點移動抓取的導(dǎo)向套筒的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實施例1

一種定點移動抓取裝置，包括抓合機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)，所述抓合機(jī)構(gòu)包括箱體1、減速電機(jī)3、第一絲桿螺母副、連接塊9、連桿7、滑動套筒8、滑動桿10、導(dǎo)向套筒4、第一爪手2和第二抓手11，所述移動機(jī)構(gòu)包括第二絲桿螺母副和支撐架114，

第一絲桿螺母副的絲桿5安裝在導(dǎo)向套筒4內(nèi)并且通過軸承和軸承座固定在箱體1中，導(dǎo)向套筒4上開設(shè)有滑槽，絲桿5一端與減速電機(jī)3的輸出軸連接，滑動套筒8上端固定在箱體1的底部，滑動套筒8上設(shè)有沿軸向的三條滑槽，滑動桿10包括滑桿主體和固定在滑桿主體上的三個連接臂，所述滑動桿主體嵌裝在滑動套筒8內(nèi)，三個連接臂分別與三條滑槽配合，連桿7一端通過第二轉(zhuǎn)動副連接在滑動桿10上居中的連接臂12上，連桿7另一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接在連接塊9上，連接塊9固定在第一絲桿螺母副的螺母6上，并且連接塊9嵌裝在導(dǎo)向套筒4上的滑槽中，

第一爪手2和第二抓手11上端通過鉸鏈連接在箱體1的底部，第一爪手2和第二抓手11上設(shè)有滑軌，滑動桿10上兩側(cè)的連接臂前端都固定有滑塊13，滑塊13分別安裝在第一爪手2和第二抓手11的滑軌中；

第二絲桿螺母副的絲桿113通過軸承和軸承座固定在支撐架114上，第二絲桿螺母副的絲桿113一端與定位電機(jī)112的輸出軸連接，箱體1固定在第二絲桿螺母副的螺母117上。

工作原理

減速電機(jī)3驅(qū)動絲桿5轉(zhuǎn)動，連接塊9起到限位的作用，使得螺母4不會跟隨絲桿5旋轉(zhuǎn)而只能在導(dǎo)向套筒6內(nèi)往復(fù)滑動，螺母4通過連桿7帶動滑動桿10在導(dǎo)向套筒6內(nèi)上下滑動，滑動桿10通過位于兩側(cè)的滑動臂9帶動第一爪手2和第二抓手11完成抓緊和松開的動作。當(dāng)滑動桿10向下滑動時，第一爪手2和第二抓手11抓緊，當(dāng)滑動桿10向上滑動時，第一爪手2和第二抓手11松開。

定位電機(jī)112驅(qū)動使第二絲桿螺母副的絲桿113轉(zhuǎn)動，在第二絲桿螺母副的絲桿113的轉(zhuǎn)動下第二絲桿螺母副的螺母117在第二絲桿螺母副的絲桿113上形成螺紋傳動，而箱體1又與第二絲桿螺母副的絲桿113固定，從而實現(xiàn)箱體1在第二絲桿螺母副的絲桿113軸向上的定點移動抓取。